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Zum Einsatz an einem Fahrzeug
3. Beispiel: Fahrerloses Transportfahrzeug (FTS),
Vorwärts- und Rückwärtsfahrt, mit Inkrementalgebern
Ermitteln Sie die Anzahl der Impulse, die Ihre Inkrementalgeber
pro Zentimeter Strecke Ihres Fahrzeugs liefern.
Das Ergebnis ist abhängig von der Anzahl der Impulse, die der
Inkrementalgeber pro Umdrehung liefert, und vom Übersetzungs-
verhältnis zwischen dem Laufrad des Fahrzeugs und dem
Reibrad, an dem der Inkrementalgeber montiert ist.
So berechnen Sie die Anzahl der Impulse pro Zentimeter:
Das Laufrad eines Staplers hat einen Durchmesser von 35 cm.
Das Reibrad, an dem der Inkrementalgeber montiert ist, hat
einen Durchmesser von 3,5 cm.
Der verwendete Inkrementalgeber liefert 1000 Impulse pro
Umdrehung.
Umfang des Staplerrades = d × p = 35 cm × p = 109,96 cm
Eine Umdrehung des Staplerrades entspricht zehn Umdrehun-
gen des Reibrades und damit 10.000 Impulsen des
Inkrementalgebers.
Daraus errechnet sich die Anzahl der Impulse des
Inkrementalgebers pro Zentimeter Strecke des Fahrzeugs:
Impulse/cm = 10.000 : 109,96 = 90,94
Beim Konfigurieren der Inkrementalgeber in der PLS/LSI-
Benutzersoftware müssen Sie also unter „Impulse pro Zentime-
ter" den gerundeten Wert „91" eintragen. Die Benutzersoftware
errechnet daraus die maximal zulässige Geschwindigkeit des
Fahrzeugs.
(Wie Sie die Inkrementalgeber in der PLS/LSI-Benutzersoftware
konfigurieren, ist im Kapitel 9.7 beschrieben.)
Das LSI-System ist konfiguriert wie folgt:
– zwei Sensoren PLS angeschlossen
– sechs Überwachungsbereiche definiert (die Schutz- und
Warnfelder sind stufenweise konfiguriert, wie in der Abbil-
dung dargestellt)
– zwei Inkrementalgeber angeschlossen und konfiguriert
– zwei Ausgänge OSSD und zwei Warnfeldausgänge kon-
figuriert
– sechs Überwachungsfälle (drei für Vorwärtsfahrt, drei für
Rückwärtsfahrt)
– Beliebige Reihenfolge der Überwachungsfälle
(Die Schaltskizze zu diesem Beispiel finden Sie auf der folgen-
den Seite.)
8 008 309/M848/06-05-02 Technische Beschreibung • LSI © SICK AG • Industrial Safety Systems • Deutschland • Alle Rechte vorbehalten
Staplerrad ∅ 35cm
Strecke des Fahrzeugs
Berechnung der Impulse pro Zentimeter
SF3
SF2
SF1
Schutzfelder
bei Vorwärts-
bewegung
Schutzfelder
bei Rückwärts-
bewegung
SF4
SF5
SF6
3. Anwendungsbeispiel: Fahrerloses Transportfahrzeug (FTS),
Vorwärts- und Rückwärtsfahrt
Reibrad ∅ 3,5cm
mit Inkrementalgeber
WF3
WF2
WF1
WF4
WF5
WF6
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