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Verwandte Anleitungen für Siko CANopen AP24T
Inhaltszusammenfassung für Siko CANopen AP24T
- Seite 1 Benutzerhandbuch Sollwertanzeige - Schnittstelle AP24T...
- Seite 2 Inhaltsverzeichnis Allgemeine Hinweise........................4 Definitionen ..........................4 Bestimmungsgemäße Verwendung ..................4 Produktfamilie AP24 ......................... 5 Funktionsbeschreibung ........................ 5 Allgemein ..........................5 Display............................5 Tastatur ............................ 5 Inbetriebnahme ..........................6 Einschalten der Versorgungsspannung ................... 6 Konfiguration ..........................6 3.2.1 Parameterliste ........................6 3.2.2 Konfiguration per Tastatur ....................
- Seite 3 6.2.21 Objekt 1A00h (Transmit PDO1 Mapping Parameter) ............27 6.2.22 Objekt 1A01h (Transmit PDO2 Mapping Parameter) ............27 6.2.23 Objekt 5F09h (Externer Heartbeat Timer) ............... 27 6.2.24 Objekt 5F0Ah (Node-ID) ....................28 6.2.25 Objekt 5F11h (Nachkommastellen) ................. 28 6.2.26 Objekt 5F12h (Displayausrichtung und LED) ..............28 6.2.27 Objekt 5F16h (Sollwert) ....................
- Seite 4 Allgemeine Hinweise Dieses Benutzerhandbuch ist für die Sollwertanzeige AP24T ab Firmwareversion 1.00 gültig und soll die notwendigen Informationen zur Handhabung dieses Gerätes vermitteln. In der Originalmontageanleitung AP24T finden sich wichtige Hinweise zu Gewährleistung, Sicherheit, mechanischer Montage, elektrischem Anschluss sowie zur Inbetriebnahme der AP24T.
- Seite 5 Produktfamilie AP24 Die Produktfamilie der Sollwertanzeigen umfasst zurzeit die folgenden 2 Typen: AP24 mit RS485-Schnittstelle AP24T mit CAN Schnittstelle (CANopen) Die Sollwertanzeige zeichnet sich durch eine sehr kompakte Bauform aus und arbeitet mit folgenden Kommunikationsprotokollen: CAN (CANopen Schnittstelle) Funktionsbeschreibung Allgemein Das vorliegende Gerät ist eine Sollwertanzeige.
- Seite 6 - Taste -Taste wird die eingestellte Bus-Adresse (im Bsp. „1“) und Baudrate (250 Bei Betätigen der kbit/s) angezeigt. Bsp.: Bei einer Betätigung von mehr als 15 s wird die AP24T in den Konfigurations-Modus versetzt. Im Display wird dann der erste Menüpunkt der Konfiguration (Bus-Adresse) angezeigt. Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme der Anzeige sind folgende Arbeiten durchzuführen: ...
- Seite 7 1 … 127 Bus-Adresse 5F0Ah baud 125, 250, 500, 1000 Baudrate in kbit/s 0 … 99999 CodE Für SIKO interne Prüfzwecke / Diagnose 1011h 11100 Werkseinstellungen laden 3.2.3 Konfiguration per CAN-Schnittstelle Außer der Baudrate sind alle Parameter über die CAN-Schnittstelle konfigurierbar. Eine detaillierte Beschreibung der Parameter-Objekte befindet sich im Abschnitt 6: Objektverzeichnis.
- Seite 8 Multimasterfähig, d. h. mehrere CAN-Teilnehmer können gleichzeitig den Bus anfordern. Dabei setzt sich die Nachricht mit der höchsten Priorität (festgelegt durch den Identifier) durch. Datenrate bis 1 Mbit/s zulässig (bei 40 m Netz-Ausdehnung). Beidseitig abgeschlossenes Netzwerk. Theoretisch bis zu 127 Teilnehmer an einem Bus möglich, durch den Treiber bedingt aber praktisch nur bis zu 32 Teilnehmer.
- Seite 9 „elektronischen Datenblatts“ (Electronic Data Sheet, EDS) im ASCII-Format beschrieben werden. Die EDS-Datei der AP24T ist unter der folgenden Dateibezeichnung auf der Homepage von SIKO GmbH (www.siko.de) abrufbar. Sie ist des Weiteren auf der Begleit-CD zu finden: AP24T_CAN.eds Das Encoder-Geräte-Profil (CiA Draft Standard 406) Dieses Profil beschreibt eine herstellerunabhängige und verbindliche Festlegung der...
- Seite 10 Hinweis: Somit sind maximal 127 unterschiedliche Knotennummern einstellbar (Knotennummer 0 nicht erlaubt!) Hinweis: Es sind nur maximal 31 Busteilnehmer erlaubt! Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität. Je höher der Wert des COB-Identifier ist, umso niedriger die Priorität. 5.1.1 Funktions-Code Folgende Funktionscodes sind im „Pre-Defined Connection Set“...
