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SEW-Eurodrive Movidrive Serielle Handbuch
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Ausgabe
®
MOVIDRIVE
Serielle Kommunikation
11/2001
Handbuch
1053 1602 / DE

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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive Movidrive Serielle

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive Movidrive Serielle

  • Seite 1 Ausgabe ® MOVIDRIVE Serielle Kommunikation 11/2001 Handbuch 1053 1602 / DE...
  • Seite 2 SEW-EURODRIVE Startpaket – Feldbusschnittstelle UFP11A...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt 1 Wichtige Hinweise....................4 2 Einleitung ........................ 5 Übersicht serielle Schnittstellen ..............5 Technische Daten ..................8 ® MOVILINK und Systembus ................9 3 Installation ......................12 Installation Systembus (SBus) ..............12 Installation RS-485-Schnittstelle ..............14 Installation RS-232-Schnittstelle ..............16 4 RS-485-Kommunikation..................

  • Seite 4: Wichtige Hinweise

    Wichtige Hinweise • Dieses Handbuch ersetzt nicht die ausführliche Betriebsanleitung! • Nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhü- ® tungsvorschriften und der Betriebsanleitung MOVIDRIVE installieren und in Betrieb nehmen! Dokumentation • Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig durch, bevor Sie mit der Installation und Inbe- ®...

  • Seite 5: Einleitung

    Übersicht serielle Schnittstellen Einleitung Übersicht serielle Schnittstellen ® Für die serielle Kommunikation stellen die Antriebsumrichter MOVIDRIVE standard- mäßig folgende serielle Schnittstellen zur Verfügung: 1. Systembus (SBus) = CAN-Bus nach CAN Spezifikation 2.0, Teil A und B. 2. RS-485-Schnittstelle nach EIA-Standard ®...
  • Seite 6 Übersicht serielle Schnittstellen ® MOVIDRIVE Systembus (SBus): compact ® • Bei den Antriebsumrichtern MOVIDRIVE compact MCF/MCV/MCS4_A wird der Systembus (SBus) auf die Klemmen X10:5/7 geführt. ® • Bei den Antriebsumrichtern MOVIDRIVE compact MCH4_A wird der Systembus (SBus) auf die Klemmen X10:7/8 und X10:10/11 geführt. Die Klemmen X10:7 und X10:10 sind galvanisch miteinander verbunden, ebenso die Klemmen X10:8 und X10:11.
  • Seite 7 Übersicht serielle Schnittstellen USS21A (RS-232 Inbetriebnahme, Bedienung und Service können über die serielle Schnittstelle vom PC und RS-485) aus vorgenommen werden. Dazu dient die SEW-Software MOVITOOLS. Die Übertra- ® gung eingestellter Parameter auf mehrere Antriebsumrichter MOVIDRIVE ist über PC ebenfalls möglich. ®...

  • Seite 8: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Systembus (SBus) Norm CAN Spezifikation 2.0 Teil A und B Baudrate wahlweise 125, 250, 500 oder 1000 kBaud, werksmäßig 500 kBaud ID-Bereich 3 ... 1020 Adresse einstellbar mit Parameter P813: 0 ... 63 Anzahl Prozess- fest eingestellt: 3 PD datenworte Leitungslänge abhängig von der Baudrate max.

  • Seite 9: Movilink® Und Systembus

    MOVILINK® und Systembus ® MOVILINK und Systembus ® ® MOVILINK In dieser Dokumentation wird das serielle Schnittstellenprotokoll MOVILINK für die ® Protokoll RS-485-Schnittstellen der Antriebsumrichter MOVIDRIVE ausführlich beschrieben. Über die RS-485-Schnittstelle können Sie den Umrichter steuern und parametrieren. Beachten Sie jedoch, dass es sich bei dieser Kommunikationsvariante um eine proprie- tere SEW-Kommunikation für Low-End-Anwendungen handelt.
  • Seite 10 MOVILINK® und Systembus Systembus Der SBus ist ein CAN-Bus entsprechend der CAN Spezifikation 2.0, Teil A und B. Er un- ® (SBus) terstützt alle Dienste des SEW-Geräteprofils MOVILINK . Zusätzlich können Sie profil- plus® unabhängig IPOS -Variablen über den SBus austauschen. Das dem CAN-Betrieb zu Grunde gelegte Geräteverhalten des Umrichters, das sog.
  • Seite 11 MOVILINK® und Systembus ® Für Inbetriebnahme und Service bietet Ihnen der Antriebsumrichter MOVIDRIVE zahl- reiche Diagnosemöglichkeiten. Eine komfortablere Diagnosemöglichkeit bietet Ihnen die PC-Software MOVITOOLS/SHELL, die neben der Einstellung aller Antriebsparame- ter auch eine detaillierte Anzeige des Bus- und Gerätezustands ermöglicht. Variablen- Mit dem zyklischen und azyklischen Variablenaustausch wird nicht nur eine Schnittstelle ®...

