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EL5001, EL5002 - Inbetriebnahme
Data Error
Frame error
(Index 60x0:01 [} 140])
(Index 60x0:02 [} 140])
TRUE
FALSE
FALSE
TRUE
TRUE
TRUE
FALSE
FALSE
Geschwindigkeitsberechnung aus den Positionsdaten
Soll aus dem gelieferten Positionswert ein Geschwindigkeits- oder Beschleunigungswert ermittelt
werden, so ist es empfehlenswert für die Zeitsynchronisierung den DC-Modus zu nutzen.
Distributed Clocks (DC)
Im Distributed Clocks-Modus wird die SSI-Kommunikation nicht durch die Ankunft des EtherCAT-Frames
gestartet, sondern durch das Slave-eigene SYNC-Signal, das über alle DC-fähige Teilnehmer im EtherCAT-
System synchronisiert wird. Damit ist eine DC-Synchronisationsgenauigkeit von 100 ns zwischen den
Teilnehmern erreichbar. Durch die Weiterverarbeitung in der EL500x erreicht der tatsächliche Start der SSI-
Kommunikation im Folgenden eine Genauigkeit von < ±500 ns zum synchronen Idealzeitpunkt.
Weitere Informationen zum DC-System können der EtherCAT-Grundlagen-Dokumentation entnommen
werden.
Auch im DC-Modus gelten die Angaben zur empfohlenen min. EtherCAT Zykluszeit. Wird die EL500x
schneller betrieben als die SSI-Kommunikation und Verarbeitung dauert, wird dies durch das Statusbit
SyncError angezeigt.
Die Einstellung des DC-Modus wird im Reiter DC vorgenommen und ist nach einem TwinCAT Neustart bzw.
Reload aktiv.
Optimierter Jitter ab Firmware 03 (EL5002-000-0020)
Der gerätespezifischen Zeitjitter ist bei der EL5002 auf den Wert von max. ± 100 ns optimiert wor-
den. Siehe Kapitel „Funktionsgrundlagen und Hinweise [} 128]"
Abb. 141: Einstellung DC-Modus
Prozessdaten
Die EL500x bietet je Kanal den Positionswert (4 Byte) und Statusinformationen (1 oder 2 Byte) an. Dabei ist
zu unterscheiden:
• EL5001 bis FW10 unterstützen nur das einfache Prozessabbild aus Value und 1 Byte Status
• EL5001 ab FW11 und EL5002 unterstützen umschaltbar dazu Value und 2 Byte Status. Die ersten 8
Bitbedeutungen bleiben erhalten, werden aber im High-Byte um weitere Informationen ergänzt.
Im Folgenden Beispiel sind drei EL5001 konfiguriert um die Unterschiede zu verdeutlichen.
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Mögliche Fehlerart
Fehler am SSI-Eingang:
- SSI hat keine Spannungsversorgung
- Drahtbruch auf den SSI-Dateneingänge D+ oder D-
Wenn keine Datenübertragung stattfindet, liegt der SSI-Eingang der Klemme auf
Low-Pegel.
Es liegt ein falscher Datenrahmen vor, der Datenrahmen wurde nicht mit Null abge-
schlossen evtl.
- Drahtbruch auf Clock-Leitungen
- Falsche Parametrierung im CoE
- Drahtbruch auf den SSI-Dateneingänge D+ oder D-
- Datenleitungen vertauscht
Sind Bits im Counter Value, trotz korrekter CoE Parametrierung, verschoben, so
kann es mit einem Vertauschen der Clock-Leitungen zusammenhängen.
Version: 3.9
EL500x
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