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BCL 338i im EtherCAT-System
11.4.3.18 Objekt 1A02
Dieses Objekt definiert das dritte Transmit PDO Mapping mit den Ergebnisdaten (Eingangs-
daten, die vom BCL 338i zum Master gesendet werden).
Das Mapping-Objekt verweist auf das gerätespezifische Objekt 0x2002
(siehe Kapitel 11.4.4.1).
Index
Sub-
index
(hex)
(hex)
1A02
--
00
01...0F siehe Kapitel 11.4.3.15 "Objekte 1A00h ... 1A07h – Allgemeingültiges Mapping"
10
11
Hinweis!
Es kann zeitgleich immer nur ein Transmit PDO Mapping Objekt benutzt werden. Wählen
Sie das Transmit PDO Mapping Objekt je nach benötigter Datenlänge aus.
Die Länge eines Mapping-Eintrages ist auf 255 Bit (UINT8) beschränkt. PDO-Mapping-Ein-
träge > 31 Bytes müssen auf mehrere Einträge mit maximal 30 Bytes Länge je Eintrag ver-
teilt werden. Der erste Mapping-Eintrag enthält Index und Subindex. Alle weiteren Einträge
werden als Padding-Einträge realisiert (Index 0 und Subindex 0). Somit muss der verwen-
dete EtherCAT-Master diese Padding-Einträge lesen und unterstützen können. Siehe dazu
auch das ETG.1020 Protocol Enhancements-Dokument der ETG.
130
3
rd
Transmit PDO Mapping TxPDO3 (Result data, 32 Bytes)
h
Name
Datentyp
PDO
TxPDO3
Mapping
No. of
mapping
u8
entries in
this PDO
1
Input
st
object to be
u32
mapped
2
Input
nd
object to be
u32
mapped
Zugriff
Wertebereich
Minimal
--
--
ro
--
ro
--
ro
--
BCL 338i
Result data 3
h
Maximal
Default
--
--
--
0x11
h
--
0xF0000220
h
--
0x10000000
h
Leuze electronic
Bemerkung
17
Mapping-
d
Einträge
Objekt 2002,
erste
30 Datenbytes
Objekt 2002,
restliche
2 Datenbytes
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