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Parker Compax3 Fluid I12T11 Bedienungsanleitung
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Parker Compax3 Fluid I12T11 Bedienungsanleitung

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C3F_I12T11
Electromechanical Automation
Bedienungsanleitung Compax3 Fluid I12T11: Steuern über
digitale E/As & COM Schnittstelle
Hydraulikregler
190-121103 N03
Juni 2014
Ab Release R09-63
Technische Änderungen vorbehalten.
01.07.14 13:23
190-121103N03 Juni 2014
Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.

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Verwandte Anleitungen für Parker Compax3 Fluid I12T11

Inhaltszusammenfassung für Parker Compax3 Fluid I12T11

  • Seite 1 C3F_I12T11 Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 Fluid I12T11: Steuern über digitale E/As & COM Schnittstelle Hydraulikregler 190-121103 N03 Juni 2014 Ab Release R09-63 Technische Änderungen vorbehalten. 01.07.14 13:23 190-121103N03 Juni 2014 Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung.
  • Seite 2 Geschäftsführung: Ellen Raahede Secher, Dr.-Ing. Gerd Scheffel, Günter Schrank, Kees Veraart - Vorsitzender des Aufsichtsrates: Hansgeorg Greuner Italien: Parker Hannifin Manufacturing Srl • SSD SBC • Electromechanical Automation • Via Gounod, 1 I-20092 Cinisello Balsamo (MI), Italy Tel.: +39 (0)2 361081 • Fax: +39 (0)2 36108400 E-mail: sales.automation@parker.com mailto:sales.sbc@parker.com •...
  • Seite 3 Gerätezuordnung Compax3 Fluid I12T11 Parker EME Typenschild Compax3 Fluid Inhalt 1. Einleitung ....................7 Gerätezuordnung Compax3 Fluid I12T11 ..........7 1.1.1. Typenschild Compax3 Fluid ................7 Sicherheitshinweise ................8 1.2.1. Allgemeine Gefahren ..................8 1.2.2. Sicherheitsbewußtes Arbeiten ................. 8 1.2.3.
  • Seite 4 Einleitung C3F_I12T11 4.1.7. Ventilkonfiguration ..................32 4.1.7.1 Auswahl und Konfiguration der Ventile ..........32 4.1.8. Bezugssystem definieren ................34 4.1.8.1 Positionsgeber ..................34 4.1.8.2 Maschinennull ..................35 4.1.8.3 Endgrenzen ................... 51 4.1.8.4 Zuordnung Wende /- Endschalter tauschen ......... 54 4.1.8.5 Initiatorlogik tauschen ................
  • Seite 5 Gerätezuordnung Compax3 Fluid I12T11 Parker EME Typenschild Compax3 Fluid 4.3.3.5 Vorsteuerung Hauptachse (Zustandsregler)........104 4.3.3.6 Vorsteuerung Hilfsachse (Zustandsregler) ......... 105 4.3.3.7 Lageregler Hauptachse (Zustandsregler) ........... 106 4.3.3.8 Lageregler Hilfsachse (Zustandsregler) ..........109 4.3.3.9 Filter Hauptachse ................112 4.3.3.10 Filter Hilfsachse .................. 113 4.3.3.11 Filter externe Signalquelle ..............
  • Seite 6 Einleitung C3F_I12T11 6. Compax3 - Objekte ................175 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert ........175 7. Statuswerte ..................180 8. Fehler ....................181 9. Bestellschlüssel .................. 182 Bestellschlüssel Gerät: Compax3 Fluid ..........182 Bestellschlüssel Zubehör..............182 9.2.1. Bestellschlüssel Schnittstellenkabel ............183 9.2.2.
  • Seite 7 Gerätezuordnung Compax3 Fluid I12T11 Parker EME Typenschild Compax3 Fluid 1. Einleitung In diesem Kapitel finden Sie Gerätezuordnung Compax3 Fluid I12T11 ................7 Sicherheitshinweise ......................8 Garantiebedingungen ......................9 Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb............9 Gerätezuordnung Compax3 Fluid I12T11 Diese Anleitung gilt für folgende Geräte:...
  • Seite 8 Einleitung C3F_I12T11 Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie Allgemeine Gefahren ......................8 Sicherheitsbewußtes Arbeiten ................... 8 Spezielle Sicherheitshinweise .................... 8 1.2.1. Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschriebene Gerät ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher.
  • Seite 9 Schütze,...) vorbeiführen. Netzfilterausgangsleitung nicht parallel zu Lastleitungen verlegen.  Zubehör: Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubehör Schirme aller Kabel beidseitig großflächig kontaktieren! Warnung: Dies ist ein Produkt der eingeschränkten Vertriebsklasse nach EN 61000-6-4. In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente Störungen verursachen, in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann, geeignete Maßnahmen zu ergreifen.
  • Seite 10 C3F_I12T11 2. C3I12T11 Funktionsübersicht Positionieren über E/As und RS232 / RS485. Compax3F: Compax3F ist ein weiteres Mitglied der Servoantriebsfamilie von Parker Hannifin. Elektrohydraulische Compax3F wurde speziell entwickelt für die Anforderungen von elektrohydraulischen Systeme zur Regelung von Position und Kraft hydraulischer r Servoantrieb Achsen.
  • Seite 11 Einsatzbedingungen für den CE - konformen Betrieb Parker EME Spezielle Sicherheitshinweise Compax3 Leistungsfähige Regelungstechnik und Offenheit für verschiedene Gebersysteme sind grundlegende Voraussetzungen für eine schnelle und qualitativ hochwertige Regelungstechnik Bewegungsautomatisierung. Bauform / Normen / Von großer Bedeutung ist die Bauform und die Größe des Gerätes.
  • Seite 12 Gerätebeschreibung Compax3F C3F_I12T11 3. Gerätebeschreibung Compax3F In diesem Kapitel finden Sie Auslieferzustand ......................12 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid ............. 12 Montage und Abmessungen .................... 22 Auslieferzustand Compax3 wird ohne Konfiguration ausgeliefert! Nach dem Einschalten von 24VDC wird dies durch Blinken der roten LED angezeigt;...
  • Seite 13 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Parker EME Stecker und Anschlussbelegung 3.2.2. Stecker und Anschlussbelegung Analoge Eingänge Analoge Ausgänge 24VDC Versorgung RS232/RS485 2. Gebersystem Ein-/Ausgänge 1. Gebersystem Achtung! Schalten Sie vor dem Verdrahten die Geräte spannungsfrei! 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 14 Gerätebeschreibung Compax3F C3F_I12T11 3.2.3. Stecker und Anschlussbelegung komplett Die Bestückung der einzelnen Stecker ist abhängig von der Detailliert: Compax3-Ausbaustufe. Teilweise ist die Belegung von der bestückten Compax3 - Option abhängig. Compax3F X20/1 X10/1 X10/1 X10/1 RS485 +5V RS485 +5V EnableRS232 0V X20/2 X10/2 X10/2...
  • Seite 15 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Parker EME Analog Input (Stecker X1) 3.2.4. Analog Input (Stecker X1) Stecker Bez. Combicon 3,81mm; female X1 Pin connector Versorgung Sensor 0 Versorgung Sensor 0 IN0+ Signal Sensor 0 + IN0- Signal Sensor 0 -...
  • Seite 16 Gerätebeschreibung Compax3F C3F_I12T11 3.2.4.2 Beschaltung der analogen Spannungseingänge Eingang IN4 Compax3 22.1KΩ 100KΩ X1/17 In4+ 100KΩ In4- X1/18 22.1KΩ 2.5V IN4 und IN5 (X11/19 und X11/20) haben die gleiche Beschaltung! 3.2.5. Analog Output (Stecker X2) SteckerX2 Bez. Combicon 3,81mm; female connector I/U Aout0 ±10V/10mA oder 4..20mA GND 0 I/U Aout1 ±10V/10mA oder 4..20mA...
  • Seite 17 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Parker EME Spannungsversorgung (Stecker X3) 3.2.5.1 Beschaltung der analogen Ausgänge Ausgang I/U Aout0 Ausgang Iout0 Compax3 Fluid Compax3 Fluid X2/9 Iout0 X2/1 I/Uout0 +/-100mA* +/-10V 0...20mA* (10mA) X2/2 GND0 X2/10 * 20mA bis max. 450Ω...
  • Seite 18 Gerätebeschreibung Compax3F C3F_I12T11 3.2.7. RS232 / RS485 Schnittstelle (Stecker X10) Schnittstelle wählbar durch die Belegung von X10/1: X10/1=0V RS232 X10/1=5V RS485 Pin X10 RS232 (Sub D) (Enable RS232) 0V RS485 Zweidraht (Sub D) Pin X10 Pin 1 und 9 extern gebrückt Enable RS485 (+5V) res.
  • Seite 19 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Parker EME Analog- / Encoder (Stecker X11) 3.2.8. Analog- / Encoder (Stecker X11) Folgende Positions Sensoren können über X11 angeschlossen werden: RS422 Encoder (max. 5MHz, (Spur A oder B) oder Schritt/Richtung)  SSI (RS422) ...
  • Seite 20 Gerätebeschreibung Compax3F C3F_I12T11 3.2.9. Digitale Ein-/Ausgänge (Stecker X12) Pin X12 Ein- / I/O / X12 Ausgang High Density/Sub D Ausgang +24VDC Ausgang (max. 340mA) Ausgang 0 (max. 100mA) Ausgang 1 (max. 100mA) Ausgang 2 (max. 100mA) Ausgang 3 (max. 100mA) Eingang 0 Eingang 1 Eingang 2...
  • Seite 21 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Parker EME Feedback (Stecker X13) 3.2.10. Feedback (Stecker X13) Folgende Positions Sensoren können über X13 angeschlossen werden: 1VSS SinusCosinus (max. 400Hz)  RS422 Encoder (max. 5MHz (Spur A oder B), oder Schritt/Richtung)  SSI (RS422) ...
  • Seite 22 Gerätebeschreibung Compax3F C3F_I12T11 3.2.10.2 Beschaltung der Encoder - Schnittstelle Compax3 1K Ω 121 Ω RS422 Transceiver 10nF A B N 1K Ω Die Eingangsbeschaltung ist 3mal vorhanden (für A & /A, B & /B, N & /N) Montage und Abmessungen Befestigung: 3 Inbusschrauben M5 oder ...
  • Seite 23 Konfiguration Parker EME Feedback (Stecker X13) 4. Inbetriebnahme Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Konfiguration ........................23 Signalquelle konfigurieren....................81 Optimierung ........................85 Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie C3HydraulicsManager ..................... 25 Compax3F Strukturbild ....................26 Antriebskonfiguration ....................... 27 Antrieb1 konfigurieren ...................... 27 Antrieb2 konfigurieren ......................
