Allen-Bradley Micro830 Benutzerhandbuch Seite 121

Rockwell Automation-Publikation 2080-UM002F-DE-E – Dezember 2013
4. Sobald die Ein Aus-Flanke des Schalters für absolute Referenzposition
erkannt wurde, erfolgt der Start, um das erste ankommende
Referenzimpulssignal (Ref Pulse) zu erkennen.
5. Sobald das erste Referenzimpulssignal (Ref Pulse) ankommt, wird die
Position als mechanische Referenzposition aufgezeichnet und bis zum
Stopp verzögert.
6. Bewegung an die konfigurierte Referenzposition. Dies ist die während
der Rückwärtsbewegungssequenz aufgezeichnete mechanische
Referenzposition plus dem Referenzpositions-Offset, der in der Software
Connected Components Workbench für die Achse konfiguriert ist.
Szenario 2: Das bewegliche Teil befindet sich vor Beginn der Referenzfahrt zwischen dem
Schalter für den unteren Grenzwert und dem Referenzpositions-Schalter
Die Achssteuerungssequenz für die Referenzfahrt in diesem Szenario sieht wie
folgt aus:
1. Das bewegliche Teil bewegt sich nach links (negative Richtung).
2. Wenn der Schalter für den unteren Grenzwert erkannt wird, verzögert
das bewegliche Teil bis zum Stopp oder stoppt unverzüglich (je nach
Endschalterkonfiguration für einen Hardwarestopp).
3. Das bewegliche Teil bewegt sich mit Kriechgeschwindigkeit zurück
(positive Richtung), bis die Ein Aus-Flanke des Referenzpositions-
Schalters erkannt wurde.
4. Sobald die Ein Aus-Flanke des Schalters für die absolute
Referenzposition erkannt wurde, erfolgt der Start, um das erste
Referenzimpulssignal (Ref Pulse) zu erkennen.
5. Sobald das erste Referenzimpulssignal (Ref Pulse) ankommt, wird die
Position als mechanische Referenzposition aufgezeichnet und bis zum
Stopp verzögert.
6. Bewegung an die konfigurierte Referenzposition. Dies ist die während
der Rückwärtsbewegungssequenz aufgezeichnete mechanische
Referenzposition plus dem Referenzpositions-Offset, der in der Software
Connected Components Workbench für die Achse konfiguriert ist.
Wenn in diesem Fall der Schalter für den unteren Grenzwert nicht konfiguriert oder
WICHTIG
nicht verdrahtet ist, schlägt die Achssteuerung für die Referenzfahrt fehl und es wird
kontinuierlich nach links verfahren, bis sich der Antrieb oder das bewegliche Teil nicht
mehr bewegen kann.
Szenario 3: Das bewegliche Teil befindet sich am Schalter für den unteren Grenzwert oder am
Referenzpositions-Schalter, bevor die Referenzfahrt beginnt
Die Achssteuerungssequenz für die Referenzfahrt in diesem Szenario sieht wie
folgt aus:
1. Das bewegliche Teil bewegt sich mit Kriechgeschwindigkeit nach rechts
(positive Richtung), bis die Ein Aus-Flanke des Referenzpositions-
Schalters erkannt wurde.
Achssteuerung mit PTO und PWM Kapitel 7
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