  • Seite 12: Installation

    Installation Systembus (SBus) Installation Installation Systembus (SBus) Nur bei P816 "SBus Baudrate" = 1000 kBaud: ® Im Systembus-Verbund dürfen keine MOVIDRIVE compact MCH42A-Geräte mit an- ® deren MOVIDRIVE -Geräten gemischt werden. Bei Baudraten ≠ 1000 kBaud dürfen die Geräte gemischt werden. ®...
  • Seite 13 Installation Systembus (SBus) ® MOVIDRIVE compact MCH4_A Steuerkopf Steuerkopf Steuerkopf X10: X10: X10: Systembus High SC11 Systembus High SC11 Systembus High SC11 Systembus Low Systembus Low Systembus Low SC12 SC12 SC12 Bezugspotenzial DGND Bezugspotenzial DGND Bezugspotenzial DGND Systembus High Systembus High Systembus High SC21 SC21...

  • Seite 14: Installation Rs-485-Schnittstelle

    Installation RS-485-Schnittstelle Installation RS-485-Schnittstelle ® MOVIDRIVE Die RS-485-Schnittstelle wird auf die Klemmen X13:10/11 geführt und parallel dazu auf MD_60A Steckplatz TERMINAL. Über den Steckplatz TERMINAL ist die RS-485-Schnittstelle nur mit aufgesteckter Option "Serielle Schnittstelle Typ USS21A" zugänglich. RS-485-Verbindung über die Klemmen X13:10/11 Steuerkopf Steuerkopf Steuerkopf...
  • Seite 15 Installation RS-485-Schnittstelle ® Serielle Schnitt- • Bei den Antriebsumrichtern MOVIDRIVE MD_60A ist die RS-485-Schnittstelle stelle USS21A auch über die Option "Serielle Schnitsttelle Typ USS21A" zugänglich. ® compact ist die RS-485-Schnittstelle nur • Bei den Antriebsumrichtern MOVIDRIVE über die Option "Serielle Schnittstelle Typ USS21A" zugänglich. RS-485-Verbin- dung über USS21A...

  • Seite 16: Installation Rs-232-Schnittstelle

    Installation RS-232-Schnittstelle Installation RS-232-Schnittstelle ® ® compact nur Die RS-232-Schnittstelle ist bei MOVIDRIVE MD_60A und MOVIDRIVE über die Option "Serielle Schnittstelle Typ USS21A" zugänglich. RS-232- • Verwenden Sie für den Anschluss der RS-232-Schnittstelle ein geschirmtes Stan- Anschluss dard-Schnittstellenkabel. Achtung: 1:1-Verdrahtung PC COM 1-4 USS21A GND (Masse)

  • Seite 17: Rs-485-Kommunikation

    Telegramme RS-485-Kommunikation Telegramme Telegramm- In der Antriebstechnik kommt sowohl der zyklische als auch azyklische Datenaustausch verkehr zum Einsatz. Für Automatisierungsaufgaben werden insbesondere bei der Antriebsfüh- rung über die serielle Schnittstelle zyklische Telegramme genutzt. Dabei muß die Mas- terstation den zyklischen Datenaustausch gewährleisten. Zyklischer Daten- Der zyklische Datenaustausch wird vorrangig zur Steuerung der Umrichter über die se- austausch...
  • Seite 18 Telegramme Telegramm- Der gesamte Datenaustausch wird über nur zwei Telegrammtypen realisiert. Dabei sen- aufbau det der Master mit einem Request-Telegramm eine Anforderung mit Daten an den Um- richter. Dieser antwortet daraufhin mit einem Response-Telegramm. Bei Wort-Informa- tionen (16 Bit) innerhalb der Nutzdaten wird immer zuerst das High-Byte und dann das Low-Byte gesendet.
  • Seite 19 Telegramme Startpause (idle) Damit der Umrichter den Beginn eines Request-Telegramms eindeutig erkennen kann, muß der Master vor dem Senden des Startzeichens SD1 (02hex) eine Startpause von mindestens 3,44 ms einhalten. Somit wird verhindert, daß die Bitkombination 02hex, die auch in den Nutzdaten vorkommen kann, irrtümlich als Startzeichen erkannt wird. Die Startpause ist somit Bestandteil des Start-Zeichens.

