Überlagerung Von P-, I- Und D-Anteil - bürkert 8792 Bedienungsanleitung

Typ 8792, 8793 REV.2
Ergänzende Informationen
26.2.4 Überlagerung von P-, I- und D-Anteil
Funktion:
1
∫
= ⋅ +
Y K p X d X d t d
i T
Mit Kp · Ti = Tn und Kd/Kp = Tv ergibt sich für die Funktion des PID-Reglers:
1
∫
= ⋅ +
Y K p ( X d X
T n
Kp Proportionalbeiwert / Verstärkungsfaktor
Tn Nachstellzeit
(Zeit, die benötigt wird, um durch den I-Anteil eine gleich große Stellgrößenänderung zu
erzielen, wie sie infolge des P-Anteils entsteht)
Tv Vorhaltzeit
(Zeit, um die eine bestimmte Stellgröße aufgrund des D-Anteils früher erreicht wird als bei
einem reinen P-Regler)
Sprungantwort und Anstiegsantwort des PID-Reglers
X
Xd
Y
D-Anteil
Kp⋅Xd
Nachstellzeit
Tn
Sprungantwort des PID-Reglers
Bild 74: Kennlinie Sprungantwort Anstiegsantwort PID-Regler
d X d
+
K d (7)
t d
d X d
+
d t d T v ) (8)
t d
t
I-Anteil
P-Anteil
t
X
Y
Vorhaltezeit Tv
Anstiegsantwort des PID-Reglers
deutsch
t
I-Anteil
D-Anteil
P-Anteil
t
189