HITEC ROBONOVA-I Handbuch Seite 136

ROBOBASIC Sprach-Referenz v2
Befehlsstruktur:
MR-C2000-Serie:
PTP [Startwert]
MR-C3000-Serie:
PTP [SETON/SETOFF/ALLON/ALLOFF]
Erklärung des Befehls:
Im Falle von mehreren Bewegungen und Bewegungen zu verschiedenen Winkeln
unterscheiden sich die Endzeiten der Motoren untereinander. So kann es bei Robotern mit
Armen und Robotern mit Servos zu instabilen Bewegungen kommen.
In der Roboterentwicklung gibt es eine Möglichkeit die Zeiten bei Erreichen der Endpunkte
von Servomotoren zu berechnen und somit alle Bewegungen gleichzeitig zu beenden um
einen geschmeidigen Bewegungsablauf zu ermöglichen.
Die Kontrolleinheiten der MR-Serie können diese Punkt-zu-Punkt-Methode nutzen.
Dafür wird der PTP-Befehl verwendet.
PTP-Kontrolle bei der MR-C2000-Serie:
Für den [Startwert] kann 0 (abbrechen) oder 1 (Konfiguration) in Numeralen oder Konstanten
verwendet werden. Bei der Benutzung von 2 Servomotoren (Nr. 1 und Nr. 2) sieht das dann
so aus:
Beispiel einer theatralischen Bewegung:
PTP 0
MOVE 100, 100
MOVE 110, 120
Beschreibung: Motor 1 bewegt sich um 10° und Motor 2 um 20°. Beide Motoren
bewegen sich mit der gleichen Geschwindigkeit. Sobald der erste Motor seine 10 Grad
erreicht hat stoppt er und Motor 2 bewegt sich für die restlichen 10 Grad alleine
weiter.
Beispiel einer geschmeidigen Bewegung:
PTP 0
MOVE 100, 100
MOVE 110, 120
Beschreibung: Motor 1 bewegt sich um 10° und Motor 2 um 20°, allerdings bewegt
sich Motor 1 mit der halben Geschwindigkeit. Beide Motoren stoppen daher zur selben
Zeit.
Beachten Sie das folgende Diagramm zum Vergleich der Benutzung des PTP-Befehls (grüne
Linie) oder der Nichtbenutzung des PTP-Befehls (blaue Linie).
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