  • Seite 20: Adressierung Und Übertragungsverfahren

    Adressierung und Übertragungsverfahren Adressierung und Übertragungsverfahren Adreßbyte (ADR) Das Adreßbyte gibt unabhängig von der Datenrichtung generell die Slave-Adresse an. Somit gibt das Zeichen ADR in einem Request-Telegramm die Adresse des Umrichters an, der die Anforderung erhalten soll. In entgegengesetzter Richtung erkennt der Mas- ter, von welchem Umrichter das Response-Telegramm gesendet wurde.
  • Seite 21 Adressierung und Übertragungsverfahren Gruppenadressie- Jeder Umrichter besitzt neben seiner Einzeladresse noch eine einstellbare Gruppen- rung (Multicast) adresse. Dadurch kann der Anwender verschiedene Teilnehmer gruppieren und die ein- zelnen Teilnehmer einer Gruppe über die Gruppenadresse gleichzeitig ansprechen. Bei der Gruppenadressierung erhält der Master keine Response-Telegramme zurück, d.h. es können keine Daten vom Umrichter angefordert werden.
  • Seite 22 Adressierung und Übertragungsverfahren Rundruf-Adresse Über die Broadcast-Adresse 255 kann ein Rundruf an alle Umrichter-Teilnehmer durch- (Broadcast) geführt werden. Das vom Master mit der Broadcast-Adresse 255 ausgesendete Re- quest-Telegramm wird von allen Umrichtern empfangen, aber nicht beantwortet. Somit dient diese Adressierungsvariante in erster Linie zur Übertragung von Sollwerten. Broadcast-Telegramme können vom Master in einem minimalen Zeitabstand von 25 ms gesendet werden, d.h.
  • Seite 23 Adressierung und Übertragungsverfahren Aufbau und Länge der Nutz- daten PDU-Typ (TYP) Das TYP-Byte beschreibt den Aufbau und die Länge der nachfolgenden Nutzdaten (Protocol Data Unit PDU).Bild 18 zeigt den Aufbau des Typ-Bytes..Idle... Bit: PDU-Typ reserviert Übertragungsvariante 0: zyklisch 1: azyklisch 01492BDE Bild 18: Aufbau des Typ-Bytes Zusätzlich wird anhand von Bit 7 des Typ-Bytes unterschieden, ob die Übertragung der...
  • Seite 24 Adressierung und Übertragungsverfahren Übertragungsvari- PDU-Typen der Übertragungsvariante AZYKLISCH: ante AZYKLISCH PDU-Länge Telegramm- TYP-Byte PDU-Name Beschreibung in Byte Länge in Byte PARAM + 1PD 8 Byte Parameterkanal + 1 Prozeßdatenwort 1 Prozeßwort PARAM + 2PD 8 Byte Parameterkanal + 2 Prozeßdatenworte 2 Prozeßdatenworte PARAM + 3PD 8 Byte Parameterkanal + 3 Prozeßdatenworte 3 Prozeßdatenworte...
  • Seite 25 Adressierung und Übertragungsverfahren Blockprüf- zeichen BCC ® Übertragungs- Die Übertragungssicherheit beim MOVILINK -Protokoll wird durch die Kombination von sicherheit Zeichenparität und Blockparität erhöht. Dabei wird das Paritätsbit für jedes Zeichen des Telegramms so eingestellt, daß die Anzahl der binären Einsen inklusive dem Paritätsbit geradzahlig ist, d.h.
  • Seite 26 Adressierung und Übertragungsverfahren Übertragungs- Es wird ein asynchrones serielles Übertragungsverfahren angewendet, das von den all- verfahren gemein üblichen UART-Bausteinen der Digitaltechnik unterstützt wird. Somit kann das ® MOVILINK -Protokoll auf nahezu allen Steuerungen und Masterbaugruppen implemen- tiert werden. ® Zeichenrahmen Jedes Zeichen im MOVILINK -Protokoll besteht aus 11 Bits und setzt sich wie folgt zu- sammen:...
  • Seite 27 Adressierung und Übertragungsverfahren Übertragungs- Die Übertragungsrate beträgt 9600 Baud. Die Überwachung der Kommunikationsver- rate und Übertra- bindung erfolgt vom Master und vom Umrichter selbst. Der Masters überwacht die Ant- gungsmechanis- wortverzugszeit. Der Umrichter überwacht den Empfang zyklischer Request-Telegram- me vom Master. Antwortverzugs- Auf dem übergeordneten Mastersystem wird in der Regel eine Antwortverzugszeit pro- zeit des Masters...
  • Seite 28 Adressierung und Übertragungsverfahren Verarbeitung der Der Umrichter verarbeitet nur fehlerfrei empfangene und richtig adressierte Request-Te- Request-/ legramme. Folgende Empfangsfehler werden erkannt: Response-Tele- • Parity-Fehler gramme • Zeichenrahmenfehler • Zeichenverzugszeit bei Request-Telegramm überschritten • Adresse falsch • PDU-Typ falsch • BCC falsch •...

