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13.6 Installation
TCP-Konfiguration
2. W¨ a hlen Sie einen festen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters.
3. Verwenden Sie die Schalt߬ a chen auf der rechten Seite des Bildschirms, um
4. ¨ Uberpr ¨ ufen Sie die berechneten TCP-Koordinaten und ¨ ubertragen Sie sie auf
Beachten Sie, dass die Positionen ausreichend vielf¨ a ltig sein m ¨ ussen, damit die Be-
rechnung korrekt funktioniert. Sind sie es nicht, leuchtet eine rote Status-LED ¨ uber
den Tasten.
Obwohl drei Positionen in der Regel ausreichend sind, um den richtigen TCP zu
bestimmen, kann die vierte Position dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Be-
rechnung korrekt ist. Die Qualit¨ a t jedes gespeicherten Punktes in Bezug auf den
berechneten TCP wird mit einer gr ¨ unen, gelben oder roten LED auf der jeweiligen
Taste signalisiert.
13.6.4 TCP-Ausrichtung anlernen
Die TCP-Ausrichtung kann wie folgt automatisch berechnet werden:
1. Tippen Sie auf die Taste
2. W¨ a hlen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste. F ¨ ur weitere Informationen
3. Verwenden Sie die Schalt߬ a che unten, um zu einer Position zu gehen, in der
Version 3.3.0
den TCP aus mindestens drei verschiedenen Winkeln an den gew¨ a hlten Punkt
zu bewegen und um die entsprechenden Positionen des Werkzeugausgangs-
flanschs zu speichern.
den ausgew¨ a hlten TCP mithilfe der Einstellen-Taste.
dar ¨ uber, wie neue Funktionen definiert werden k ¨ onnen, siehe 13.12.
die Ausrichtung des Werkzeugs entsprechend dem TCP mit dem Koordina-
tensystem der ausgew¨ a hlten Funktion ¨ ubereinstimmt.
Ausrichtung.
II-47
CB3
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