  • Seite 24 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Mindestanforderung: Betriebsystem: MS Windows XP SP2 / MS Windows 2000 ab SP4 Browser: MS Internet Explorer 6.x Prozessor: >=1,5GHz Arbeitsspeicher: 512MB Festplatte: 10GB freier Speicherplatz Laufwerk: DVD-Laufwerk Bildschirm: Auflösung 1024x768 oder höher Grafikkarte: keine Onboard-Grafik (aus Performancegründen) Schnittstelle: Hinweis: Für die Installation der Software sind Administratorrechte auf dem Zielrechner...
  • Seite 25 Inbetriebnahme des hydraulischen Systems ermöglicht, da eine Vorparametrierung des Regelkreises anhand dieser Kennwerte während der Konfiguration des Compax3 durchgeführt wird. Eine aktuelle Parker Komponenten-Datenbank kann aus dem Internet nachgeladen werden. Dabei bleiben die Datenbanken mit den Kunden-Komponenten erhalten. 4.1.1.2 Struktur der Datenbanken 4 Datenbanken beinhalten die Daten der Hydraulik-Komponenten: Parker - Ventile mit Kennlinien (Valve.mdb)
  • Seite 26 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.2. Compax3F Strukturbild 10V/10mA Conditioning Chain 0 X2/1 Setpoint generation 0 ... 20mA Main axis P B P 0 X2/9 Pos Control 1 ± 100mA Main axis 10V/10mA Conditioning Chain 1 X2/3 Pressure Force 0 ... 20mA P B P 0 Control 1 ±...
  • Seite 27 Konfiguration Parker EME Antriebskonfiguration Komponenten von Compax3F: 4 Regler für 2 Achsen  Hauptachse Positionsregler (Main axis: Pos Control 1)  Hauptachse Druckdifferenz - / Kraft - Regler (Main axis: PressureForce Control  Hilfsachse Positionsregler (Auxiliary axis: Pos Control 2) ...
  • Seite 28 Zylinder / Motor Auswahl Die Auswahl von erfolgt aus der Hydraulik - Datenbank. In dieser sind Parker - Zylinder bzw. Parker - Motoren abgelegt. Desweiteren können Sie mit dem C3HydraulicsManager kundenspezifische Zylinder / Motoren anlegen um diese dann hier auszuwählen.
  • Seite 29 Konfiguration Parker EME Antrieb2 konfigurieren 4.1.4.3 Last Konfiguration Antrieb1 Zur Einstellung des Servoreglers werden Angaben zur externen Last benötigt. Je genauer die Last Ihrer Applikation bekannt ist, umso stabiler und schneller lässt sich die Regelung einstellen. Um bei wechselnden Lasten eine möglichst robuste...
  • Seite 30 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.6.1 Drucksensoren Drucksensoren können zur Druck- oder Kraftregelung (mit Druck P & P verwendet werden. Werden Drucksensoren zur Kraftregelung eingesetzt, so wird über den Differenzdruck P und das Flächenverhältnis des Kolbens die resultierende Kraft berechnet. Maximal 4 Drucksensoren können pro Achse parametriert werden. Die logische Zuordnung der Sensoren ergibt sich aus dem nachfolgenden Bild.
  • Seite 31 Konfiguration Parker EME Sensoren Beispiel: Parametrierung Schnittstelle Versorgungsdruck p0 4.1.6.2 Kraftsensor Antrieb 1 Wird ein Kraftsensor zur Kraftregelung verwendet, so müssen die folgenden Parameter eingegeben werden: Schnittstelle:  Wählen Sie die Schnittstelle aus, an die der Sensor angeschlossen ist . Es werden nur die noch frei verfügbaren Eingänge angezeigt.
  • Seite 32 Auswahl und Konfiguration der Ventile Die Auswahl der jeweiligen Ventile erfolgt aus der Hydraulik - Datenbank. Es können Parker-Ventile oder zuvor im C3HydraulicsManager angelegte kundenspezifische Ventil aus der Datenbank ausgewählt werden. Die Ventile in der Ventildatenbank sind wie folgt gegliedert: Parker Ventile ...
  • Seite 33 Konfiguration Parker EME Ventilkonfiguration Eingabewerte: Stellgrößenbegrenzung [min.][max.]: Über diese Parameter wird das Ansteuersignal des Ventils begrenzt. Diese Begrenzung ist vor allem in der Inbetriebnahmephase sinnvoll, um bei einer noch nicht optimalen Parametrierung eine unkontrollierte Bewegung der Achse zu verhindern. (1) min. Stellgrößenbegrenzung (2) max.
  • Seite 34 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.8. Bezugssystem definieren 4.1.8.1 Positionsgeber Absolutes Für den Positionierbetrieb 2er Achsen mit einem Compax3F empfehlen wir Gebersystem ein absolutes Gebersystem. Dadurch entfällt die Maschinennullfahrt nach dem Einschalten, welche bei 2 Achsen nur gekoppelt durchgeführt werden kann und es dadurch schwierig ist die Hilfsachse definiert zu referenzieren.
  • Seite 35 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren 4.1.8.2 Maschinennull Die Maschinennull - Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen - Profil für Motion Control CiADS402. Positions-Nullpunkt Grundsätzlich kann gewählt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull. Über den Maschinennull und den Maschinennull-Offset wird der Nullpunkt für die Positionierungen festgelegt.
  • Seite 36 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Ohne Positionierung nach Maschinennull-Fahrt. Die anschließend erreichte Position nicht exakt auf 0, da der Antrieb mit dem Auffinden des Maschinennulls abbremst und stehen bleibt: Beachten Sie bitte: Im gesteuerten Betrieb (open loop) ist keine Maschinennull-Fahrt möglich! Der Maschinennull der Hilfsachse wird automatisch gesetzt, indem die Hilfsachse bei der Maschinennull - Fahrt der Hauptachse an diese gekoppelt wird! Maschinennull - Fahrt bei 2 Achsen...
  • Seite 37 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Maschinennullmodi Übersicht Auswahl des Maschinennull - Modi (MN-M) ohne Wende-Initiatoren: MN-M 19, 20 (siehe Seite 39), MN-M Ohne Motornullpunkt 21, 22 (siehe Seite 40) MN-M 19 ...30 mit Wende-Initiatoren: MN-M 23, 24, 25, 26 (siehe Seite 41),...
  • Seite 38 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Beispielachse mit den Initiatorsignalen Wende / - bzw. End - Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs (die Zuordnung der Wende / - Endschalter - Eingänge (siehe Seite 54) zu Verfahrbereichs - Seite kann getauscht werden). Maschinennull - Initiator (kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden) Wende / - bzw.
  • Seite 39 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Maschinennull-Modes mit Maschinennull-Initiator (an X12/14) In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motornullpunkt ....................... 39 Mit Motornullpunkt ......................42 Ohne Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende-Initiatoren ....................39 Mit Wende-Initiatoren....................... 40 Ohne Wende-Initiatoren MN-M 19,20: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden.
  • Seite 40 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 MN-M 21,22: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
  • Seite 41 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren MN-M 23...26: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 2: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 27...30: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt, mit Wende-Initiatoren 1: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators...
  • Seite 42 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende-Initiatoren ....................42 Mit Wende-Initiatoren....................... 43 Ohne Wende-Initiatoren MN-M 3,4: MN-Initiator = 1 auf der positiven Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche;...
  • Seite 43 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren MN-M 5,6: MN-Initiator = 1 auf der negativen Seite Der MN-Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden. Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenhängende Bereiche; einen Bereich mit deaktivierten MN-Initiator (positiver Teil des Verfahrbereichs) und einen Bereich mit aktiviertem MN-Initiator (negativer Teil des Verfahrbereichs).
  • Seite 44 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 MN-M 7...10: Wende-Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt, Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Wende-Initiatoren 1: Motornullpunkt 2: Logischer Zustand des Maschinennulls-Initiators 3: Logischer Zustand des Wende-Initiators MN-M 11...14: Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite Mit Motornullpunkt,...
  • Seite 45 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Maschinennull-Modes ohne Maschinennull-Initiator In diesem Kapitel finden Sie Ohne Motornullpunkt ....................... 45 Mit Motornullpunkt ......................47 Ohne Motornullpunkt MN-M 35: MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN-Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet.
  • Seite 46 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 MN-M 17,18: End-Initiator als Maschinennull 1: Logischer Zustand des Wende-Initiators Funktion: Wenden über Schleppfehler-Schwelle Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Schleppfehler-Schwelle" erfolgen. Dabei fährt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung.
  • Seite 47 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Maschinennull nur aus Motorreferenz ................47 Mit Wende-Initiatoren....................... 48 Maschinennull nur aus Motorreferenz MN-M 33,34: MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet (Kein MN-Initiator): Ohne MN-M 33: Bei MN-Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der nächste Maschinennull-Initia Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet.
  • Seite 48 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Mit Wende-Initiatoren Maschinennull - Modes mit einem Maschinennull-Initiator, der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann. Die Zuordnung der Wende-Initiatoren (siehe Seite 54) lässt sich tauschen. Funktion: Wenden über Schleppfehler-Schwelle Falls keine Wende-Initiatoren zur Verfügung stehen, kann das Wenden bei der Maschinennull - Fahrt mit der Funktion "Wenden über Schleppfehler-Schwelle"...
  • Seite 49 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren MN-M 132, 133: Absolutlage über Abstandscodierung erfassen mit Wende-Initiatoren Nur für Motor-Feedback mit Abstandscodierung (über den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden). Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen (fährt nicht automatisch auf Position 0).
  • Seite 50 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Über den MaschinennullOffset wird der tatsächliche Nullpunkt für Positionierungen festgelegt. Es gilt: Nullpunkt = Maschinennull + MaschinennullOffset Hinweis: Befindet sich der Maschinennull-Initiator am positiven Verfahrbereichsende, dann muss der MaschinennullOffset = 0 oder negativ sein. Eine Änderung des MaschinennullOffsets wird erst bei der nächsten Maschinennull-Fahrt wirksam.
  • Seite 51 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren 4.1.8.3 Endgrenzen Beachten Sie bitte: Sowohl Software- als auch Hardware - Endgrenzen sind für Haupt- und Hilfsachse gleich! Software-Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Software-Endgrenzen ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion ...
  • Seite 52 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Software-Endgrenze im Endlosbetrieb Jede einzelne Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt. Ein Positionierbefehl mit einem Ziel, welches außerhalb der Software-Endgrenzen liegt wird nicht ausgeführt. Bezug ist die jeweils aktuelle Position. Fehler beim Ein Software-Endgrenzen-Fehler wird ausgelöst, wenn der Positionswert eine Überschreiten der Endgrenze überschreitet.
  • Seite 53 Konfiguration Parker EME Bezugssystem definieren Hardware-Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Hardware-Endgrenzen ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion  Abrampen / Stoppen  Abrampen / stromlos schalten (Standardeinstellung)  Hardware-Endgrenzen werden mit Hilfe von End-Initiatoren (Endschalter) realisiert.