  • Seite 29: Dateninhalte Und Pdu-Typen

    Dateninhalte und PDU-Typen Dateninhalte und PDU-Typen Dateninhalte Der Dateninhalt der Request- und Response-Telegramme gliedert sich entsprechend ® dem MOVILINK -Kommunikations- und Geräteprofil in Prozeßdatenbereich und Para- meterkanal auf. Die Kodierung der Prozeßdaten ist den Dokumentationen zum jeweili- gen Umrichtertyp zu entnehmen. Die Interpretation der einzelnen Prozeßein- und -aus- gangsdaten erfolgt entsprechend dem Feldbus-Geräteprofil und wird in dieser Spezifi- kation nicht näher erläutert.
  • Seite 30 Dateninhalte und PDU-Typen Das Handshake-Bit (Bit 6) dient bei der zyklischen Übertragungsvariante als Quittungs- bit zwischen Steuerung und Umrichter. Da der Parameterkanal in dieser Variante zy- klisch, ggf. mit den Prozeßdaten, übertragen wird, muß die Dienstausführung im Um- richter flankengesteuert über das Handshake-Bit 6 veranlasst werden. Dazu wird der Wert dieses Bits für jeden neu auszuführenden Dienst gewechselt (getoggelt).
  • Seite 31 Dateninhalte und PDU-Typen Beschreibung der Über die Bits 0 ... 3 des Verwaltungsbyte werden die einzelnen Parameterdienste defi- Parameterdienste niert. Folgende Parameterdienste sind möglich, werden jedoch nicht von allen Umrich- tern unterstützt. No Service Diese Kodierung signalisiert, daß kein Parameterdienst vorliegt. Read Parameter Mit diesem Parameterdienst erfolgt das Lesen eines Antriebsparameters.
  • Seite 32 Dateninhalte und PDU-Typen Umrechnungsindex: Der Umrechnungsindex dient der Umrechnung des übertragenen Parameterwertes in eine SI-Basiseinheit. Die Codierung erfolgt gemäß dem Profil Sensorik/Aktuatorik der Profibus Nutzerorganisation (PNO). Beispiel: Antriebsparameter: P131 Rampe t11 ab RECHTS Größenindex: 4 (= Zeit mit der Einheit Sekunde) Umrechungsindex: -3 (10 = Milli)
  • Seite 33 Dateninhalte und PDU-Typen Der Umrichter bearbeitet nun den Read-Dienst und liefert mit dem Gleichsetzen der Handshake-Bits die Dienstbestätigung zurück. Byte 0: Verwaltung Service-Kennung: 0001 = Read Datenlänge: 11 = 4 Byte Handshake-Bit: Muss bei jedem neuen Auftrag gewechselt werden. Status-Bit: 0 = kein Fehler bei Service-Ausführung 1 = Fehler bei Service-Ausführung = nicht relevant...
  • Seite 34 Dateninhalte und PDU-Typen Parametrierung Am Beispiel des WRITE-Dienstes soll anhand von Bild 22 ein Parametrierungsablauf mit zyklischen zwischen Steuerung und Umrichter über einen zyklischen PDU-Typ dargestellt werden. PDU-Typen Zur Vereinfachung des Ablaufs wird nur das Verwaltungsbyte des Parameterkanals dar- gestellt. Steuerung Antriebsumrichter (Slave)
  • Seite 35 Dateninhalte und PDU-Typen Applikationsbei- spiel ® Steuerung über In diesem Beispiel erfolgt die Steuerung des Umrichters (z.B. MOVIMOT ) über drei 3 Prozessdaten Prozeßdatenworte mit dem PDU-Typ 5 (3PD azyklisch). Der Master sendet drei Prozeß- Ausgangsdaten (PA) an den Umrichter. Der Umrichter antwortet mit drei Prozeß-Ein- gangsdaten (PE).
  • Seite 36 Dateninhalte und PDU-Typen ® PDU-Typen Liste der unterstützten PDU-Typen der Umrichter MOVIDRIVE PDU-Typ Name PARAM + 1PD zyklisch 1PD zyklisch PARAM + 2PD zyklisch 2PD zyklisch PARAM + 3PD zyklisch 3PD zyklisch PARAM + 0PD zyklisch PARAM + 1PD azyklisch 1PD azyklisch PARAM + 2PD azyklisch 2PD azyklisch...

  • Seite 37: Systembus (Sbus)

    Datenaustausch des Slaves über MOVILINK® Systembus (SBus) ® Datenaustausch des Slaves über MOVILINK ® Die Kommunikation über MOVILINK umfasst den Datenaustausch von Parameter- ® und Prozessdaten-Telegrammen. Das Gerät MOVIDRIVE kann dabei als Master oder Slave kommunizieren. plus® Als Master kann das Gerät über ein IPOS -Programm mit dem Befehl MOVLNK ak- tiv einen Datenaustausch von Parameter- und Prozessdaten-Telegrammen anstoßen.
  • Seite 38 Datenaustausch des Slaves über MOVILINK® Bildung der Die folgende Tabelle zeigt den Zusammenhang zwischen Telegrammart und Adresse ® Identifier bei der Bildung der Identifier für SBus-MOVILINK -Telegramme: Identifier Telegrammtyp 8 × SBus-Adresse + 3 Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm (PA) 8 × SBus-Adresse + 4 Prozess-Eingangsdaten-Telegramm (PE) 8 ×...
  • Seite 39 Datenaustausch des Slaves über MOVILINK® Prozessdaten- Die Prozessdatentelegramme setzen sich aus einem Prozessausgangs- und einem telegramme Prozesseingangsdaten-Telegramm zusammen. Das Prozessausgangsdaten-Tele- gramm wird vom Master an einen Slave gesendet und enthält die Sollwerte für den Sla- ve. Das Prozesseingangsdaten-Telegramm wird vom Slave an den Master gesendet und enthält die Istwerte des Slaves.
  • Seite 40 Datenaustausch des Slaves über MOVILINK® Parametertele- Die Parametertelegramme setzen sich aus einem Parameter-Request-Telegramm und gramme einem Parameter-Response-Telegramm zusammen. Das Parameter-Request-Telegramm wird vom Master gesendet, um einen Parameter- wert zu lesen oder zu schreiben. Es setzt sich folgendermaßen zusammen: • Verwaltungsbyte •...
  • Seite 41 Datenaustausch des Slaves über MOVILINK® Parametereinstel- Für die Kommunikation über den SBus müssen folgende Parameter eingestellt werden: lungen Par. Name Einstellung Bedeutung Der Umrichter bezieht seinen Sollwert vom 100 Sollwertquelle SBus SBus. Der Umrichter bezieht seine Steuerbefehle vom 101 Steuerquelle SBus SBus.

