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Betriebsanleitung Entfernungs-Messgerät DL100 Pro – CANopen®
CANopen®-Schnittstelle
10.5.8
Priorität der Identifier
10.5.9
CANopen
®
Identifier 11-Bit (binär)
00000000000
00000000001
00001110001
00001110010
82
Je niedriger die COB-ID ist, desto höher die Priorität der Meldung. Folgende
Abbildung zeigt die Aufteilung und Priorität der CAN-Identifier.
TimeStamp
Abb. 31: COB-ID und Prioritäten
-Services und CAN-IDs
Die folgende Tabelle zeigt eine detaillierte Übersicht der vorhandenen
Services mit der zugehörigen CAN-ID gemäß Spezifikation CiA 301. Die
Darstellung der Übertragungsrichtung (Rx/Tx) erfolgt immer aus Sicht des
Slaves.
Identifier (dezimal)
0
1
2 – 112
113
114
© SICK AG • Irrtümer und Änderungen vorbehalten • 8015417/ZVZ7/2018-03-22
NMT
Sync
Emergency
PDO
SDO
Guarding
LSS
Identifier (hexadezimal)
0h
1h
2h – 70h
71h
72h
000h
080h
100h
180h
200h
280h
300h
380h
400h
480h
500h
580h
600h
680h
700h
780h
7FFh
Funktion
NMT
Allgemeine Failsafe Kom-
mando
Nicht zugewiesen
NMT Master Node-ID [Netz-
werkredundanz] (Tx)/Aktives
NMT
Master-Erkennung und NMT
„Flying-Master"-Verhandlung
(Rx)
NMT „Flying-Master"-Ver-
handlung
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