  • Seite 54 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.8.4 Zuordnung Wende /- Endschalter tauschen Ist diese Funktion nicht aktiviert, werden die Wende /-Endschalter wie folgt zugeordnet: Wende /-Endschalter an E5 (X12/12): negative Seite des Verfahrbereichs Wende /-Endschalter an E6 (X12/13): positive Seite des Verfahrbereichs Zuordnung Wende /- Ist diese Funktion aktiviert werden die Wende /-Endschalter wie folgt zugeordnet: Endschalter Wende /-Endschalter an E5 (X12/12): positive Seite des Verfahrbereichs...
  • Seite 55 Konfiguration Parker EME Ruck / Rampen definieren 4.1.9. Ruck / Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Begrenzung des Rucks ....................55 Rampe bei Fehler / Stromlos Schalten ................56 4.1.9.1 Begrenzung des Rucks Ruckbeschreibung Ruck Der Ruck (im Bild unten mit "4" bezeichnet) beschreibt die Beschleunigungsänderung (Ableitung der Beschleunigung)
  • Seite 56 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Ruck Einheit: Maßeinheit/s Bereich: 0 ... 10 000 000 Standardwert: 1 000 000 STOP-Verzögerung Nach einem STOP-Signal bremst der Antrieb mit der eingestellten Verzögerung (2) Beachten Sie: Die konfigurierte STOP - Verzögerungsrampe wird begrenzt. Die STOP - Verzögerungsrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verzögerung.
  • Seite 57 Konfiguration Parker EME Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen Kraft 4.1.10. Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen Kraft In diesem Kapitel finden Sie Kraft-Fenster - Kraft erreicht .................... 57 Maximale Regelabweichung Kraftregler ................58 Maximale Kraft ........................ 58 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung ................58 Beachten Sie bitte: Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen sind für Haupt- und Hilfsachse gleich! 4.1.10.1...
  • Seite 58 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.10.2 Maximale Regelabweichung Kraftregler Der Kraft-Regelabweichung ist ein dynamischer Fehler. Die dynamische Differenz zwischen dem Sollkraft und dem Istkraft während einer Kraftregelung wird als Kraft-Regelabweichung bezeichnet – nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz: diese beträgt immer 0; der Zielkraft wird immer exakt angefahren.
  • Seite 59 Konfiguration Parker EME Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen Die Eckleistungsbegrenzung kann nur aktiviert werden, wenn zuvor mindestens ein Drucksensor für pA oder pB und p0 parametriert wurde. Hinweis: Aktuell wird die Eckleistung berechnet, muss aber bei Bedarf im IEC-Programm  begrenzt werden! Die Eckleistung kann aus den Objekten C3.HydraulicPower_Axis1,...
  • Seite 60 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Positon erreicht bei: Signal "Position erreicht" zeigt Synchronität an. Gearing RegSearch / Signal "Position erreicht" wird gesetzt, wenn RegMove RegSearch beendet wurde, ohne dass eine Marke gefunden wurde  oder Marke wurde gefunden und RegMove ausgeführt.  Signal "Position erreicht"...
  • Seite 61 Konfiguration Parker EME Begrenzungs- und Überwachungseinstellungen 4.1.11.2 Schleppfehlergrenze Die Fehlerreaktion bei Schleppfehler ist einstellbar: Einstellmöglichkeiten für die Fehlerreaktion sind: Keine Reaktion  Abrampen / Stoppen  Abrampen / stromlos schalten (Standardeinstellung)  Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler. Die dynamische Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition während einer Positionierung wird als Schleppfehler bezeichnet - nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz: diese beträgt immer 0;...
  • Seite 62 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.12. Betriebsweise / E/A-Belegung Die Betriebsweise legt die Ein-/Ausgangs-Belegung der Compax3 E/As fest. In diesem Kapitel finden Sie E/A-Belegung bei Steuerung über die Compax3 Ein-/Ausgänge ........62 E/A-Belegung, Steuer- und Zustandswort bei Steuerung über COM - Schnittstelle ..63 4.1.12.1 E/A-Belegung bei Steuerung über die Compax3 Ein-/Ausgänge...
  • Seite 63 Konfiguration Parker EME Betriebsweise / E/A-Belegung Belegung der optionallen Ein- und Ausgänge (M - Option) Ein- / High Density/Sub D X22/ Ausgang n.c. reserviert M.E0 Adresse 0 M.E1 Adresse 1 M.E2 Adresse 2 M.E3 Adresse 3 M.E4 Adresse 4 M.E5 Start (flankengetriggert) M.E6...
  • Seite 64 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 E/A - Belegung Für die geräte - internen Eingänge E0 .. E3 sowie die Ausgänge A0 ... A3 besteht  die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung (siehe unten). Eine M - Option (M10 / M12) ist bei Steuerung über RS232 / RS485 nicht ...
  • Seite 65 Konfiguration Parker EME Betriebsweise / E/A-Belegung Für die geräte - internen Eingänge E0 .. E3 sowie die Ausgänge A0 ... A3 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung. Bei fester Belegung der geräte - internen Eingänge E0 ... E3 können die entsprechenden Funktionen wahlweise über die Eingänge oder über RS232 /...
  • Seite 66 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Zustandswort 1 & 2 Aufbau des Zustandsworts 1 (Objekt 1000.3) Bedeutung Entspricht * Bit0 X12/6 Bit1 X12/7 Bit2 X12/8 Bit3 X12/9 Bit4 X12/10 Bit5 X12/11 Bit6 X12/12 Bit7 X12/13 Bit8 Kein Fehler X12/2 Bit9 Position erreicht X12/3 Bit10 Achse stromlos X12/4...
  • Seite 67 Konfiguration Parker EME Encodernachbildung 4.1.13. Encodernachbildung Über die fest eingebaute Encodernachbildung können Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs-Komponenten zur Verfügung stellen. Lage des Nullimpulses: Vor R09-40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt (Nulldurchgang der Geberlage ohne Absolutbezug) gekoppelt. Dadurch ergab sich bei allen Gebern...
  • Seite 68 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.14. Absolut- /Endlosbetrieb Betriebsart: Absolutbetrieb oder Endlosbetrieb Der Verfahrbereich ist in ein festes Maßsystem eingeteilt; es gibt einen definierten, Absolutbetrieb festen Nullpunkt. Alle Positionen beziehen sich auf diesen Nullpunkt. -300 -200 -100 +100 +200 +300 Endlosbetrieb Vor jeder Positionierung wird die aktuelle Position auf 0 gesetzt. Der Verfahrbereich hat damit keinen festen Nullpunkt.
  • Seite 69 Konfiguration Parker EME Markenpositionierung / Sperrzone definieren 4.1.15. Markenpositionierung / Sperrzone definieren Diese Eingaben sind nur im Zusammenhang mit der Funktion "Markenpositionierung (siehe Seite 73)" erforderlich. Innerhalb des Markenfensters wird ein Markensignal ignoriert. Das Markenfenster wird durch Beginn der Sperrzone und ...
  • Seite 70 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.16. Satztabelle beschreiben Die Bewegungssätze werden in einer Satztabelle abgelegt. Die Tabellenzeilen definieren jeweils einen Bewegungssatz, in den Spalten sind die einzelnen Bewegungsparameter des Bewegungssatzes abgelegt. Bewegungs - Parameter Maschinennull-Fahrt Satz 1 Satz 2 Satz 31 Genaue Beschreibung (siehe Seite 157). 31 Bewegungssätze sind möglich.
  • Seite 71 Konfiguration Parker EME Satztabelle beschreiben 4.1.16.1 Dynamisches Positionieren Während einer Positionierung können Sie zu einem neuen Bewegungssatz wechseln. Dabei werden alle Bewegungsparameter des neuen Satzes gültig Die neue Bewegungssatzadresse darf nicht 0 sein. Hinweis MoveAbs (Zielposition POS1) wird durch einen neuen MoveAbs mit Zielposition...
  • Seite 72 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.16.3 Satzanwahl Adresse des Positionssatz. Satz - Nummer: Die Adresse ergibt sich aus dem Binärwert der Eingänge: E/A - Steuerung RS232 / RS485 - Steuerung Wertigkeit Steuerwort M.E0 Bit 8 M.E1 Bit 9 M.E2 Bit 10 M.E3 Bit 11 M.E4 Bit 12...
  • Seite 73 Konfiguration Parker EME Satztabelle beschreiben Bewegungsfunktionen MoveAbs: Absolute Positionierung. MoveRel: Relative Positionierung. Zielposition / Distanz Zielposition in der gewählten Maßeinheit. Distanz bei MoveRel Geschwindigkeit Geschwindigkeit in Maßeinheit/s Beschleunigung Beschleunigung in Maßeinheit/s Verzögerung Verzögerung in Maßeinheit/s Ruck Ruck in Maßeinheit/s Die Daten des Bewegungsprofils können Sie mit dem Software - Tool "ProfilViewer"...
  • Seite 74 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Beispiel 1: Marke kommt nach dem Marken - Sperr - Fensters Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Start Start-Signal für die Markenpositionierung (M.E5 an X22/13 oder STW.13) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore: Marken - Sperr - Fenster: (siehe Seite 69) Beginn der Sperrzone StopIgnore:...
  • Seite 75 Konfiguration Parker EME Satztabelle beschreiben Start Start-Signal für die Markenpositionierung (M.E5 an X22/13 oder STW.13) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore: Marken - Sperr - Fenster: (siehe Seite 69) Beginn der Sperrzone StopIgnore: Marken - Sperr - Fenster: Ende der Sperrzone...
  • Seite 76 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Beispiel 4: Die Marke kommt vor dem Marken - Sperr - Fenster Start RegSearch RegMove StartIgnore StopIgnore Regf active active Start Start-Signal für die Markenpositionierung (M.E5 an X22/13 oder STW.13) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore: Marken - Sperr - Fenster: (siehe Seite 69) Beginn der Sperrzone...
  • Seite 77 Konfiguration Parker EME Satztabelle beschreiben Start Start-Signal für die Markenpositionierung (M.E5 an X22/13 oder STW.13) RegSearch: Positionierung zum Suchen der Marke RegMove: Positionierung nach Marke StartIgnore: Marken - Sperr - Fenster: (siehe Seite 69) Beginn der Sperrzone StopIgnore: Marken - Sperr - Fenster: Ende der Sperrzone...
  • Seite 78 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Die Position einer Masterachse kann erfasst werden über: +/-10V Analogeingang  Schritt- / Richtungs - Eingang (X11/6, 7, 8, 12)  den Encoder - Eingang (X11/6, 7, 8, 12) oder  HEDA, wenn Compax3 als Masterantrieb eingesetzt wird. ...