  • Seite 42: Parametrierung Über Den Can-Bus

    Parametrierung über den CAN-Bus Parametrierung über den CAN-Bus ® ® Der Antriebsumrichter MOVIDRIVE unterstützt mit dem SBus den “MOVILINK -Para- ® meterkanal” und “MOVILINK -Parameterkanal-SYNC”. Mastersteuerung ® MOVILINK -Parameterkanal ® MOVILINK -Parameterkanal-SYNC CAN-Bus 01025BDE Bild 30: Dienste über den CAN-Bus ®...
  • Seite 43 Parametrierung über den CAN-Bus Verwaltung des Der gesamte Ablauf der Parametrierung wird mit dem Byte 0: "Verwaltung" koordiniert. Parametertele- Mit diesem Byte werden wichtige Dienstparameter wie Servicekennung, Datenlänge, gramms Ausführung und Status des ausgeführten Dienstes zur Verfügung gestellt. Die folgende Tabelle zeigt, dass die Bits 0 ...
  • Seite 44 Parametrierung über den CAN-Bus Datenbereich Die Daten befinden sich in Byte 4 bis Byte 7 des Parametertelegramms. Somit können maximal 4 Byte Daten je Dienst übertragen werden. Grundsätzlich werden die Daten rechtsbündig eingetragen, d.h. Byte 7 beinhaltet das niederwertigste Datenbyte (Daten- LSB), Byte 4 dementsprechend das höchstwertigste Datenbyte (Daten-MSB).
  • Seite 45 Parametrierung über den CAN-Bus Ablauf der Para- Am Beispiel des WRITE-SYNC-Dienstes soll anhand von Bild 32 ein Parametrierungs- metrierung bei ablauf zwischen Steuerung und Antriebsumrichter über CAN dargestellt werden. Zur Vereinfachung des Ablaufs wird in Bild 16 nur das Verwaltungsbyte des Parametertele- gramms dargestellt.
  • Seite 46 Parametrierung über den CAN-Bus Rückkehr-Codes Bei fehlerhafter Parametrierung werden vom Antriebsumrichter verschiedene Rück- der Parametrie- kehr-Codes an den parametrierenden Master zurückgegeben, die detaillierten Auf- rung schluss über die Fehlerursache geben. Generell sind diese Rückkehrcodes strukturiert nach DIN 19245 T2 aufgebaut. Es wird zwischen folgenden Elementen unterschieden: •...

  • Seite 47: Datenaustausch Des Masters Über Movilink

    Datenaustausch des Masters über MOVILINK® ® Datenaustausch des Masters über MOVILINK plus® ® Über IPOS können MOVILINK -Befehle versendet werden, um Parameter oder Prozessdaten-Telegramme an andere Teilnehmer zu versenden. Der Befehl für die Ausführung eines Parameter- und/oder Prozessdatenaustauschs heißt MOVLNK. Der Movilink (...)-Befehl ist nicht multimaster-fähig.
  • Seite 48 Datenaustausch des Masters über MOVILINK® plus® IPOS -Bei- Zuerst wird die Befehlsstruktur initialisiert. Die folgende Tabelle zeigt beispielhaft eine spielprogramm Befehlsstruktur: MOVLNK Ml Name Wert Bedeutung Ml.BusType Verwendung des SBus Ml.Address Slave-Adresse Ml.Format Parameterdaten und 3 Prozessdaten Ml.Service Read Parameterdaten Ml.Index 8318 Index des Parameters: Drehzahl...
  • Seite 49 Datenaustausch des Masters über MOVILINK® plus® IPOS Programmablauf 05300AXX ® Bild 33: Datenaustausch des Masters über MOVILINK Nach der Ausführung des Movilink (...)-Befehls werden die Parameter-Response und die Prozesseingangsdaten aktualisiert, falls kein Fehler bei der Übertragung auftritt. Falls ein Fehler auftritt, wird dies im Rückkehr-Code durch einen Wert ungleich Null mit- geteilt.

  • Seite 50: Master-Slave-Betrieb Über Den Sbus

    Master-Slave-Betrieb über den SBus Master-Slave-Betrieb über den SBus Lesen Sie zum Master-Slave-Betrieb auch die Beschreibung der Parametergruppe ® P75_ "Master-Slave-Funktion" im Systemhandbuch MOVIDRIVE Der Master-Slave-Betrieb kann über den SBus ausgeführt werden. Dabei wird vom Master jede Millisekunde Sollwert und Steuerwort über ein SBus Gruppentelegramm an die Slaves gesendet.

