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Anforderung
Minimale Resonanzfre-
quenz
Minimale Materialaus-
dehnungsfestigkeit
des Fundaments
i
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h)
Max. Luftfeuchtigkeit
Maximale Umgebungshöhe
Betriebsbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an:
Parameter
Min. Umgebungstemperatur
Max. Umgebungstemperatur
Max. Luftfeuchtigkeit
Maximale Umgebungshöhe
i
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: L
Wert
22Hz
Wenn eine niedrigere
als die empfohlene
Resonanzfrequenz
verwendet wird, kann
sich dies auf die Le-
bensdauer des Mani-
pulators auswirken.
150 Mpa
Die angegebene minimale Resonanzfrequenz ist als Frequenz der Masse und des Trägheitsmoments
des Roboters zu verstehen. Dabei ist der Roboter als steif angenommen und eine
Translations-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert, d. h., die Steifigkeit des Sockels,
auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz ist nicht als Resonanzfrequenz
von Gebäude, Boden usw. zu verstehen. Beispielsweise beeinflusst eine sehr große äquivalente
Masse des Bodens die Roboterbewegung nicht – selbst dann nicht, wenn ihre Frequenz deutlich
unter dem angegebenen Wert liegt. Der Roboter sollte so fest wie möglich am Boden montiert sein.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur von < 10ºC wird, wie bei jeder anderen Maschine auch,
für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter
aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit
geringerer Leistung läuft.
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2 Beschreibung des Manipulators
Hinweis
Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
Wert einzuhalten.
Die Steifigkeit des Sockels muss der Robo-
Hinweis
termasse einschließlich Ausrüstung entspre-
i
chen.
Informationen über die Kompensation der
Fundamentflexibilität finden Sie in der Be-
schreibung von Motion Process Mode im
Handbuch, das die Softwareoption der
Steuerung beschreibt, siehe
Seite
10.
Fortsetzung auf nächster Seite
2.2 Technische Daten
Fortsetzung
Referenzen auf
Wert
-40°C
70°C
70°C
95 % bei konstanter Temperatur
(nicht für den Betrieb mit Konden-
sation vorgesehen)
0-3 000 m (100-74 kPa)
Wert
i
5°C
ii
iii
40°C
/ 45°C
<75% relative Luftfeuchtigkeit
Für einen begrenzten Zeitraum
(<1 Monat): <95% relative Luft-
iv
feuchtigkeit
0-2 000 m (100-84 kPa)
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