  • Seite 79 Konfiguration Parker EME Berechnungen freigeben 4.1.16.7 Geschwindigkeitsvorgabe (Velocity) Diese Bewegungsfunktion wird definiert über die Geschwindigkeit und die Beschleunigung. Ein aktiver Bewegungssatz wird abggebrochen durch: Stop oder  Start eines anderen Satzes.  Sobald die Solldrehzahl erreicht ist, wird "Geschwindigkeit erreicht" (Ausgang A1: X12/3 oder Zustandswort 1 Bit 9) sowie die definierten Statusbits (PSBs) aktiviert.
  • Seite 80 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.1.18. Konfigurationsbezeichnung / Kommentar An dieser Stelle können Sie für die aktuelle Konfiguration eine Bezeichnung vergeben, sowie einen Kommentar schreiben. Anschließend kann ein Download der Konfigurations - Einstellung bzw. bei T30, T40 Geräten ein Komplett - Download (mit IEC - Programm und Kurve) durchgeführt werden.
  • Seite 81 Signalquelle konfigurieren Parker EME Signalquelle für Gearing wählen Signalquelle konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Signalquelle für Gearing wählen ..................81 4.2.1. Signalquelle für Gearing wählen In diesem Kapitel finden Sie Signalquelle HEDA ......................82 +/-10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle ..........82 Encoder A/B 5V, Schritt / Richtung oder SSI - Geber als Signalquelle ......
  • Seite 82 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.2.1.1 Signalquelle HEDA Signalquelle ist eine Compax3 - Masterachse, in welcher die HEDA - Betriebsart "HEDA - Master" eingestellt ist. Geben Sie neben der gewünschten Fehlerreaktion eine individuelle HEDA - Achsadresse im Bereich von 1 ...32 ein. Der Maßbezug zum Master wird über folgende Eingabewerte hergestellt: Weg pro Motorumdrehung der Masterachse Zähler = 50mm oder bei rotativem ...
  • Seite 83 Signalquelle konfigurieren Parker EME Signalquelle für Gearing wählen Hier wird der Maßbezug zur Masterposition hergestellt. Compax3 T30 / T40 Compax3 T11 / T30 / T40 Configuration: Channel 1 Channel 1 Signal Source: Channel 2 HEDA Channel 3 Channel 4 Die Positionswerte werden über Kanal 1 übertragen.
  • Seite 84 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Beispiel: Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung über Encoder Bezug zur Über die Inkremente pro Umdrehung und den Weg pro Umdrehung der Masterachse (entspricht einem Messradumfang) wird der Bezug zur Masterachse Masterachse hergestellt. Es gilt: Master_I Weg pro Umdrehung Masterachse Zähler MasterPos = Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner MasterPos: Masterposition...
  • Seite 85 Optimierung Parker EME Optimierungs - Fenster Optimierung Wählen Sie in der Baumstruktur den Eintrag "Optimierung" aus.  Starten Sie durch einen Klick auf den Button "Start Optimierung" das  Optimierung - Fenster. In diesem Kapitel finden Sie Optimierungs - Fenster ....................85 Oszilloskop ........................
  • Seite 86 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.2. Oszilloskop Bei der integrierten Oszilloskop - Funktion handelt es sich um ein 4 - Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern (digital ind analog) bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfläche. Besonderheit: Im Single - Mode können Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schließen und den PC von Compax3 abhängen und später die Messung in den ServoManager laden) In diesem Kapitel finden Sie...
  • Seite 87 Optimierung Parker EME Oszilloskop Cursormodi- /Funktionen Je nach Betriebsart, sind innerhalb des OSZI - Bildschirms unterschiedliche Cursor-Funktionen verfügbar. Die Funktionen können durch Drücken der rechten Maustaste sequentiell geändert werden. Curser Symbol Funktion Marker 1 setzen Angezeigt werden die Messwerte des aktiven Kanals, sowie die...
  • Seite 88 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 1: Betriebsarten - Umschalter (siehe Seite 88) (Single / Normal / Auto / Roll) 2: Zeitbasis einstellen (siehe Seite 88) 3: Messung Starten / Stoppen (Voraussetzungen sind gültige Kanalquellen und evtl. gültige Triggereinstellungen.) 4: Kanal einstellen (siehe Seite 89) (Kanäle 1 ...4) 5: Sonderfunktionen (siehe Seite 90) (Farbeinstellung;...
  • Seite 89 Optimierung Parker EME Oszilloskop Für die Betriebsart SINGLE, NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit-Einstellungen möglich: XDIV Abtastzeit Samples DIV/GESAMT Messdauer 0,5 ms 125 us 4/40 5 ms 1,0 ms 125 µs 8/80 10 ms 2,0 ms 125 µs 16/160...
  • Seite 90 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 3: Eingestellte Signalquelle mit Objekt - Name, - Nummer und evtl. Einheit Quelle definieren: Ziehen Sie mit der Maus (Drag & Drop) das gewünschte Status  - Objekt aus dem Fenster "Statuswerte" (rechts unten) in diesen Bereich. Mehrachsoszilloskop bei Compax3M: wählen Sie neben dem Objekt auch das Gerät aus.
  • Seite 91 Optimierung Parker EME Oszilloskop Funktionen: Hintergrundfarbe auswählen: Hintergrundfarbe den persönlichen  Bedürfnissen anpassen. Gridfarbe auswählen: Gridfarbe den persönlichen Bedürfnissen anpassen.  Speichere OSZI Einstellungen in Datei: Die Einstellungen können in eine Datei  auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden. Die Dateiendung lautet *.OSC .
  • Seite 92 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.2.3 Beispiel: Oszilloskop einstellen SINGLE-Messung mit 2 Kanälen und Logiktrigger auf digitale Eingänge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig, dienen aber zum besseren Verständnis. Generell können während einer laufenden Messung alle Einstellungen verändert werden. Dies führt automatisch zum Abbruch der laufenden Messung und anschliessend zum Start der Messung mit den neuen Einstellungen.
  • Seite 93 Optimierung Parker EME Oszilloskop 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 94 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3. Reglerdynamik In diesem Kapitel finden Sie Vorbereitende Einstellungen für den Reglerabgleich............95 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe ..............99 Reglerstruktur Hauptachse .................... 102 Reglerstruktur Hilfsachse ....................103 Vorsteuerung Hauptachse (Zustandsregler) ..............104 Vorsteuerung Hilfsachse (Zustandsregler) ..............105 Lageregler Hauptachse (Zustandsregler) ...............
  • Seite 95 Optimierung Parker EME Reglerdynamik 1: Auswahl des Optimierungs - Tabs 2: Auswahl des Optimierungswerts 3: Liste der Optimierungs - Objekte, jeweils mit Objektname und Objektnummer 4: Befehl VP zur Übernahme eines geänderten Optimierungs - Objekts. Gelber Hintergrund zeigt an, dass ein Objekt geändert wurde, jedoch nicht mit VP gültig gesetzt wurde.
  • Seite 96 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Mit Hilfe der Hand+/- Funktion kann die Achse verfahren werden. Die Sollwertgeber- (681.4 bzw. 681.2) und die Istgeschwindigkeit (681.9 bzw. 681.14) müssen gleiches Vorzeichen haben (dargestellt im Rollmodus des Oszilloskops). Ist dies nicht der Fall, gibt es 2 mögliche Ursachen: Die Orientierung des Wegmess-Systems stimmt nicht: Zur Überprüfung kann die ...
  • Seite 97 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Vor der Aktivierung sollte folgende beachtet werden: Der korrekte Anschluss der Drucksensoren an den Regler.  Durch Anfahren der Endanschläge und gleichzeitigem Beobachten der  Druckwerte (Statuswerte  Druck Haupt- bzw. Nebenachse  pa, pb, pT und p0) kann auf die korrekte Belegung der Drucksensoren zurück geschlossen...
  • Seite 98 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Prüfen der Streckenverstärkung Ziel dieses Schritts ist, die anhand der Komponenten-Daten errechnete Streckenverstärkung zu verifizieren. Im Idealfall erreicht die Achse im gesteuerten Betrieb (offener Regelkreis) für beide Richtungen die Sollgeschwindigkeit. Einstellung des Oszilloskops:  Sollgeschwindigkeit Sollwertgeber  Istgeschwindigkeit (gefiltert) ...
  • Seite 99 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Beispiel: analoges Wegmessystem +/-10V an Eingang IN4: Ohne Eingangsfilter Mit Eingangsfilter 550% Regleroptimierung Nun kann der Regelkreis der Achse geschlossen werden. Zuvor die Einstellungen speichern (siehe Seite 94). Dann kann die Achse in den PreOperational-Mode (Power-Off) geschaltet werden, um dann in den geregelten Betrieb zu wechseln.
  • Seite 100 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe 2020.2 2020.3 speed accel 682.4 if v,a exist* C3SM Wizard accel accel 680.10 2011.4 2011.5 2110.7 681.4 2(v,a) +/-10V 2020.1(x) speed Physical speed 3(x,v,a) 2107.1 1141.4 2110.6 3920.7 3920.1 680.12 1(x) 2110.1 HEDA...
  • Seite 101 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischer Kurvenscheibe Nur Compax3F T40! 2020.2 speed 2020.3 682.4 accel if v,a exist* C3SM Wizard accel accel 680.10 2011.4 2011.5 2110.7 681.4 2(v,a) +/-10V 2020.1(x) speed Physical speed 3(x,v,a) 2107.1 1141.4 2110.6...
  • Seite 102 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.3 Reglerstruktur Hauptachse Setpoint generator 681.4 2200.30/.31 2200.32/.33 2010.21 K vv 2010.23 2010.24 .30 .31 680.4 2200.36 697.2 2200.37 2100.12 2200.38 697.5 697.1 2210.8 680.5 697.3 697.4 682.5 2100.13 2100.14 Setpoint position Speed Acceleration 681.5 2100.11 2100.6 Deceleration Acceleration jerk Deceleration jerk...
  • Seite 103 Optimierung Parker EME Reglerdynamik 4.3.3.4 Reglerstruktur Hilfsachse Messwerte: Statusobjekte sind in rot dargestellt. Faktoren und Entsprechende Objekte sind in blau dargestellt. Zeitkonstanten Nachfolgend finden Sie die Beschreibungen der einzelnen Objekte. 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 104 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.5 Vorsteuerung Hauptachse (Zustandsregler) In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2010.24: Beschleunigung ................... 104 Objekt 2010.23: Geschwindikeit..................104 Objekt 2010.24: Beschleunigung Objektname C3.FeedForward_Accel_FFW Objektnr. HEDA-Kanal 2010.24 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit %s²/unit Minimalwert Maximalwert %s²/unit %s²/unit...
  • Seite 105 Optimierung Parker EME Reglerdynamik 4.3.3.6 Vorsteuerung Hilfsachse (Zustandsregler) In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2050.10: Beschleunigung ................... 105 Objekt 2050.9: Geschwindikeit ..................105 Objekt 2050.10: Beschleunigung Objektname C3.FeedForward_2_Accel_FFW Objektnr. HEDA-Kanal 2050.10 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit %s²/unit...
