Optimieren Des Pid-Drehzahlreglers - Danfoss VLT AutomationDrive FC 300 Projektierungshandbuch

3. Einführung zum FC 300

3.3.2. Optimieren des PID-Drehzahlreglers

Die folgenden Einstellungsanweisungen sind empfehlenswert, wenn in Anwendungen mit über-
wiegend träger Last (mit geringer Reibung) eines der Flux-Vektorregelverfahren verwendet wird.
Der Wert von Par. 7-02 Drehzahlregler P-Verstärkung hängt von der Gesamtträgheit von Motor
und Last ab. Die ausgewählte Bandbreite kann anhand der folgenden Formel berechnet werden:
3
Par.
. 7 − 02 =
Gesamt Trägheit k gm
Hinweis: Par. 1-20 ist die Motorleistung in [kW] (d. h. für die Berechnung „4" kW anstatt „4000"
W verwenden). Ein praktischer Wert für die Bandbreite ist 20 rad/s. Prüfen Sie das Ergebnis der
Berechnung von Par. 7-02 mit der folgenden Formel (nicht erforderlich bei einem hochauflösenden
Istwert wie z. B. einem SinCos-Istwert):
Par.
. 7 − 02
0.01
Ein guter Ausgangswert für Par. 7-06
Drehgeberauflösung erfordert einen höheren Filterwert). Normalerweise ist ein Max. Drehm.-Rip-
pel von 3 % zulässig. Für Inkrementalgeber finden Sie die Drehgeberauflösung in Par. 5-70 (24V
HTL bei Standard-Frequenzumrichter) oder Par. 17-11 (5V TTL für Option MCB102).
Generell wird die passende Obergrenze von Par. 7-02 anhand der Drehgeberauflösung und der
Istwert-Filterzeit ermittelt. Andere Faktoren in der Anwendung können den Par. 7-02
regler P-Verstärkung
Zum Minimieren der Überschwingung kann Par. 7-03
auf ca. 2,5 Sek. eingestellt werden.
Der Par. 7-04
vorgenommen wurden. Sie können ggf. experimentieren und diese Einstellung in kleinen Schritten
ändern.
34
2
x Par.
Par. x
. 1 − 20 9550
=
MAXIMUM
x x Drehgeber Auflösung x Par.
4
x
2 π
jedoch auf einen niedrigeren Wert begrenzen.
Drehzahlregler D-Zeit
MG.33.B9.03 - VLT
. 1 − 25
x Bandbreite rad
. 7 − 06
x M ax Drehmoment− Rippel
Drehzahlregler Tiefpassfilterzeit
Drehzahlregler I-Zeit
sollte auf 0 eingestellt sein, bis alle anderen Einstellungen
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FC 300 Projektierungshandbuch
s
/
%
ist 5 ms (eine niedrigere
Drehzahl-
je nach Anwendung