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9.8
Betriebsverhalten
9.8.1
Anlauf
1070 072 430-101 (99.11) D
Das Verhalten der B~IO K-CAN Busanschaltung ist zum einen von den
CAN- und CANopen-Eigenschaften sowie von der E/A-Konfiguration ab-
hängig.
CAN-Telegramme haben eine gegebene maximale Datenkapazität von
8 Byte. In CANopen, unter Verwendung der Vorgaben für 'Pre-defined Ma-
ster-Slave Connection Set', sind pro CAN-Knoten 2 Kanäle zum Senden von
PDO (Process Data Object) und 2 Kanäle zum Empfangen von PDO defi-
nierbar.
Weiterhin steht pro CAN-Knoten je ein SDO-Kanal (Service Data Object) in
Sende-, und Empfangsrichtung zur Verfügung.
Nach dem Einschalten der Baugruppe (Anlegen der 24-V-Logikversorgung)
werden die Hardware-Komponenten getestet. Werden Fehler erkannt, so
wird die Baugruppe B~IO K-CAN in den Systemhalt gesetzt.
Nachdem der Startup-Test erfolgreich durchlaufen wurde wird der CAN-
Controller gemäß der DIP-Schaltereinstellungen initialisiert.
Die Baugruppe befindet sich nach erfolgreicher Initialisierung im Preopera-
tional-Zustand. Sie kann nun vom CAN-Master durch ein NMT START-Tele-
gramm in den Operational-Mode versetzt werden.
Erst wenn sich die Baugruppe im Operational-Mode befindet, können Pro-
zeßdaten über PDOs übertragen werden.
Projektierung / Installation
9–23
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