  • Seite 106 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.7 Lageregler Hauptachse (Zustandsregler) In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2200.31: Äußeres Fenster I-Anteil ..............106 Objekt 2200.32: Positive Grenze I-Anteil ............... 106 Objekt 2210.8: Stellsignalfilter ..................106 Objekt 2200.37: I-Anteil ....................107 Objekt 2100.14: Beschleunigungsrückführung ............... 107 Objekt 2200.33: Negative Grenze I-Anteil ..............
  • Seite 107 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2200.37: I-Anteil Objektname C3Plus.PositionController_Ki_IPart Objektnr. HEDA-Kanal 2200.37 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit %/(s unit) Minimalwert Maximalwert %/(s unit) %/(s unit) Anmerkung: 100% I-Anteil für den Lageregler (Hauptachse) CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: Objekt 2100.14: Beschleunigungsrückführung...
  • Seite 108 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Objekt 2200.30: Inneres Fenster I-Anteil Objektname C3Plus.PositionController_InsideWindow_IPart Objektnr. HEDA-Kanal 2200.30 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit unit Minimalwert Maximalwert unit unit Anmerkung: I-Anteil Inneres Fenster (Anfang der Integration) Hauptachse (Gilt nur für die einschleifige Zustandsregelung) CAN-Nr.
  • Seite 109 Optimierung Parker EME Reglerdynamik 4.3.3.8 Lageregler Hilfsachse (Zustandsregler) In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2260.21: I-Anteil ....................109 Objekt 2260.14: Inneres Fenster I-Anteil ................ 109 Objekt 2101.13: Geschwindigkeitsrückführung .............. 109 Objekt 2260.15: Äußeres Fenster I-Anteil ..............110 Objekt 2260.22: P-Anteil ....................110 Objekt 2101.14: Beschleunigungsrückführung ...............
  • Seite 110 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Objekt 2260.15: Äußeres Fenster I-Anteil Objektname C3Plus.PositionController_2_OutsideWindow_IPart Objektnr. HEDA-Kanal 2260.15 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit unit Minimalwert Maximalwert unit unit Anmerkung: I-Anteil Äusseres Fenster (Ende der Integration) Hilfsachse (Gilt nur für die einschleifige Zustandsregelung) CAN-Nr.
  • Seite 111 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2260.16: Positive Grenze I-Anteil Objektname C3Plus.PositionController_2_PosLimit_IPart Objektnr. HEDA-Kanal 2260.16 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung: Obere Begrenzung des I-Anteils (Hilfsachse) (Gilt nur für die einschleifige Zustandsregelung) CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr.
  • Seite 112 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.9 Filter Hauptachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2100.11: Filter 2 Beschleunigungsistwert ............112 Objekt 2100.10: Filter 2 Geschwindigkeitsistwert ............112 Objekt 2100.11: Filter 2 Beschleunigungsistwert Objektname C3.ControllerTuning_FilterAccel2 Objektnr. HEDA-Kanal 2100.11 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: DINT...
  • Seite 113 Optimierung Parker EME Reglerdynamik 4.3.3.10 Filter Hilfsachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2101.8: Filter 2 Beschleunigungsistwert.............. 113 Objekt 2101.7: Filter 2 Geschwindigkeitsistwert ............. 113 Objekt 2101.8: Filter 2 Beschleunigungsistwert Objektname C3.ControllerTuning_2_FilterAccel2 Objektnr. HEDA-Kanal 2101.8 nein Zugriff: gültig nach: read/write...
  • Seite 114 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.11 Filter externe Signalquelle In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2107.1: Trackingfilter physikalische Quelle ............114 Objekt 2011.4: Filter Drehzahlvorsteuerung ..............114 Objekt 2109.1: Trackingfilter HEDA ................115 Objekt 2011.5: Filter Beschleunigungsvorsteuerung ............115 Objekt 2107.1: Trackingfilter physikalische Quelle Objektname C3Plus.TrackingfilterPhysicalSource_TRFSpeed Objektnr.
  • Seite 115 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2109.1: Trackingfilter HEDA Objektname C3Plus.TrackingfilterHEDA_TRFSpeed Objektnr. HEDA-Kanal 2109.1 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: Maßeinheit 500us Minimalwert Maximalwert 0 500us 63 500us Anmerkung: Filtergeschwindigkeit Trackingfilter HEDA-Prozesslage O3920.1 Wert 0: Keine Filterung des Lagesignals Wertebereich: 0; 1 ... 63 Zeitkonstante: Wert * 0.5ms...
  • Seite 116 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.12 Sollwertfilter In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2110.6: Filter Drehzahl ..................116 Objekt 2110.7: Filter Beschleunigung ................116 Objekt 2110.1: Trackingfilter ..................117 Objekt 2110.6: Filter Drehzahl Objektname TrackingfilterSG1_FilterSpeed_us Objektnr. HEDA-Kanal 2110.6 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format:...
  • Seite 117 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2110.1: Trackingfilter Objektname C3Plus.TrackingfilterSG1_TRFSpeed Objektnr. HEDA-Kanal 2110.1 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: Maßeinheit 500us Minimalwert Maximalwert 1 500us 63 500us Anmerkung: Wertebereich: 1 ... 63 (kann nicht deaktiviert werden, Default ist 1) Zeitkonstante: Wert * 0.5ms Liefert eine gefilterte Soll-Lage (O680.1), Soll-Geschwindigkeit...
  • Seite 118 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.13 Analogeingang In diesem Kapitel finden Sie Objekt 175.3: IN3 Filter ....................118 Objekt 174.11: IN2 Offset ....................118 Objekt 173.3: IN1 Filter ....................118 Objekt 173.11: IN1 Offset ....................119 Objekt 172.11: IN0 Offset ....................119 Objekt 176.11: IN4 Offset ....................
  • Seite 119 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 173.11: IN1 Offset Objektname C3Plus.AnalogInput1_Offset_normed Objektnr. HEDA-Kanal 173.11 nein Zugriff: gültig nach: read/write sofort CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung: Offset CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: C4_3 Objekt 172.11: IN0 Offset Objektname C3Plus.AnalogInput0_Offset_normed Objektnr.
  • Seite 120 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Objekt 175.11: IN3 Offset Objektname C3Plus.AnalogInput3_Offset_normed Objektnr. HEDA-Kanal 175.11 nein Zugriff: gültig nach: read/write sofort CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung: Offset CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: C4_3 Objekt 174.3: IN2 Filter Objektname C3Plus.AnalogInput2_FilterCoefficient Objektnr. HEDA-Kanal 174.3 nein...
  • Seite 121 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 177.11: IN5 Offset Objektname C3Plus.AnalogInput5_Offset_normed Objektnr. HEDA-Kanal 177.11 nein Zugriff: gültig nach: read/write sofort CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung: Offset CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: C4_3 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 122 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.14 Kraft-/Druck-Regelung Hauptachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2250.8: Zeitkonstante T1 ..................122 Objekt 2250.14: I-Anteil ....................122 Objekt 2250.19: D-Anteil ....................122 Objekt 2250.18: Negative Grenze I-Anteil ..............123 Objekt 2250.17: Positive Grenze I-Anteil ............... 123 Objekt 2250.20: Geschwindigkeitsrückführung ..............
  • Seite 123 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2250.18: Negative Grenze I-Anteil Objektname C3Plus.PressureController_1_NegLimit_IPart Objektnr. HEDA-Kanal 2250.18 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung: CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: Objekt 2250.17: Positive Grenze I-Anteil Objektname C3Plus.PressureController_1_PosLimit_IPart Objektnr.
  • Seite 124 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Objekt 2250.13: P-Anteil Objektname C3Plus.PressureController_1_Proportional_Part_Kp Objektnr. HEDA-Kanal 2250.13 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit %/pres Minimalwert Maximalwert %/pres %/pres Anmerkung: CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: Objekt 2250.24: Inversion der Stellgröße [An/Aus] Objektname C3Plus.PressureController_1_ActuatingSignal_Inversion Objektnr.
  • Seite 125 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2250.16: Äußeres Fenster I-Anteil Objektname C3Plus.PressureController_1_OutsideWindow_IPart Objektnr. HEDA-Kanal 2250.16 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit pres Minimalwert Maximalwert pres pres Anmerkung: CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 126 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.15 Kraft-/Druck-Regelung Hilfsachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2251.17: Positive Grenze I-Anteil ............... 126 Objekt 2251.23: Kraftvorsteuerung ................126 Objekt 2251.20: Geschwindigkeitsrückführung .............. 126 Objekt 2251.8: Zeitkonstante T1 ..................127 Objekt 2251.19: D-Anteil ....................127 Objekt 2251.18: Negative Grenze I-Anteil ..............127 Objekt 2251.16: Äußeres Fenster I-Anteil ..............
  • Seite 127 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2251.8: Zeitkonstante T1 Objektname PressureController_2_TimeDelay_DT1_T1 Objektnr. HEDA-Kanal 2251.8 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: nein Maßeinheit Minimalwert Maximalwert 250 us Anmerkung: Beeinflusst D-Anteil des Reglers CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: Objekt 2251.19: D-Anteil...
  • Seite 128 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Objekt 2251.24: Inversion der Stellgröße [An/Aus] Objektname C3Plus.PressureController_2_ActuatingSignal_Inversion Objektnr. HEDA-Kanal 2251.24 nein Zugriff: gültig nach: read/write sofort CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: BOOL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert 0 n/a 1 n/a Anmerkung: Inversion der Kraftregler-Stellgröße für die Hilfsachse. Die Inversion wirkt lediglich auf den Ventilausgang und nicht auf die Statusgrößen des Kraftreglers.
  • Seite 129 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2251.14: I-Anteil Objektname C3Plus.PressureController_2_Integration_Part_KFi Objektnr. HEDA-Kanal 2251.14 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit %/(s pres) Minimalwert Maximalwert %/(s pres) 4000 %/(s pres) Anmerkung: CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 130 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.16 Strecken-Linearisierung 0 In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2405.4: Totband Schwellwert................130 Objekt 2402.1: Druckkompensation [An/Aus] ..............130 Objekt 2400.6: Ausgangs-Offset ..................131 Objekt 2400.4: Untere Grenze Stellsignal ..............131 Objekt 2405.3: Totband B-Seite ..................131 Objekt 2401.5: Verstärkung negative Richtung ..............
  • Seite 131 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2400.6: Ausgangs-Offset Objektname C3Plus.OutputConditioningChain_Ch0_Output_Offset Objektnr. HEDA-Kanal 2400.6 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert -100 % 100 % Anmerkung: CAN-Nr. PD-Objekt: nein Profibus-Nr. (PNU) Busformat: Objekt 2400.4: Untere Grenze Stellsignal Objektname C3Plus.OutputConditioningChain_Ch0_Lower_Limit...
