Siemens simatic s5-115u Handbuch Seite 113

CPU
945 Handbuch Technische Beschreibung
Geschwindigkeits-Algorithmus
Zu einem bestimmten Zeitpunkt t = k *TA wird das jeweilige Stellinkrement dYk nach folgender
Formel berechnet:
ohne Störgrößenaufschaltung (D1 4.5= 1) und XW-Zuführung an Differenzierer (Dl1.f =0)
dYk
= K[(XWk- XWk4) R+TI *XWk+t(TD (XWk- 2XWk.!
)(Wk-,)
+
dDk-i)I
= K (dPWk
+
dlk
+
dDk)
mit Störgrößenaufschaltung (D1 1.5=0) und XW-Zuführung an Differenzierer (D1 1.1 =0)
dYk
=
K[(XWk- XWk4) R+TI * X W k + t (TD (XWk- 2XWk.? XWk.,) dDk.,)l *(Zk-Zk-l)
=
K (dPWk
+
dlk
+
dDk)+dZk
ohne Störgrößenaufschaltung (D1 1.5
= 1) und XZ-Zuführung an Differenzierer (D1 I
. I = I )
dYk
=
K[(XWk- XWk4) R+TI * X W k + t (TD (XZk- 2XZk-l
+
XZkS2)
+
dDk.i)]
=
K (dPWk
+
dPk
+
dDk)
mit Störgrößenaufschaltung (D1 1.5=0) und XZ-Zuführung an Differenzierer (D1 1.1
=
1)
dYk
= K[(XWk- XWk-,) R+TI *XWk++ (TD (XZ,
-
2 X Z , ,
+
X Z , , )
+
dD„)]
+
(Zk-Z,,)
= K(dpWk
4-
di, dDk)+dZk
/
I
\ I
P-Antei P [-Anteil D-Anteil Z-Anteil k: k-te Abtastung
Bel XWk-Zuführung gilt: X W ,
-
Wk
-
X k
P Wk
- -
XWk
-
XWk-1
QWk
- -
pwk
-
P w k . 1
- -
XWI<-2XWI<-1+ XWk.2
Bei XZ-Zuführung gilt:
Damit erhält man: dPW,
- -
o ( " , - XWk-1)R
dlk
-
TI0XWk
dDk
- -
+(TD*QWk+dDk-,) bei XW-Zuführung
- -
+(TD*QZk+dDkSl) bei XZ-Zuführung
dZk
- -
Zk- Zk-l
Stellungs-Algorithmus
Beim Stellungsalgorithmus wird der gleiche Rechenalgorithmus wie beim Geschwindigkeits-
algorithmus herangezogen.
Der Unterschied zum Geschwindigkeitsalgorithmus besteht darin, daß zum Abtastzeitpunkt
tk
nicht das zu diesem Zeitpunkt berechnete Stellinkrement dY„ sondern die Summe aller bis dahin
berechneten Stellinkremente ausgegeben wird (im DW 48).
Zum Zeitpunkt
tk
wird die Stellgröße Ykfolgendermaßen berechnet:
m = k