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CANopen Schnittstelle
5.4
Kommunikationsspezifische Standard-Objekte
Die CAN-Identifier der Kommunikationsobjekte (COB-IDs) werden entsprechend des Pre-Defined Connection Set, ab-
hängig von der eingestellten Node-ID bestimmt. Diese ist bei den Sensoren werksseitig auf 11d bzw. 0Bh eingestellt. Die
Kommunikationsobjekte werden, wie folgt berechnet.
Kommunikationsobjekt (COB)
NMT
SYNC
EMCY
TPDO1
TPDO2
TPDO3
TPDO4
Standard-SDO (CANopen-Master / Client
CANopen-Slave / Server)
Standard-SDO (CANopen-Slave / Client
CANopen-Master / Client)
Heartbeat
Abb. 13 COB-ID-Berechnung nach Predefined Connection Set
5.5
Objektverzeichnis
Hier sind alle existierenden Parameter enthalten, die durch andere Busteilnehmer zugänglich sein müssen, um den
Sensor parametrieren zu können.
Durch diese Einflussgrößen werden Statusmaschinen, Kommunikationsverhalten und die Applikation selbst beeinflusst.
Die Untergliederung CANopen untergliedert ein Objektverzeichnis wie in
Dabei sind die Bereiche 1000h - 1FFFh, 2000h - 5FFFh und 6000h - 9FFFh am relevantesten, da über diese die Kom-
munikation und die Eingruppierung in ein bestimmtes Geräteprofil realisiert wird. Zusätzlich können herstellerspezifische
Besonderheiten darin implementiert werden, welche in keinem der beiden anderen Bereiche zulässig wären.
Index
Verwendung
0000
Nicht genutzt
0001-009F
Datentypen (Sonderfall)
00A0-0FFF
Reserviert
1000-1FFF
Kommunikationsprofil
2000-5FFF
Herstellerspezifischer Bereich
6000-9FFF
Bis zu 8 standardisierte Geräteprofile
A000-AFFF
Prozessabbilder von IEC61131-Geräten
B000-BFFF
Prozessabbilder von CANopen-Gateways nach CiA 302-7
C000-FFFF
Reserviert
Abb. 14 Untergliederung Objektverzeichnis
inertialSENSOR INC5502D
Standardwert
Berechnung der COB-ID
0h
0h
80h
80h
8Bh
80h + Node-ID
18Bh
180h + Node-ID
28Bh
280h + Node-ID
38Bh
380h + Node-ID
48Bh
480h + Node-ID
60Bh
600h + Node-ID
58Bh
580h + Node-ID
70Bh
700h + Node-ID
Abb. 14
dargestellt.
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