HITEC ROBONOVA-I Handbuch Seite 140

ROBOBASIC Sprach-Referenz v2
Erklärung des Befehls:
Die Frequenz des ausgehenden PWM-Pulses wird bei Kontrolleinheiten der MR-C3000-Serie
verändert.
Ports: 0 bis 2
Frequenz: 1 (kleine Frequenz) bis 5 (hohe Frequenz)
Geschwindigkeit: 0 bis 255
Beispiel des Befehls:
FPWM 0, 1, 127
MOVE24
Alle 24 Servomotoren bewegen
Befehlsstruktur:
MOVE24 [Motorwinkel von Motor 0], .........., [Motorwinkel von Motor 23]
Erklärung des Befehls:
Gruppen von Servomotoren (spezielle Gruppen) können bei der MR-C3000-Serie mit dem
Befehl MOVE gesteuert werden. Die Befehle MOVE24 und MOVE G24 sind für die
gleichzeitige Nutzung von 24 Servomotoren da. Diese Befehle sind zur Steuerung von
Robotern mit 16 bis 24 Servos gut geeignet.
Beispiel des Befehls:
MOVE24 100, 45, 67, 44, 132, 122, , , , 76, 81, 90
INIT
Die Grundposition des Roboters festlegen
Befehlsstruktur:
INIT [bestimmte Gruppe], [Motorwinkel von Motor n], ...
Erklärung des Befehls:
Wenn eine Kontrolleinheit der MR-C3000-Serie in einem Roboter verbaut ist werden alle
Motoren beim einschalten automatisch auf die Position 100 gefahren. Dies kann zu
Beschädigungen am Roboter führen.
Um solche Beschädigungen auszuschließen ist es möglich die Grundposition der Motoren
beim Einschalten auf eine andere Position als 100 zu setzen.
Im Falle eines analogen Servo-Motors (HS-Serie) wird der Befehl INIT verwendet.
Im Falle eines digitalen Roboterservomotors (HSR-Serie) wird der Befehl GETMOTORSET
verwendet.
Beispiel des Befehls:
INIT G8A, 100, 45, 67, 44, 132, 122, 76, 81
HITEC ROBONOVA
Ausgabe eines PWM-Signals mit 50% Geschwindigkeit und
einer kleinen Frequenz am PWM-Port 0 bei Kontrolleinheiten
der MR-C3000-Serie
Initial
http://www.robonova.de
43