  • Seite 132 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Objekt 2401.5: Verstärkung negative Richtung Objektname C3Plus.DirectionDependentGain_Ch0_Factor_negative Objektnr. HEDA-Kanal 2401.5 nein Zugriff: gültig nach: read/write sofort CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: REAL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung: Verstärkungs-Faktor für negative Eingangs-Werte Objekte der weiteren Conditioning Chains: 24x1.5 (x = 0,1,2,3 = Conditioning Chain Nr) CAN-Nr.
  • Seite 133 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2405.2: Totband A-Seite Objektname C3Plus.DeadBandCompensation_Ch0_A_Side Objektnr. HEDA-Kanal 2405.2 nein Zugriff: gültig nach: read/write CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: Maßeinheit °/oo Minimalwert Maximalwert 0 °/oo 1000 °/oo Anmerkung: Schwellwert auf Seite A Objekte der weiteren Conditioning Chains: 24x5.2 (x = 0,1,2,3 = Conditioning Chain Nr) CAN-Nr.
  • Seite 134 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Objekt 2401.7: Verstärkung positive Richtung (Kraft-/Druck-Regelung) Objektname DirectionDependentGain_Ch0_Factor_positiv_Pressure Objektnr. HEDA-Kanal 2401.7 nein Zugriff: gültig nach: read/write sofort CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: nein Maßeinheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung: Verstärkungs-Faktor für positive Eingangs-Werte (bei Druck/Kraft-Regelung) Objekte der weiteren Conditioning Chains: 24x1.7 (x = 0,1,2,3 = Conditioning Chain Nr) CAN-Nr.
  • Seite 135 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Objekt 2401.6: Inversion [An/Aus] Objektname C3Plus.DirectionDependentGain_Ch0_InvertType Objektnr. HEDA-Kanal 2401.6 nein Zugriff: gültig nach: read/write sofort CodeSys-Objekt: CodeSys-Format: BOOL Maßeinheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung: Typ=0 keine Invertierung Typ<>0 Signal wird Invertiert (+<=>-) Objekte der weiteren Conditioning Chains: 24x1.6 (x = 0,1,2,3 = Conditioning Chain Nr) CAN-Nr.
  • Seite 136 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.3.17 Schrittweise Optimierung In diesem Kapitel finden Sie Allgemein ........................136 Vorgehensweise ......................137 Allgemein Alle Parameter werden im Optimierungsfenster im Optimierungsbereich über den Objektbaum in dem linken unterem Fenster geändert. Objekt in Objektbaum (1) anklicken.  Neuen Wert in Kommandozeile (2) eingeben und mit Return abschließen.
  • Seite 137 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Vorgehensweise In diesem Kapitel finden Sie Parameter für Handfahrt / Tippbetrieb und Testbewegung ..........137 Ventilstellgröße begrenzen .................... 138 Antrieb gesteuert verfahren ................... 138 Richtungssinn prüfen ..................... 138 Ventiloffset einstellen ..................... 139 Anschlussbelegung der Drucksensoren überprüfen ............139 Eingangsoffset bzw.
  • Seite 138 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Ventilstellgröße begrenzen Im Optimierungsbaum unter Strecken-Linearisierung: Obere Grenze Stellsignal (Objekt 2400.3) und Untere Grenze Stellsignal(Objekt  2400.4) auf sinnvolle Werte setzen. Schritt 1 für alle weiteren Ventile durchführen.  Tipp: Um eine schnelle unkontrollierte Bewegung des Antriebs während der Inbetriebnahme zu vermeiden, sollten die Ventilausgänge zunächst begrenzt werden! Achtung:...
  • Seite 139 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Ventiloffset einstellen Betriebsart “gesteuertes Verfahren” auswählen  Antrieb in Mittellage verfahren  In welche Richtung driftet die Achse? Positiv: Ausgangsoffset verringern, bis Antrieb stillsteht.  Negativ: Ausgangsoffset erhöhen, bis Antrieb stillsteht.  Achtung: Bei zu großen Werten kann sich der Antrieb unkontrolliert mit hoher ...
  • Seite 140 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Filter In diesem Kapitel finden Sie Position einstellen (nur Analog-Geber) ................140 Filter für Geschwindigkeits- und Beschleunigungsistwert einstellen ....... 140 Regelkreis schließen ..................... 140 Je nach Gebertyp sind die Istsignale für Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung unterschiedlich stark verrauscht. Ein starkes Rauschen auf den Signalen wirkt sich negativ auf die erreichbare Regelgüte aus.
  • Seite 141 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Regelparameter einstellen In diesem Kapitel finden Sie Proportionalfaktor KP..................... 141 Integrierer KI ........................141 Geschwindigkeitsrückführung ..................141 Beschleunigungsrückführung ..................141 Im Optimierungsbaum unter Lageregler Hauptachse Proportionalfaktor KP Kp (2200.38/2260.22) bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilitätsgrenze ...
  • Seite 142 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 Vorsteuerungen (advanced) In diesem Kapitel finden Sie Geschwindigkeitsvorsteuerung (advanced) ..............142 Beschleunigungsvorsteuerung (advanced) ..............142 Das Führungsverhalten der Regelung kann mittels Vorsteuerung an die Applikation angepasst werden (im Optimierungsbaum unter Vorsteuerung Hauptachse) Über die Vorsteuerungen kann der Schleppfehler beim Verfahren mit konstanter Geschwindigkeit minimiert werden, ohne die Stabilität der Regelung zu beeinträchtigen.
  • Seite 143 Optimierung Parker EME Reglerdynamik Regelparameter anpassen P-Anteil in kleinen Schritten erhöhen, bis Istkraft nahe Sollkraft.  Druck bzw. Kraft sollte stabil bleiben und nicht zur Instabilität neigen.  P-Anteil beginnt bei 0,0000001%/N zu arbeiten.  Fenster I-Anteil setzen.  Wert für das äußere Fenster sollte größer sein, als die aktuelle Differenz ...
  • Seite 144 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.4. Eingangssimulation Die Eingangssimulation dient zum Durchführen von Tests, ohne dass die komplette Funktion: Ein- / Ausgangs - Hardware vorhanden sein muss. Es werden die digitalen Eingänge (standard und Eingänge der M10/M12-Option) sowie die analogen Eingänge unterstützt. Dazu stehen bei den digitalen Eingängen folgende Betriebsweisen zur Verfügung: Die physikalischen Eingänge werden deaktiviert;...
  • Seite 145 Optimierung Parker EME Eingangssimulation 4.3.4.2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator: 1. Reihe: Standard-Eingänge E7 ... E0 ="0" Schalter nicht gedrückt; ="1" Schalter gedrückt 2. Reihe: Optionelle digitale Eingänge (M10 / M12) Grünes Feld: das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld: das 4er Port ist als Ausgang definiert rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3.
  • Seite 146 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.5. Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse, unabhängig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind möglich: Maschinennull - Fahrt  Hand+ / Hand-  Aktivieren / Deaktivieren der Motorhaltebremse.  Quittieren von Fehlern  Definieren und Aktivieren einer Testbewegung ...
  • Seite 147 Optimierung Parker EME Inbetriebnahmemode 4.3.5.1 Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte in Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssatz. Die Bewegungsobjekte können über verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden. Nachfolgende Tabelle beschreibt die Zusammenhänge: Quelle aktive Bewegungsobjekte Compax3 - Gerät ==> beschreiben <== lesen ==>...
  • Seite 148 Inbetriebnahme Compax3 C3F_I12T11 4.3.6. ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils In diesem Kapitel finden Sie Mode 1: Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt ..148 Mode 2: Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt ..148 Sie finden den ProfilViewer im Compax3 ServoManager unter dem Menü "Tools": 4.3.6.1 Mode 1: Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt...
  • Seite 149 Optimierung Parker EME ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 5. Steuern über RS232 / RS485 / Beschreibung des Schnittstellen - Protokolls (siehe Seite 167). In diesem Kapitel finden Sie Zustandsdiagramm ......................150 E/A-Belegung, Steuer- und Zustandswort bei Steuerung über COM - Schnittstelle ..151 Beispiele: Steuerung über COM - Schnittstelle ..............
  • Seite 150 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 Zustandsdiagramm Zustandsdiagramm beim Steuern über RS232 / RS485 Error ERROR Power OFF CW = xxxx xxxx xxxx xxx0 CW = xxxx xxxx xxxx xxx1 STOP with break Homing CW = x1x x xxxx xxxx 0011 CW = x1x x xxxx xxxx 1111 STOP Jog+...
  • Seite 151 Zustandsdiagramm Parker EME ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils Zustände: Bedeutung ERROR Fehler, Antrieb stromlos Power OFF Antrieb stromlos und betriebsbereit Handbetrieb; Hand+ , Hand- möglich Homing Maschinennull - Fahrt; Zustand wird nach Anfahren der Position 0 automatisch verlassen Standstill Antrieb steht bestromt mit Sollwert = 0...
  • Seite 152 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 E/A-Belegung, Steuer- und Zustandswort bei Steuerung über COM - Schnittstelle 5.2.1. E/A - Belegung Für die geräte - internen Eingänge E0 .. E3 sowie die Ausgänge A0 ... A3 besteht  die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung (siehe unten). Eine M - Option (M10 / M12) ist bei Steuerung über RS232 / RS485 nicht ...
  • Seite 153 E/A-Belegung, Steuer- und Zustandswort bei Steuerung über COM - Schnittstelle Parker EME Steuerwort Ein-/Ausgangserweiterung (siehe Seite 62) Anzeige Die Anzeige der digitalen Eingänge im Optimierungsfenster des C3 ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand (24Volt= ein, Optimierungsfenster 0Volt=aus) sondern dem logischen Zustand: wenn die Funktion eines Ein- oder Ausgangs invertiert ist (z.B.
  • Seite 154 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 5.2.3. Zustandswort 1 & 2 Aufbau des Zustandsworts 1 (Objekt 1000.3) Bedeutung Entspricht * Bit0 X12/6 Bit1 X12/7 Bit2 X12/8 Bit3 X12/9 Bit4 X12/10 Bit5 X12/11 Bit6 X12/12 Bit7 X12/13 Bit8 Kein Fehler X12/2 Bit9 Position erreicht...
  • Seite 155 Beispiele: Steuerung über COM - Schnittstelle Parker EME Zustandswort 1 & 2 Beispiele: Steuerung über COM - Schnittstelle Die Steuerung über COM - Schnittstelle erfolgt über das Steuerwort (Objekt  1100.3) und das Statuswort (Objekt 1000.3). Diese Beispiele basieren auf dem ASCII-Protokoll, können aber auch auf das ...
