Inhaltsverzeichnis
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10.10.17 Objekt 1800h Transmit PDO Communication Parameter 1
Subindex
Name
0h
Number of Entries
1h
COB-ID
2h
Transmission Type
3h
Inhibit Time
4h
Compatibility Entry
5h
Event Timer
6h
Sync Start Value
10.10.18 Objekt 1801h Transmit PDO Communication Parameter 2
Subindex
Name
0h
Number of Entries
1h
COB-ID
10.10.19 Objekt 1804h Transmit PDO Communication Parameter 5
Subindex
Name
0h
Number of Entries
1h
COB-ID
8015417/ZVZ7/2018-03-22 • © SICK AG • Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Betriebsanleitung Entfernungs-Messgerät DL100 Pro – CANopen®
Kommunikationsparameter zur asynchronen Übertragung von Objekt
6004h, Subindex 0h (Position)
Beschreibung
Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1800h.
Die COB-ID ist fix und setzt sich zusammen aus 180h + Node-ID.
Definiert die Übertragungsart.
Die „Inhibit Time" definiert die minimale Zeit, die zwischen zwei aufeinanderfol-
genden Aufrufen eines PDOs verstreichen muss. Das PDO ist für eine „Inhibit
Time"-Parametrierung erst zu deaktivieren. Siehe Seite 116, Kapitel 10.14
„Dynamisches Mapping".
Keine Funktion.
Asynchrone PDOs (Transmission Type FEh oder FFh) werden u.a. über den „Event
Timer" getriggert. Dieser Subindex definiert die Periode des „Event Timers" als
Vielfaches von Millisekunden. Ist der Wert gleich 0, ist das asynchrone PDO deak-
tiviert und es wird nicht mehr gesendet.
Gibt an, ab welchem SYNC das PDO gesendet werden soll.
Das PDO ist für eine „Sync Start Value"-Parametrierung erst zu deaktivieren.
Siehe Seite 116, Kapitel 10.14 „Dynamisches Mapping".
Kommunikationsparameter zur synchronen Übertragung von Objekt
6004h, Subindex 0h (Position)
Beschreibung
Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1801h.
Die COB-ID ist fix und setzt sich zusammen aus 280h + Node-ID.
Kommunikationsparameter des frei konfigurierbarem PDOs 5.
Beschreibung
Angabe der Anzahl der Subindizes innerhalb des Objekts 1804h.
Folgende COB-IDs sind nicht erlaubt:
0h: NMT
701h bis 77Fh: NMT Error Control
Das Setzen dieser COB-IDs wird mit der SDO-Aport Nachricht „6040043h (Para-
meter inkompatibel)" abgewiesen.
Möchte Sie das TPDO4 aktivieren, obwohl das Mapping deaktiviert ist (1A04:00,
Number of Entries = 0), wird die SDO-Abort-Nachricht „08000022h" generiert.
Gemäß Spezifikation CiA 301 (Version 4.2, Seite 36, Länge der Prozessdaten
mindestens 1) ist es nicht erlaubt, dass TPDOs, die keine MappingeInträge besit-
zen, gesendet werden.
CANopen®-Schnittstelle
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