  • Seite 51: Datenaustausch Über Variablen-Telegramme

    Datenaustausch über Variablen-Telegramme Datenaustausch über Variablen-Telegramme ® Allgemein Über MOVILINK können Geräteparameter und Prozessdaten zwischen Geräten aus- getauscht werden. Dabei sind sowohl der Übertragungsrahmen als auch die verwende- ten Identifier auf dem CAN-Bus festgelegt. Um eine offene CAN-Bus-Schnittstelle zu schaffen, wurden Variablen-Telegramme ein- geführt.
  • Seite 52 Datenaustausch über Variablen-Telegramme Beispiel für die Belegung der CAN-Identifier Gerät 1 (SBus) Gerät 2 (SBus) MOVILINK-Slave MOVILINK-Slave SBus-Adresse SBus-Adresse SBus-Gruppenadresse SBus-Gruppenadresse SBus-Sync. ID SBus-Sync. ID MOVILINK-Master MOVLNK nach Gerät 2 Systembus (SBus) 02254BDE Bild 35: Beispiel für die Belegung der CAN-Identifier Die folgende Tabelle zeigt die Belegung der Identifier: Gerät 1 Gerät 2...
  • Seite 53 Datenaustausch über Variablen-Telegramme Aus der vorherigen Tabelle ergibt sich folgender Zusammenhang: 1. Die Identifier, die in der Tabelle grau unterlegt sind (Transmit-Identifier), dürfen in- nerhalb dieses Busstranges für die Variablen-Transmit-Objekte nicht mehr verwen- det werden. 2. Die Identifier, die innerhalb eines Gerätes verwendet werden (→ Gerätespalte), dür- fen für die Variablen-Objekte (Transmit und Receive) nicht mehr verwendet werden.
  • Seite 54 Datenaustausch über Variablen-Telegramme Zyklisches Ver- Befehl: _SBusComDef (SCD_TRCYCL, TrCycle) senden von Vari- (Ausführliche Beschreibung → MOVIDRIVE ® plus® Handbuch IPOS ablen-Telegram- Dieser Befehl richtet einen zyklischen Variablen-Dienst ein, der zyklisch ein Variablen- Telegramm mit einem eingestellten Identifier versendet. Die zyklische Datenübertragung wird mit dem Befehl _SBusCommOn ( ) gestartet und mit einem Programm-Stop unterbrochen.
  • Seite 55 Datenaustausch über Variablen-Telegramme Empfangen von Befehl: _SBusComDef (SCD_REC, Rec) Variablen-Tele- (Ausführliche Beschreibung → MOVIDRIVE ® plus® Handbuch IPOS grammen Dieser Befehl richtet einen Variablen-Lese-Dienst ein, der ein Variablen-Telegramm mit einem eingestellten Identifier empfängt. Die Initialisierung der Objekte wird mit dem Befehl _SBusCommOn ( ) gestartet und mit einem Programm-Stop unterbrochen.
  • Seite 56 Datenaustausch über Variablen-Telegramme Versenden von Befehl: _SBusComDef (SCD_TRACYCL, TrAcycl) azyklischen Vari- (Ausführliche Beschreibung → MOVIDRIVE ® plus® Handbuch IPOS ablen-Telegram- Dieser Befehl richtet einen azyklischen Variablen-Schreib-Dienst ein, der ein Variablen- plus® Telegramm mit einem eingestellten Identifier innerhalb eines IPOS -Programmab- laufs versendet.
  • Seite 57 Datenaustausch über Variablen-Telegramme Übertragungsformate und Beispiele MOTOROLA- Telegramm 1: Format 05301AXX Bild 36: Beispiel SCOM mit MOTOROLA-Format, Telegramm 1 ® MOVIDRIVE Serielle Kommunikation...
  • Seite 58 Datenaustausch über Variablen-Telegramme Telegramm 2: 05387AXX Bild 37: Beispiel SCOM mit MOTOROLA-Format, Telegramm 2 ® MOVIDRIVE Serielle Kommunikation...
  • Seite 59 Datenaustausch über Variablen-Telegramme In dem Beispiel wird ein Variablen-Telegramm (= Telegramm 1) der Länge 8 Byte (d. h. 2 Variablen) mit der Objektnummer 1 vom Gerät 1 alle 100 ms versendet und von Gerät 2 empfangen. Ein zweites Variablen-Telegramm (= Telegramm 2) der Länge 8 Byte (d. h. 2 Variablen) mit der Objektnummer 2 wird vom Gerät 2 alle 50 ms mit einem Zeitoffset von 120 ms versendet und von Gerät 1 empfangen.
  • Seite 60 Datenaustausch über Variablen-Telegramme INTEL-Format Telegramm 1: 05302AXX Bild 39: Beispiel SCOM mit INTEL-Format, Telegramm 1 ® MOVIDRIVE Serielle Kommunikation...
  • Seite 61 Datenaustausch über Variablen-Telegramme Telegramm 2: 05388AXX Bild 40: Beispiel SCOM mit INTEL-Format, Telegramm 2 In dem Beispiel wird ein Variablen-Telegramm (= Telegramm 1) der Länge 8 Byte (d. h. 2 Variablen) mit der Objektnummer 1 vom Gerät 1 alle 100 ms versendet und von Gerät 2 empfangen.

  • Seite 62: Projektierungsbeispiel Sbus

    Projektierungsbeispiel SBus Projektierungsbeispiel SBus Vorgaben Es sollen folgende Einstellungen vorgenommen werden: • 4 Antriebsumrichter • Prozessdatenlänge 3 • Baudrate 500 Kbit/s Umrichter 1 Umrichter 2 Umrichter 3 Umrichter 4 CAN-Bus- Mastersteuerung SBus-Adresse = 33 SBus 02260BDE Bild 41: Beispiel für die Projektierung Einstellungen Stellen Sie bei allen Antriebsumrichtern mit Parameter P816 die gewünschte SBus Bau- drate ein.
  • Seite 63 Projektierungsbeispiel SBus IDs auf dem CAN- In dieser Kombination werden die nachfolgend aufgelisteten IDs auf dem CAN-Bus be- legt: Antriebsum- SBus- Telegrammtyp richter Adresse Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm (PA) Prozess-Eingangsdaten-Telegramm (PE) 33 dez Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync) Parameter Request-Telegramm Parameter Response-Telegramm Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm (PA) Prozess-Eingangsdaten-Telegramm (PE) 17 dez Prozess-Ausgangsdaten-Telegramm synchronisiert (PA-sync) Parameter Request-Telegramm...

