HITEC ROBONOVA-I Handbuch Seite 137

ROBOBASIC Sprach-Referenz v2
Beachten Sie, dass bei normaler Bewegung sich die Motoren bis zu einem Winkel von 110
Grad gleichzeitig bewegen und sich danach nur Motor 2 bis 120 Grad weiterbewegt.
Immer dann, wenn der PTP-Befehl genutzt wird berechnet die Kontrolleinheit die Bewegung
und beide Motoren beenden die Bewegung zur gleichen Zeit.
PTP-Kontrolle bei der MR-C3000-Serie:
Bei der MR-C3000-Serie können mehrere Servomotoren genutzt werden. Die Funktion PTP
kann dazu genutzt werden alle Servomotoren oder individuelle Gruppen zu steuern.
PTP SETON(PTP setup)
PTP SETOFF(PTP cancel)
PTP ALLON(PTP all setup)
PTP ALLOFF(PTP all cancel)
Bei der MR-C3000-Serie muss der Befehl WAIT am Ende der Bewegung für jede Gruppe
genutzt werden, damit die Bewegung der Motoren zur gleichen Zeit endet.
SERVO
Ein Servomotor wird benutzt
Befehlsstruktur:
SERVO [Motornummer],[Motorwinkel]
Erklärung des Befehls:
Dieser Befehl stellt den gewünschten Winkel eines Motors ein. Beim MR-C2000-Kontroller
wird die PWM-Funktion abgebrochen. Die [Motornummer] ist der Port des Motors an der
Kontrolleinheit. Der [Motorwinkel] muss zwischen 10 und 190 Grad liegen. Es ist die
Nutzung von Numeralen, Konstanten oder Byte-Variablen möglich.
Beispiel des Befehls:
Beispiel 1:
SERVO 1,130
Beispiel 2:
DIM I AS BYTE
FOR I = 10 TO 190
SERVO 4, I
DELAY 100
NEXT I
PWM
Kontrolle
Befehlsstruktur:
PWM [Motornummer],[Pulsbreitenwert]
HITEC ROBONOVA
PTP-Funktion zur Gruppennutzung einstellen
PTP-Funktion zur Gruppennutzung abbrechen
PTP-Funktion zur Nutzung aller Motoren einstellen
PTP-Funktion zur Nutzung aller Motoren abbrechen
Motor Nummer 1 an die Position 130 bewegen
Pulsbreite
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