- Seite 11 COB-ID Bedeutung Prozessdaten im Binärcode Zeile) String: alphanumerisch immer 0 Eine Beschreibung des darstellbaren Zeichensatzes wird in Kapitel 7: Zeichensatz gegeben 5.2.1.1 Steuerwort Im Steuerwort kann der Master folgende Steuerbefehle an den Slave geben. Bedeutung Wert = 0 Wert = 1 reserviert immer 0 reserviert...
- Seite 12 5.2.2.1 Zustandswort Im Zustandswort wird der aktuelle Zustand des Slaves an den Master übergeben. Bedeutung Wert = 0 Wert = 1 reserviert immer 0 reserviert immer 0 reserviert immer 0 reserviert immer 0 reserviert immer 0 reserviert immer 0 reserviert immer 0 Datenkennung Zahl...
- Seite 13 Die SDO-Identifier können nicht verändert werden! SDO-Nachrichten haben folgenden Aufbau: COB-ID Kommando Index Subindex Servicedaten (Parameter) SDO + Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Node-ID (read / write) (LSB) (MSB) (LSB) (MSB) Die Bedeutung von Index, Subindex und Daten ist dem Abschnitt 6: Objektverzeichnis zu...
- Seite 14 Schreiben eines Wertes vom Master zu einem Slave Objekt 1800, Subindex 5 (Event Timer): COB-ID Kommando Index L Index H Subindex Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 600h + Node-ID Antwort des Slaves auf das Schreiben des Wertes: COB-ID Kommando Index L Index H...
- Seite 15 Netzwerkmanagement-Dienste (NMT) Das Netzwerkmanagement kann in zwei Gruppen unterteilt werden: NMT-Dienst für die Gerätekontrolle; hiermit kann der Teilnehmer initialisiert, gestartet und gestoppt werden, NMT-Dienst Verbindungsüberwachung („Heartbeat“). 5.5.1 NMT-Status Nach dem Initialisieren befindet sich der Teilnehmer im Zustand „Pre-Operational“. In diesem Zustand können per SDO Parameter gelesen und beschrieben werden.
- Seite 16 5.5.3 Zustandswechsel Die Kommandos werden als unbestätigte Objekte (Broadcast-Meldungen) übertragen und sind wie folgt aufgebaut: COB-ID Byte 1 Byte 2 Kommando Byte Knotennummer (Node-ID) Die COB-ID für NMT-Kommandos ist immer Null (höchste Priorität). Die Node-ID wird in Byte 2 des NMT-Kommandos übertragen. Die Knotennummer entspricht der Node-ID des gewünschten Teilnehmers.
- Seite 17 Die Heartbeat-Meldung besteht aus der COB-ID und einem zusätzlichen Byte. In diesem Byte wird der aktuelle NMT-Zustand hinterlegt. COB-ID Byte 0 700h + Node-ID NMT-Zustand NMT-Zustand: 0: Boot-Up 4: Stopped 5: Operational 127: Pre-Operational Objektverzeichnis Im Objektverzeichnis eines CANopen-Gerätes sind alle Eigenschaften und Parameter dieses Gerätes abgelegt.
- Seite 18 Index Name Beschreibung siehe Seite 1011h Restore Parameters Das Objekt zeigt an, dass das Gerät nichtflüchtig gespeicherte Parameter automatisch lädt. 1014h COB-ID Emergency COB-ID des Emergency-Objekts Object 1017h Producer Heartbeat Time Einstellung der Zykluszeit des Heartbeat- Timers 1018h Identity Objekt enthält die von CiA vergebene Herstellernummer und die Gerätevariante 1200h...
- Seite 19 Index Name Beschreibung siehe Seite 6502h Number of nicht unterstützt (abweichend zu DS406) distinguishable Revolutions 6503h Alarms Anzeige von Fehlerzuständen 6504h Supported Alarms gibt an, welche Alarmmeldungen unterstützt werden 6505h Warnings Anzeige von Warnungen 6506h Supported Warnings gibt an, welche Warnungen unterstützt werden 6507h Profile and Software...
- Seite 20 Die Zählerstände der Register „Transmit Error Counter“ und „Receive Error Beschreibung Counter“ können über dieses Objekt gelesen werden. Die Inhalte dieser Register geben Aufschluss über die am Montageort der Anzeige herrschenden Übertragungsstörungen. Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 00110000h Dateninhalt Byte 0 Byte 1...
- Seite 21 Zugriff const Datentyp Visible_String EEPROM nein Default "0024" Dateninhalt Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 30h (‚0‘) 30h (‚0‘) 32h (‚2‘) 34h (‚4‘) 6.2.7 Objekt 1009h (Manufacturer Hardware Version) Subindex Beschreibung Hardwareversion in ASCII Zugriff const Datentyp Visible_String EEPROM nein „V101“...
