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Abb. 27: PROFINET Record Indizes 0x3xxx (entspricht EtherCAT-Objekte 0x8xxx)
Diese Datensätze können auch im laufenden Betrieb gelesen und geschrieben werden.
Inbetriebnahme EL7031
Die Defaulteinstellungen sind für eine Erstinbetriebnahme ausreichend, d.h. es muss nur das entsprechende
Submodul ausgewählt werden. Anhand dessen werden die PDOs und SDOs der Klemme parametriert. Wird
z. B. das "Velocity Control" Submodul gewählt, muss nur das Control_Enable Bit gesetzt werden,
anschließend durch Vorgabe einer Sollgeschwindigkeit den Motor drehen.
5.4.1
Inbetriebnahme EL72x1-xxxx
Der EK9320 unterstützt die Servo Klemmen mit dem „Drive Motion control" Mode. Dieser Mode ermöglicht,
dass eine Achse eigenständig auf eine aus den Prozessdaten vergebene Position fährt. Die
Sollwertberechnungen, welche in der Regel durch die NC erledigt werden, erfolgt im DMC-Mode durch die
Klemme selbst.
An einem Beispiel soll die Inbetriebnahme einer EL7201-0010 am EK9300 gezeigt werden (gilt auch für
EK9320, hier ist zu beachten, dass der EK9320 standardmäßig Servoklemmen mit Positionsinterface
unterstützt).
Voraussetzung:
• Min. EK9300 Firmwareversion min. „14(V0.59)"
• Min. GSDML Version „GSDML-V2.34-BECKHOFF-EK9300-20190904.XML"
• Min. EL72xx-xxxx Firmwareversion 19
• Min. EL72xx-xxxx esi-Version 30
Verwendete Hardware
• EK9300 mit der Firmwareversion 14(V0.59)
• EL7201-0010 mit Firmwareversion 19 und EL7201 ESI File EL7201-0010-9999.xml
• ZK4704-0401-0000 (Motorkabel)
• AM8112-0F20-0000
Konfiguration
Zunächst muss der EK9300 und die EL7201-0010 zu der Konfiguration hinzugefügt werden. Siehe:
PROFINET Devices anfügen
EK9320
Version: 1.0.0
Konfiguration
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