Node-Guarding - SICK Flexi Classic Betriebsanleitung

Kapitel 5
Tab. 48: Request vom
NMT-Master:
Tab. 49: Response vom
Slave:
Tab. 50: Remote Trans-
mission Request
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CANopen Gateway
Damit der Slave die aktuellen Eingangswerte automatisch bei Erhalt eines Sync sendet,
muss der Transmission Type des betreffenden PDOs auf 0 (azyklisch, synchron) eingestellt
sein. Dies entspricht der Grundeinstellung. Zusätzlich muss der Betriebsmodus auf „Ope-
rational" eingestellt sein.
Für die TxPDO kann der Transmission Type über die SDOs 1800..1803 (PDO Communica-
tion Parameter) und das Unterobjekt 2 geändert werden. Zulässig sind die Typen:
• azyklisch/synchron = 0
• zyklisch/synchron = 1..240
• azyklisch nach Geräteprofil = 255 (nur für TPDO1-4, digitale Eingänge).
5.2.16

Node-guarding

Ein NMT-Master (z. B. eine SPS mit integriertem CANopen-Master) verwendet das Objekt
NMT-Error-Control, um den Ausfall eines NMT-Slaves mit der Adresse N zu erkennen. Der
NMT-Slave antwortet innerhalb der Node-Guarding-Time auf den Request des NMT-
Masters. Die Node-Guarding-Time muss vom NMT-Master überwacht werden.
Request vom NMT-Master:
CAN-ID RTR DLC
700h + N 1 0
Response vom Slave:
CAN-ID DLC
700h + N 0 BYTE1
Der NMT-Master sendet eine CAN-Nachricht mit dem Identifier <700h + node-id> und
gesetztem RTR-Bit (Remote Transmission Request). Daraufhin sendet der Slave ein Status-
Byte B1 mit folgendem Inhalt:
Bit Bedeutung
7 Toggle-Bit, ändert den Wert zwischen zwei aufeinanderfolgenden Requests
6...0 NMT-Status
DATA
4 = Stopped
5 = Operational
127 = Pre-Operational
Betriebsanleitung
Flexi Classic Gateways
DATA
8011833/YNF4/2015-08-06
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