  • Seite 156 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 o1000.3 Die Adresse des zuletzt ausgeführten Satz kann über das Statuswort2 Objekt 1000.4 ausgelesen werden: o1000.4 Beschreiben der Satztabelle Die Satztabelle kann sowohl über Compax3 ServoManager als auch direkt über die COM - Schnittstelle beschrieben werden. Beispiel: Eintrag eines Bewegungssatzen in Satz 5.
  • Seite 157 Aufbau der Satztabelle Parker EME Grundsätzlicher Aufbau der Tabelle Aufbau der Satztabelle In diesem Kapitel finden Sie Grundsätzlicher Aufbau der Tabelle ................157 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen.............. 157 Festlegen der Zustände der Programmierbaren Statusbits (PSBs): ....... 158 Die Bewegungssätze werden in einer Objekt-Tabelle gespeichert. Die Tabelle hat 9 Spalten und 32 Zeilen.
  • Seite 158 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 5.4.3. Festlegen der Zustände der Programmierbaren Statusbits (PSBs): Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 reserviert Enable2 Enable1 Enable0 reserviert PSB2 PSB1 PSB0 PSB2 PSB1 PSB0...
  • Seite 159 Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME PC <-> Compax3 (RS232) 5.5.1. PC <-> Compax3 (RS232) PC <-> Compax3 (RS232): Verbindungen zu einem Gerät 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 160 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 5.5.2. PC <-> Compax3 (RS485) PC <-> Compax3 (RS485) 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 161 Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME PC <-> C3M Geräteverbund (USB) 5.5.3. PC <-> C3M Geräteverbund (USB) PC <-> C3M Geräteverbund 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 162 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 5.5.4. USB-RS485 Adapter Moxa Uport 1130 Der UPort 1130 USB-seriell-Adapter bietet eine einfache und bequeme Methode, ein RS-422 oder RS-485-Gerät an Ihren Laptop oder PC anzuschliessen. Der UPort 1130 wird an den USB-Port Ihres Computers angeschlossen und ergänzt ihre Arbeitsstation um eine serielle DB9 RS-422/485 Schnittstelle.
  • Seite 163 Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME ETHERNET-RS485 Adapter NetCOM 113 5.5.5. ETHERNET-RS485 Adapter NetCOM 113 Herstellerlink: http://www.vscom.de/666.htm (http://www.vscom.de/666.htm) 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 164 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 DIP-SwitchEinstellung NetCom113 für Zweidraht-Betrieb: 1ON 2ON 3off 4off (Modus: RS485 by ART (2 wire without Echo) Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 16 (Zweidraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3 NodeAdresse 1..254 810.4 Multicast-Adresse Anschlussplan NetCom113 <->...
  • Seite 165 Compax3 Kommunikations Varianten Parker EME C3 Einstellungen für RS485 - ZweidrahtBetrieb 5.5.7. C3 Einstellungen für RS485 - ZweidrahtBetrieb C3 ServoManager RS485-Wizardeinstellungen: mit Konfiguration im RS232 - Modus herunterladen ! Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 16 (Zweidraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3...
  • Seite 166 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 5.5.8. C3 Einstellungen für RS485 - VierdrahtBetrieb C3 ServoManager RS485-Wizardeinstellungen: mit Konfiguration im RS232 - Modus herunterladen Kommunikationseinstellungen C3S/C3M: Objekt Funktion Wert 810.1 Protokoll 0 (Vierdraht) 810.2 Baudrate 115200 810.3 NodeAdresse 1..254 810.4 Multicast-Adresse 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 167 5.6.1. RS485 - Einstellwerte Mit der Auswahl von "Master=Pop" sind nur die Einstellungen möglich, die zu den Pops (Parker Operator Panels) von Parker passen. Achten Sie darauf, das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 - Einstellwerte besitzt. Dies können Sie mit der Software "PopDesigner" prüfen.
  • Seite 168 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 Ein Befehl besteht aus den darstellbaren ASCII-Zeichen (0x21 .. 0x7E). Befehl Kleinbuchstaben werden automatisch in Großbuchstaben umgesetzt und Leerzeichen (0x20) entfernt, sofern diese nicht zwischen zwei Anführungszeichen stehen. Trennzeichen zwischen Vor- und Nachkommastellen ist der Dezimalpunkt (0x2E). Ein Zahlenwert kann im Hex-Format angegeben werden, indem das "$"...
  • Seite 169 COM - Schnittstellenprotokoll Parker EME Binär - Protokoll Telegramm - Aufbau Grundstruktur: Startzeichen Adresse Anzahl der Datenbytes - 1 Daten Block-Sicherung Crc(Hi) Crc(Lo) Das Startzeichen definiert den Frame-Typ und ist wie folgt aufgebaut: Frame-Typ Frame-Kennung Gateway Adresse RdObj Objekt lesen...
  • Seite 170 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 Compax3 -> Bit 0 und 1 dienen zur Kennung der Response  Bit 3 ist immer 0  Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request-Telegramm beträgt 256; im Response-Telegramm 253. Die Blocksicherung (CRC16) erfolgt über alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen-Algorithmus.
  • Seite 171 COM - Schnittstellenprotokoll Parker EME Binär - Protokoll Blocksicherung: Check-Summe Berechnung für den CCITT Tabellen-Algorithmus Die Blocksicherung über alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugehörigen Tabelle. Die Variable "CRC16" wird vor Versenden eines Telegramms auf "0" gesetzt. Funktionsaufruf: CRC16 = UpdateCRC16(CRC16, Character);...
  • Seite 172 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 Ferndiagose über Modem Achtung! Da die Übertragung mittels Modem zum Teil sehr langsam und störanfällig ist, erfolgt der Betrieb des Compax3 ServoManagers über Modemverbindung auf eigene Gefahr! Die Funktion Inbetriebnahmemode sowie der ROLL - Modus des Oszilloskops sind für Ferndiagnose nicht möglich! Die Verwendung des Logic-Analyzers im Compax3 IEC61131-3 Debugger ist auf Grund der eingeschränkten Bandbreite nicht sinnvoll.
  • Seite 173 Ferndiagose über Modem Parker EME Konfiguration lokales Modem 1 Die grünen Teile der Grafik zeigen das Vorgehen bei Compax3 Release - Versionen < R5-0! Das Vorgehen bei Compax3 Release - Versionen < R5-0 ist in einer Applikationsschrift (.../modem/C3_Appl_A1016_sprache.pdf auf der Compax3 - CD) beschrieben.
  • Seite 174 Steuern über RS232 / RS485 / USB C3F_I12T11 5.7.3. Konfiguration Fern - Modem 2 Einstellungen in Compax3 unter "Kommunikation konfigurieren: Modem Einstellungen": Modem Initialisierung = "EIN": Nach Aufstecken den Modem-Kabels SSK31  initialisiert Compax3 das Modem Modem Initialisierung nach Power On = "EIN": Nach Power on von Compax3 ...
  • Seite 175 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert Parker EME Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 6. Compax3 - Objekte Objektübersicht nach Objektnamen sortiert Objektname Objekt Zugriff gültig ab 172.5 AnalogInput0_ActualValue Istwert X1:IN0 172.7 AnalogInput0_ActualValueFiltered gefilterter Istwert X1:IN0 173.5 AnalogInput1_ActualValue Istwert X1:IN1 173.7 AnalogInput1_ActualValueFiltered gefilterter Istwert X1:IN1 174.5...
  • Seite 176 Compax3 - Objekte C3F_I12T11 Objektname Objekt Zugriff gültig ab 165.12 C3.PressureArray_Index11 Referenz-Druck 11 sofort 165.13 C3.PressureArray_Index12 Referenz-Druck 12 sofort 165.3 C3.PressureArray_Index2 Analog-Eingang X1:IN2 gemessener sofort Druck in mbar 165.4 C3.PressureArray_Index3 Analog-Eingang X1:IN3 gemessener sofort Druck in mbar 165.5 C3.PressureArray_Index4 Analog-Eingang X1:IN4 gemessener sofort Druck in mbar 165.6...
  • Seite 177 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert Parker EME Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs Objektname Objekt Zugriff gültig ab 698.11 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_PPart_ Stellsignal P-Anteil Kraft-/Druckregler (A2) 681.5 C3.StatusSpeed_Actual Status Ist-Geschwindigkeit ungefiltert 681.14 C3.StatusSpeed_Actual2Filtered Ist-Geschwindigkeit ungefiltert Hilfsachse 681.9 C3.StatusSpeed_ActualFiltered Status Ist-Geschwindigkeit gefiltert 681.12 C3.StatusSpeed_ActualScaled Istdrehzahl gefiltert in Prozent 681.13...
  • Seite 178 Compax3 - Objekte C3F_I12T11 Objektname Objekt Zugriff gültig ab 2431.6 C3Plus.DirectionDependentGain_Ch3_InvertType Invertierung Ausgang 3 sofort 620.6 C3Plus.EncoderEmulation_Offset Nullimpulsverschiebung Encodernachbildung 620.7 C3Plus.EncoderEmulation_SetEmulationZero Encodernachbildung Nullimpuls teachen sofort 620.10 C3Plus.EncoderEmulation_Setpoint_without_offset Solllage Encodernachbildung (ohne Offset) 550.1 C3Plus.ErrorHistory_LastError Aktueller Fehler (n) 2020.7 C3Plus.ExternalSignal_Accel_Munits Beschleunigung der externen Signalquelle 2020.6 C3Plus.ExternalSignal_Speed_Munits Geschwindigkeitswert der externen...
  • Seite 179 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert Parker EME Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs Objektname Objekt Zugriff gültig ab 2403.1 C3Plus.SignalFlowCharacteristic_Ch0_Type Kennlinie Ausgang 0 2413.2 C3Plus.SignalFlowCharacteristic_Ch1_Curve_ID_A welche Kennlinie (ID) wird verwendet 2413.1 C3Plus.SignalFlowCharacteristic_Ch1_Type Kennlinie Ausgang 1 2423.2 C3Plus.SignalFlowCharacteristic_Ch2_Curve_ID_A welche Kennlinie (ID) wird verwendet 2423.1 C3Plus.SignalFlowCharacteristic_Ch2_Type...
  • Seite 180 Statuswerte C3F_I12T11 7. Statuswerte In diesem Kapitel finden Sie Eine Liste von Statuswerte unterstützt Sie bei Optimierung und Inbetriebnahme. Öffnen Sie dazu im C3 ServoManager die Funktion Optimierung (im Baum auf Optimierung doppelklicken). Im Fensterteil rechts unten finden Sie unter der Auswahl (TAB) "Statuswerte" die zur Verfügung stehenden Statuswerte.
  • Seite 181 Objektübersicht nach Objektnamen sortiert Parker EME Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 8. Fehler Alle Fehler führen in den Fehlerzustand. Dabei sind 2 Fehlerreaktionen möglich; diese sind jeweils dem einzelnen Fehler zugeordnet: Reaktion 2: Abrampen mit Fehler - Rampe und anschließend Ventilausgänge hochohmig (tristate) schalten oder je nach eingestellte Fehlerreaktion im geregelten Zustand bleiben.
