bürkert 1110 Bedienungsanleitung Seite 88

DIGITALER INDUSTRIEREGLER
Realisierter PID-Regler
D-Anteil mit Verzögerung:
Im digitalen Regler ist der D-Anteil mit einer Verzögerung T realisiert (T = 1/3 Tv).
Funktion: T
Sprungantwort:
Xd
Überlagerung von P-, I- und DT- Anteil:
Funktion des realen PID-Reglers:
T
Sprungantwort des realen PID-Reglers:
Kp Xd
dXd
dY
+ Y = Kd
dt
dt
X
Y
Xd
T
T
dY 1
+ Y = Kp (Xd +
dt Tn
X
Xd
Y
Kp Tv
T
Tn
t
t
dXd
∫ ∫ ∫ ∫ ∫ Xd dt + Tv
)
dt
t
t
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