  • Seite 64: Betrieb Und Service

    Inbetriebnahme-Probleme SBus Betrieb und Service Inbetriebnahme-Probleme SBus • Keine Kommunikation auf dem SBus: Timeout oder keine Antwort 1. SBus-Kabel falsch oder nicht angeschlossen. 2. Systembus High und Systembus Low vertauscht. 3. Nicht alle Teilnehmer kommunizieren mit der gleichen Baudrate: Einstellung über Parameter P816.

  • Seite 65: Rückkehr-Codes Der Parametrierung

    Rückkehr-Codes der Parametrierung Rückkehr-Codes der Parametrierung Bei fehlerhafter Parametrierung werden vom Antriebsumrichter verschiedene Rück- kehr-Codes an den parametrierenden Master zurückgegeben, die detaillierten Auf- schluss über die Fehlerursache geben. Generell sind diese Rückkehrcodes strukturiert nach EN 50170 aufgebaut. Es wird unterschieden zwischen den Elementen: •...
  • Seite 66 Rückkehr-Codes der Parametrierung Additional Code Der Additional-Code beinhaltet die SEW-spezifischen Returncodes für fehlerhafte Pa- rametrierung der Antriebsumrichter. Sie werden unter "Error-Class 8 = Anderer Fehler" an den Master zurückgesendet. Die folgende Tabelle zeigt alle möglichen Kodierungen für den Additional-Code. Add.-Code- Add.-Codelow Bedeutung high (hex)

  • Seite 67: P60

    P6.. Erläuterung des Tabellenkopfes P60. P600 Parameterliste Erläuterung des Tabellenkopfes Die Einträge im Tabellenkopf haben folgende Bedeutung: Par. Nr. = Parameternummer, wie sie im MOVITOOLS/SHELL oder im DBG11A verwendet wird. Parameter = Parametername Index = 16-Bit-Index zur Adressierung des Parameters über Schnittstellen. Darstellung im dezimalen (= dez) und hexadezimalen (= hex) Format.

  • Seite 68: Komplette Parameterliste, Nach Parameternummern Sortiert

    P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert Beachten Sie, dass die nachfolgende Parameterliste für die Antriebsumrichter MOVI- ® ® DRIVE MD_60A und MOVIDRIVE compact gilt. ® MD_60A wirksam sind, werden mit • hinter der •...
  • Seite 69 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 06. Binärausgänge Option Binärausgang DO10 8352 20A0 N/RW 0...22, Step 1 Binärausgang DO11 8353 20A1 N/RW 0...22, Step 1 Binärausgang DO12 8354 20A2 N/RW 0...22, Step 1...
  • Seite 70 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. Fehler t-1 8367 20AF N/RO Eingangsklemmen 1...6 8372 20B4 N/RO Bit 0 = DI00 ... Bit 5 = DI05 Eingangsklemmen (opt.) 1...8 8377 20B9 N/RO Bit 0 = DI 10 ...
  • Seite 71 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. Fehler t-4 8370 20B2 N/RO Eingangsklemmen 1..6 8375 20B7 N/RO Bit 0 = DI00 ... Bit 5 = DI05 Eingangsklemmen (opt.) 1..8 8380 20BC N/RO Bit 0 = DI 10 ...
  • Seite 72 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 1.. Sollwerte/ Integratoren 10. Sollwertvorwahl 0 = BIPOL./FESTSOLL. 1 = UNIPOL./FESTSOLL 2 = RS485 3 = FELDBUS 4 = MOTORPOTENZIOM. Sollwertquelle 8461 210D N/R/RW 0 5 = MOTORPOT+ANALOG1...
  • Seite 73 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 0 = 0 1 = 1 S-Verschliff t12 8475 211B N/RW 2 = 2 3 = 3 0...1000, Step 10 Stop-Rampe t13 8476 211C s N/RW 2000...
  • Seite 74 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 16. Festsollwerte 1 -5000000...-0, Step 200 interner Sollwert n11 [1/min] 8489 2129 1/s N/RW 150000 0...5000000, Step 200 -5000000...-0, Step 200 interner Sollwert n12 [1/min] 8490 212A 1/s...
  • Seite 75 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 2.. Reglerparameter 20. Drehzahlregelung P-Verstärkung n-Regler 8495 212F N/RW 2000 100...32000, Step 10 0...1000, Step 1000 1000...20000, Step 10 20000...50000, Step 100 Zeitkonstante n-Regler [ms] 8496 2130 s N/RW...
  • Seite 76 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 3.. Motorparameter 30. Begrenzungen 1 Start-Stop-Drehz. 1 [1/min] 8515 2143 1/s N/RW 60000 0...150000, Step 200 Minimaldrehzahl 1 [1/min] 8516 2144 1/s N/RW 60000 0...5500000, Step 200...
  • Seite 77 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 4.. Referenzmeldungen 40. Drehzahl-Referenzmeldung Drehzahl-Referenzw. [1/min] 8539 215B 1/s N/RW 1500000 0...5000000, Step 200 Hysterese [1/min] 8540 215C 1/s N/RW 100000 0...500000, Step 1000 Verzögerungszeit 8541 215D s...
  • Seite 78 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 6.. Klemmenbelegung 60. Binäreingänge Grundgerät 0 = KEINE FUNKTION 1 = FREIGABE/STOP 2 = RECHTS/HALT 3 = LINKS/HALT 4 = n11/n21 5 = n12/n22 6 = FESTSOLL.
  • Seite 79 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 62. Binärausgänge Grundgerät 0 = KEINE FUNKTION 1 = /STOERUNG 2 = BETRIEBSBEREIT 3 = ENDSTUFE EIN 4 = DREHFELD EIN 5 = BREMSE AUF 6 = BREMSE ZU 7 = MOTOR-STILLSTAND...
  • Seite 80 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 7.. Steuerfunktionen 70. Betriebsarten 0 = VFC 1 1 = VFC 1 & GRUPPE 2 = VFC 1 & HUBWERK 3 = VFC 1 & DC-BREMS 4 = VFC 1 &...
  • Seite 81 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 8.. Gerätefunktionen 80. Setup 0 = NEIN Werkseinstellung 8594 2192 R/RW 1 = JA Parametersperre 8595 2193 N/S/RW 0 Siehe Menü Nr 152 bzw. Index 8488 0 = NEIN 1 = FEHLERSPEICHER Reset Statistikdaten...
  • Seite 82 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 87. Prozessdaten-Beschreibung 0 = KEINE FUNKT. 1 = DREHZAHL 2 = STROM 3 = POSITION LO 4 = POSITION HI 5 = MAX.DREHZAHL Sollwert-Beschreibung PA1 8304 2070 N/RW...
  • Seite 83 P6.. Komplette Parameterliste, nach Parameternummern sortiert P60. P600 Index Einheit/Index Par. Parameter Zugriff Default Bedeutung / Wertebereich Abk. Gr. 93. IPOS Sonderfunktionen Override 8637 21BD N/RW Siehe Menü Nr 152 bzw. Index 8488 94. IPOS Geber 0 = MOTORGEBER (X15) Quelle Istposition 8729 2219 N/RW...