- Seite 22 Die Parameter, welche nicht-flüchtig im EEPROM gespeichert werden, sind in nachfolgender Tabelle dargestellt: Objekt Subindex Beschreibung Defaultwert 1005h SYNC-ID 1014h EMCY-ID 80h + Node-ID 1017h Producer Heartbeat Time 1400h RPDO1-ID 40000200h + Node-ID 1401h RPDO2-ID 40000300h + Node-ID 1800h TPDO1-ID 40000180h + Node-ID 1800h PDO1 Event Timer...
- Seite 23 Anzahl Einträge Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung von der CiA vergebene Hersteller-Identifikationsnummer (Vendor-ID) für die Fa. SIKO GmbH (siehe http://www.can-cia.org) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 195h Subindex Beschreibung zeigt in ASCII-codiert die Anzeigenvariante an.
- Seite 24 Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM Default 00000600h + Node-ID Subindex Beschreibung COB-ID Server -> Client (tx) Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default 00000580h + Node-ID 6.2.15 Objekt 1400h (Receive PDO1 Parameter, asynchrone Betriebsart) Subindex Beschreibung größter unterstützter Subindex Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM...
- Seite 25 Default FFh (255) nicht änderbar, Update bei Empfang des PDO 6.2.17 Objekt 1600h (Receive PDO1 Mapping Parameter) Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff Const Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default Subindex Beschreibung Beschreibt den 1. Teil (Datenbyte 0 bis 1) der PDO1-Meldung Zugriff Const Datentyp...
- Seite 26 Subindex Beschreibung COB-ID des PDO1 (beschreibbar nur im Zustand „Pre-Operational“) Zugriff Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM Default 180h + Node-ID Subindex Beschreibung Transmission Type Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default FEh (254) PDO hat asynchrone Charakteristik (PDOs werden in Abhängigkeit vom „Event Timer“ gesendet). Dieser Wert ist nicht änderbar! Subindex 03h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Subindex...
- Seite 27 Subindex 03h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Subindex 04h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) Subindex 05h (wird nicht verwendet, Zugriff erzeugt Fehlermeldung) 6.2.21 Objekt 1A00h (Transmit PDO1 Mapping Parameter) Subindex Beschreibung Anzahl der gemappten Objekte Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM nein Default...
- Seite 28 Beschreibung Ist hier ein Wert größer Null eingetragen, wird von der AP24T in diesem Intervall ein Ereignis (siehe Objekt 5F18h) erwartet. Trifft kein solches Ereignis ein, fällt die AP24T in den Zustand „Pre-Operational“. (beschreibbar im Zustand „Pre-Operational“ und „Operational“) Zugriff Datentyp UNSIGNED 8 EEPROM...
- Seite 29 6.2.27 Objekt 5F16h (Sollwert) Subindex Beschreibung Sollwert Zugriff Schreibzugriff nur über PDO ("Operational") Datentyp UNSIGNED 32 EEPROM nein Default 0 ... 4.294.967.296 (0h … FFFFFFFFh) Wertebereich Der Versuch, auf dieses Objekt per SDO zu schreiben, wird mit einer Fehlermeldung beantwortet (Fehlercode: 06010000h). 6.2.28 Objekt 5F18h (Externe Heartbeat Quelle) Subindex Beschreibung...
- Seite 30 EEPROM nein Default Wertebereich Wert Taste quittierter Sollwert 1 UND 2 Front 1 UND 2 Front 1 UND 2 Front 1 UND 2 6.2.31 Objekt 6000h (Operating Parameters) Objekt wird nicht unterstützt. 6.2.32 Objekt 6001h (Anzeige pro Umdrehung, APU) Objekt wird nicht unterstützt. 6.2.33 Objekt 6002h (Total Measuring Range [Gesamtschrittzahl]) Objekt wird nicht unterstützt.
- Seite 31 6.2.38 Objekt 6501h (Single Turn Resolution) Objekt wird nicht unterstützt. 6.2.39 Objekt 6502h (Number of distinguishable revolutions) Objekt wird nicht unterstützt. 6.2.40 Objekt 6503h (Alarms) Dieses Objekt wird unterstützt, es gibt jedoch keine Funktionen, die einen Alarm auslösen. Subindex Beschreibung Zusätzlich zu den Fehlern, die über die Emergency-Messages gemeldet werden, bietet dieses Objekt weitere, gerätespezifische Fehlermeldungen.
- Seite 32 Beschreibung Das Objekt zeigt an, welche Warnmeldungen unterstützt werden. Zugriff Datentyp UNSIGNED 16 EEPROM nein Default 6.2.44 Objekt 6507h (Profile and Software Version) Subindex Beschreibung Das Objekt zeigt die Version des verwendeten Geräteprofils (CANopen Device Profile for Encoders) und die Versionsnummer des Firmware- Standes an.
- Seite 33 Zeichensatz Zeichen ASCII Zeichen blank ASCII Zeichen ASCII Zeichen ASCII Zeichen ...