  • Seite 182 Bestellschlüssel C3F_I12T11 9. Bestellschlüssel In diesem Kapitel finden Sie Bestellschlüssel Gerät: Compax3 Fluid ................182 Bestellschlüssel Zubehör ....................182 Bestellschlüssel Gerät: Compax3 Fluid Hydraulikregler Versorgungsspannung 24VDC Feedback - Modul Interface: Steuern über Ein-/Ausgänge Steuern über Ein-/Ausgänge oder COM-Schnittstelle Profibus DP V0/V1/V2 (12Mbaud) CANopen DeviceNet Ethernet Powerlink...
  • Seite 183 Bestellschlüssel Zubehör Parker EME Bestellschlüssel Schnittstellenkabel 9.2.1. Bestellschlüssel Schnittstellenkabel Bestellschlüssel Schnittstellenkabel und -stecker ..PC – Compax3 (RS232) PC – PSUP (USB) ..auf X11 (Ref /Analog) und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden ..auf X12 / X22 (E/As digital) mit offenen Enden ...
  • Seite 184 Bestellschlüssel C3F_I12T11 Bestellschlüssel dezentrale Ausgangsklemmen PIO 2DO 24VDC 0,5A 2-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 4DO 24VDC 0,5A 4-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 8DO 24VDC 0,5A 8-Kanal Digital - Ausgangsklemme (Ausgangsstrom 0,5A) PIO 2AO 0-10VDC 2-Kanal Analog - Ausgangsklemme (0-10V Signalspannung) PIO 2AO 0-20mA 2-Kanal Analog - Ausgangsklemme (0-20mA Signalspannung) PIO 2AO DC ±10V...
  • Seite 185 Anschluss-Set für C3F Parker EME Bestellhinweis Kabel 10. Zubehör Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Anschluss-Set für C3F ....................185 Kabel für Weg-Mess-Systeme ..................185 Bedienmodul BDM ......................187 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge.............. 188 Schnittstellenkabel ......................190 M - Optionen ........................196 10.1...
  • Seite 186 Zubehör Compax3 C3F_I12T11 10.2.1. Encoderkabel GBK23/..: Verbindung Compax3 - Encoder Pin 1 Compax3 (X11) Encoder Lötseite 2x0,14 solder side Lötseite / Crimpseite 2x0,14 2x0,14 2x0,5 Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact 23 mm 2 mm 6 mm Den Längenschlüssel finden Sie im Bestellschlüssel Zubehör (siehe Seite 182). 10.2.2.
  • Seite 187 Bedienmodul BDM Parker EME Geberkabel EnDat 10.2.3. Geberkabel EnDat GBK41/..: Verbindung Compax3 - EnDat2.1 Geber C3F... (X13) Encoder Pin 1 Sense+ 2 Up(sens.) Sense- 0V(sens.) Lötseite / Crimpseite Lötseite 2x0,14 solder side 2x0,14 Clock+ CLK/ Clock- BN/GN BN/GN WH/GN WH/GN...
  • Seite 188 Programm zu einem anderen Compax3 mit identischer Hardware. Weitere Informationen finden Sie im BDM - Handbuch. Dieses befindet sich auf  der Compax3 CD oder auf unserer Homepage: BDM-Handbuch (http://divapps.parker.com/divapps/EME/EME/Literature_List/dokumentatio nen/BDM.pdf). 10.4 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge Bestellschlüssel Klemmenblock für die E/As ohne Leuchtanzeige...
  • Seite 189 EAM06: Klemmenblock für Ein- und Ausgänge Parker EME Geberkabel EnDat EAM6/02: Klemmenblock mit Leuchtanzeige für X12, X22 Abbildung ähnlich Breite: 67,5mm Kabelplan SSK23/..: X11 an EAM 06/01 Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite solder side Lötseite GYPK GYPK...
  • Seite 190 Zubehör Compax3 C3F_I12T11 Kabelplan SSK24/..: X12 an EAM 06/xx Compax3 I/O Modul Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE WHYE YEBN YEBN WHGY WHGY GYBN GYBN 23 mm 2 mm 6 mm 10.5 Schnittstellenkabel...
  • Seite 191 Schnittstellenkabel Parker EME RS232 - Kabel / SSK1 ..PC – Compax3 (RS232) PC – PSUP (USB) ..auf X11 (Ref /Analog) und X13 bei C3F001D2 mit offenen Enden ..auf X12 / X22 (E/As digital) mit offenen Enden ...
  • Seite 192 Zubehör Compax3 C3F_I12T11 10.5.2. RS485 - Kabel zu Pop / SSK27 SSK27: Verbindung Pop - Compax3 - Compax3 - ... Länge / Length B Länge / Length A Compax3_n Länge / Length B Pin 1 Pin 1 Compax3_2 Pin 1 Compax3_1 Pin 1 CHA+...
  • Seite 193 Schnittstellenkabel Parker EME E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 10.5.3. E/A-Schnittstelle X12 / X22 / SSK22 SSK22/..: Kabel für X12 / X22 mit offenen Enden Compax3 Pin 1 Lötseite solder side GYPK GYPK RDBU RDBU WHGN WHGN BNGN BNGN WHYE...
  • Seite 194 Zubehör Compax3 C3F_I12T11 10.5.5. Encoderkopplung von 2 Compax3 - Achsen / SSK29 SSK29/..: Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 Pin 1 Pin 1 von Compax3 (X11) zu Compax3 (X11) from Compax3 (X11) to Compax3 (X11) Lötseite Lötseite 2x0,25 solder side solder side 2x0,25 2x0,25...
  • Seite 195 Schnittstellenkabel Parker EME Modemkabel SSK31 10.5.6. Modemkabel SSK31 SSK31/.. Pin 1 Pin 1 Lötseite Lötseite Compax3 (X10) solder side solder side Modem Schirm großflächig auf Gehäuse legen Schirm großflächig auf Gehäuse legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing brücken (Litze 0,25)
  • Seite 196 Zubehör Compax3 C3F_I12T11 10.6 M - Optionen In diesem Kapitel finden Sie Digitale Ein-/Ausgangsoption M12 (I12) ................. 196 HEDA (Motionbus) - Option M11 ................... 197 Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) ..............198 10.6.1. Digitale Ein-/Ausgangsoption M12 (I12) Die Option M12 (oder M10: mit HEDA) stellt 8 digitale 24V - Eingänge und 4 digitale Ausgänge an X22 zur Verfügung.
  • Seite 197 M - Optionen Parker EME HEDA (Motionbus) - Option M11 10.6.2. HEDA (Motionbus) - Option M11 RJ45 (X20) RJ45 (X21) HEDA in HEDA out reserviert reserviert reserviert reserviert Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt...
  • Seite 198 Zubehör Compax3 C3F_I12T11 Aufbau des HEDA - Bus - Abschlusses BUS07/01: Pin 8 Pin 7 Pin 6 Pin 5 Pin 4 Pin 3 Pin 2 Pin 1 Brücken: 1-7, 2-8, 3-4, 5-6 Bedeutung der HEDA - LEDs Grüne LED (links) HEDA - Modul bestromt Rote LED (rechts) Fehler im Empfangsbereich...
  • Seite 199 M - Optionen Parker EME Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) 11. Technische Daten Funktionsumfang Bewegungsteuerung mit Bewegungsprofilen, geeignet für Positions- und Kraft-/Druckregelung für bis zu 2 Achsen. Sollwertgenerator Ruckbegrenzte Rampen.  Wegangabe in Inkrementen, mm, inch. ...
  • Seite 200 Technische Daten C3F_I12T11 COM - Schnittstellen RS232 115200Baud  Wortbreite 8Bit, 1 Start-, 1 Stopbit  Hardwarehandshake XON, XOFF  RS485 (2- oder 4-Draht) 9600, 19200, 38400, 57600 oder 115200  Baud Wortbreite 7/8Bit, 1 Start-, 1 Stopbit  Parity (zuschaltbar) even/odd ...
  • Seite 201 M - Optionen Parker EME Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) Umweltbedingungen Compax3F Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721-3-1 bis 3-3 Klima (Temperatur/Luftfeuchte/Luftdruck): Klasse 3K3 Zulässige Umgebungstemperaturen: Betrieb 0 bis +45 °C Klasse 3K3 Lagerung –25 bis +70 °C...
  • Seite 202 Technische Daten C3F_I12T11 Funktionen Bewegungssteuerung über E/As (Option bis zu 31 Bewegungssätze mit folgenden  M10 oder M12 erforderlich) oder über Funktionen möglich. RS232 / RS485 Absolutes Positionieren  Relatives Positionieren  Elektronisches Getriebe  Markenbezogenes Positionieren  (Genauigkeit < 1µs) Geschwindigkeitsregelung ...
  • Seite 203 M - Optionen Parker EME Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) 12. Index Beispiel 5 Die Marke kommt nach dem Marken - Sperr - Fenster, Marke kann aber nicht ohne +/-10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Umkehr erreicht werden • 76 Signalquelle •...
  • Seite 204 Maximale Kraft • 58 Geberkabel EnDat • 187 Maximale Regelabweichung Kraftregler • 58 Gerät konfigurieren • 95 Maximale zulässige Geschwindigkeit • 61 Gerätebeschreibung Compax3F • 12 Mit Motornullpunkt • 42, 47 Gerätezuordnung Compax3 Fluid I12T11 • 7 190-121103N03 Juni 2014...
  • Seite 205 M - Optionen Parker EME Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) Mit Wende-Initiatoren • 40, 43, 48 IN3 Offset • 120 MN-M 1,2 Objekt 175.3 End-Initiator als Maschinennull • 48 IN3 Filter • 118 MN-M 11...14 Objekt 176.11 Mit Wende-Initiatoren auf der negativen Seite •...
  • Seite 206 Index C3F_I12T11 P-Anteil • 108 P-Anteil • 110 Objekt 2210.8 Objekt 2260.8 Stellsignalfilter • 106 Filter Schleppfehler • 111 Objekt 2250.13 Objekt 2270.8 P-Anteil • 124 Stellsignalfilter • 110 Objekt 2250.14 Objekt 2400.3 I-Anteil • 122 Obere Grenze Stellsignal • 132 Objekt 2250.15 Objekt 2400.4 Inneres Fenster I-Anteil •...
  • Seite 207 M - Optionen Parker EME Option M10 = HEDA (M11) & E/As (M12) Programmierbare Statusbits (PSBs) • 71 Steckerbelegung Compax3S0xx V2 • 18 Proportionalfaktor KP • 141 Steuern über RS232 / RS485 / USB • 149 Prüfen der Geberrichtung und Steuerwort •...
  • Seite 208 Index C3F_I12T11 190-121103N03 Juni 2014...