  • Seite 84: Größen- Und Umrechnungsindex

    P6.. Größen- und Umrechnungsindex P60. P600 Größen- und Umrechnungsindex Größen- und Umrechnungsindex aus dem PNO-Profil Sensorik/Aktuatorik Physikalische Größe Größenindex Einheit Abkürzung Umrechnungsindex dimensionslos Meter Millimeter –3 Länge Kilometer Mikrometer –6 Quadratmeter Fläche Quadratmillimeter –6 Quadratkilometer Kubikmeter Volumen Liter –3 Sekunde Sekunde Minute Stunde...
  • Seite 85 P6.. Größen- und Umrechnungsindex P60. P600 Physikalische Größe Größenindex Einheit Abkürzung Umrechnungsindex Kubikmeter/Sekunde m3/s Kubikmeter/Minute m3/min Kubikmeter/Stunde m3/h Volumenstrom Liter/Sekunde –3 Liter/Minute l/min Liter/Stunde Kilogramm/Sekunde kg/s Gramm/Sekunde –3 Tonne/Sekunde Gramm/Minute g/min Massenstrom Kilogramm/Minute kg/min Tonne/Minute t/min Gramm/Stunde Kilogramm/Stunde kg/h Tonne/Stunde Newtonmeter Drehmoment Kilonewtonmeter...
  • Seite 86 P6.. Größen- und Umrechnungsindex P60. P600 Umrechnungsindex A (Umrechnungsfaktor) 1/A (reziproker Umr.faktor) B (Offset) 1.E–3/60 = 1.667 E–5 6.000 E+4 1/60 = 1.667 E–2 6.000 E+1 1.E+3/60 = 1.667 E+1 6.000 E–2 1.667 E–2 1.E–3/3600 = 2.778 E–7 3.6 E+6 1/3600 = 2.778 E–4 3.6 E+3 1.E+3/3600 = 2.778 E–1...

  • Seite 87: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis Adressbyte Parameter lesen Antwortverzugszeit Parameter schreiben Applikationsbeispiel, Steuerung über 3 Prozessdaten Parameterdienste, Beschreibung ® Aufbau MOVILINK -Parameterkanal Parametereinstellungen Aufbau Parametertelegramm SBus Parameterkanal verwalten Parameterliste Parametertelegramme Blockprüfzeichen bilden Parameterverzeichnis Broadcast - 0.. Anzeigewerte - 1.. Sollwerte / Integratoren - 2.. Reglerparameter CAN-Bus Identifier - 3..
  • Seite 88 Technische Daten serielle Schnittstelle USS21A Telegrammaufbau Request-Telegramm Response-Telegramm Telegrammverarbeitung Telegrammverkehr Übersicht serielle Schnitsttellen Übertragungsformate, INTEL-Format Übertragungsformate, MOTOROLA-Format Übertragungsrate Übertragungssicherheit Übertragungsverfahren Umrechnungsindex Universal-Adressierung USS21A Variablen-Telegramm azyklisch versenden Variablen-Telegramm empfangen Variablen-Telegramm zyklisch versenden Variablen-Telegramme Verwaltung Parametertelegramm SBus Warnhinweise Zeichenrahmen Zeichenverzugszeit ® MOVIDRIVE Serielle Kommunikation...
  • Seite 92 SEW-EURODRIVE GmbH & Co · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany · Phone +49-7251-75-0 Fax +49-7251-75-1970 · http://www.sew-eurodrive.com · sew@sew-eurodrive.com...

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