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Die Heartbeat-Meldung besteht aus der COB-ID und einem zusätzlichen Byte. In diesem Byte
wird der aktuelle NMT-Zustand hinterlegt.
COB-ID
700h + Node-ID
NMT-Zustand:
0:
Boot-Up
4:
Stopped
5:
Operational
127:
Pre-Operational
6
Objektverzeichnis
Im Objektverzeichnis eines CANopen-Gerätes sind alle Eigenschaften und Parameter dieses
Gerätes abgelegt.
Bestimmte Parameter des Objektverzeichnisses sind spannungsausfallsicher in
einem nicht-flüchtigen Speicher des Gerätes hinterlegt und werden beim Power-
On oder bei der Re-Initialisierung in den Arbeitsspeicher kopiert.
Der Zugriff auf das Objektverzeichnis erfolgt über die im Abschnitt 5.3: Übertragung der SDO-
Daten (Parametrierung) beschriebenen SDO-Dienste.
Das Objektverzeichnis ist in drei verschiedene Bereiche gegliedert:
Standardobjekte, die für alle CANopen-Geräte gültig sind, 1h ... 1FFFh, (CiA DS 301)
Herstellerspezifische Objekte, 2000h ... 5FFFh
Gerätespezifische Objekte, 6000h ... BFFFh, (CiA DS 406)
Die Adresse (Index), die auf jeden Eintrag im Objektverzeichnis zeigt, ist ebenfalls mit
Ausnahme des herstellerspezifischen Bereichs in den Profilen genormt. So ist sichergestellt,
dass alle Geräte die im Profil beschriebenen Funktionen (Standard- und optionale Funktionen)
immer unter dem gleichen Index liefern. Dies ist Voraussetzung für ein offenes System und für
die Austauschbarkeit der Geräte.
Die Einträge im Objektverzeichnis werden durch einen 16 Bit Index adressiert. Jeder Index-
Eintrag kann durch einen Sub-Index weiter untergliedert werden.
6.1
Objektübersicht
Index
Name
1000h
Device Type
1001h
Error Register
1002h
Manufacturer Status
Register
1003h
Pre-Defined Error Field
1005h
COB-ID SYNC Message
1008h
Manufacturer Device
Name
1009h
Manufacturer Hardware
Version
100Ah
Manufacturer Software
Version
1010h
Store Parameters
AP24T-CANopen
Byte 0
NMT-Zustand
Beschreibung
gibt das Geräteprofil und den Gerätetyp
an
zeigt Fehlerzustände des Gerätes an
zeigt den Inhalt der CAN-Bus-
spezifischen „TransmitErrorCounter"
bzw. „ReceiveErrorCounter" und die
Firmware-Version der AP24T an
das Objekt speichert die 8 zuletzt
aufgetretenen Fehlerzustände
Einstellung der COB-ID des SYNC-
Objektes
Kurzbezeichnung des Gerätetyps
Hardwareversion des Gerätes
Softwareversion des Gerätes
Das Objekt zeigt an, dass das Gerät
Parameter ohne Benutzereingabe
nichtflüchtig abspeichert
Datum: 06.12.2013
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Art.Nr. 87120
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Änd. Stand 303/13
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