Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff ELM72-Serie Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Klemmleisten und Klemmenblöcke
  5. ELM72-Serie
  6. Dokumentation

Beckhoff ELM72-Serie Dokumentation

Servomotorklemmen im metallgehäuse
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
Dokumentation | DE
ELM72xx
Servomotorklemmen im Metallgehäuse
02.09.2022 | Version: 1.0

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff ELM72-Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff ELM72-Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE ELM72xx Servomotorklemmen im Metallgehäuse 02.09.2022 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Produktübersicht ............................ 5 2 Vorwort............................... 6 Hinweise zur Dokumentation ...................... 6 Sicherheitshinweise ..........................  7 3 Systemübersicht ............................ 8 4 Produktbeschreibung .......................... 9 ELM72xx-0010 .......................... 9 4.1.1 Einführung..........................  9 4.1.2 Technische Daten ...................... 10 4.1.3 Anschlussbelegung ...................... 12 4.1.4 Anzeigen, Diagnose ......................
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis 7.6.3 Optimierung des Positionsreglers .................. 48 8 Inbetriebnahme ............................ 49 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes ................ 49 Regler-Betriebsart ...........................  51 8.2.1 CSP.......................... 51 8.2.2 CSV.......................... 53 8.2.3 CST .......................... 53 8.2.4 CSTCA .......................... 53 Elektronisches Typenschild von Motoren.................. 54 Der Parameter „NC Feed constant“ .................... 55 Diagnose ............................

  • Seite 5: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht In dieser Dokumentation sind die folgenden Produkte beschrieben: Anzahl Kanäle Ausgangsstrom (eff.) pro Kanal ELM7211-0010 4,5 A ELM7212-0010 4,5 A ELM7221-0010 8 A ELM7222-0010 8 A ELM7231-0010 16 A ELM72xx Version: 1.0...

  • Seite 6: Vorwort

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Systemübersicht

    Das Metallgehäuse der ELM72xx ergibt eine optimale Wärmeableitung auch bei hohen Ausgangsleistungen sowie eine gute Abschirmung gegenüber elektrischen Störeinflüssen. Die Servoklemmen lassen sich direkt an die EtherCAT-Klemmen anreihen und sind damit integraler Bestandteil des I/O-Systems von Beckhoff. Zur umfassenden Funktionalität zählen der direkte Anschluss von Motor, Feedback und Bremse über das komfortable Stecker-Frontend, ein integriertes Absolutwert-Interface und die One Cable Technology (OCT).

  • Seite 9: Produktbeschreibung

    Produktbeschreibung Produktbeschreibung ELM72xx-0010 4.1.1 Einführung ELM7211-0010 ELM7212-0010 ELM7231-0010 ELM7221-0010 ELM7222-0010 Die Servomotor-EtherCAT-Klemme ELM72xx, mit integriertem Absolutwert-Interface, bietet hohe Servo- Performance in sehr kompakter Bauform. Die schnelle Regelungstechnik, auf Basis einer feldorientierten Strom- und PI-Drehzahlregelung, unterstützt schnelle und hochdynamische Positionieraufgaben. Zahlreiche Überwachungen der Über- und Unterspannung, des Überstroms, der Klemmentemperatur oder der Motorauslastung über die Berechnung eines I²T-Modells, bieten ein Höchstmaß...

  • Seite 10: Technische Daten

    Produktbeschreibung 4.1.2 Technische Daten Alle Werte sind typische Werte über den gesamten Temperaturbereich, wenn nicht anders angegeben. 4.1.2.1 Allgemeine technische Daten E-Bus Potenzialtrennung 500 V (E-Bus / IO) Distributed Clocks Stromaufnahme aus dem E-Bus 120 mA Versorgungsspannungen Versorgungsspannung Elektronik = 24 V über die Powerkontakte Stromaufnahme aus den Powerkontakten 50 mA + Haltestrom für die Motorbremse Strombelastung der Powerkontakte...

  • Seite 11: Gehäusedaten

    Produktbeschreibung Ausgang für die Motorbremse Ausgangsspannung 24 V Ausgangsstrom • ELM721x: max. 0,5 A • ELM722x: max. 0,5 A • ELM723x: max. 0,7 A Encoder Schnittstelle OCT-Geber Bremswiderstand Minimaler Widerstand 3 Ω Maximaler Widerstand 100 Ω 4.1.2.3 Gehäusedaten Gehäusedaten Bauform Metallgehäuse mit Signal-LEDs Gewicht ca. 390 g Einbaulage Material Zinkdruckguss...

  • Seite 12: Anschlussbelegung

    Produktbeschreibung 4.1.3 Anschlussbelegung Informationen zur Verdrahtung finden Sie in den Kapiteln Anschlusstechnik / Verdrahtung [} 32] und Schirmkonzept, Erdung [} 29]. Die folgenden Unterkapitel zeigen Anschluss-Beispiele und Pinbelegungen der Produktvarianten ELM72xx-0010. 4.1.3.1 ELM7211 und ELM7221 X001 Anschluss Name Funktion n.c. 24 V U Spannungsausgang IN 1A Schneller digitaler Eingang 1 für eine Touch Probe (Endlagenschalter)
  • Seite 13 Produktbeschreibung X002 Anschluss Name Funktion Feedback+ OCT-Datenleitung Brake+ Ausgang für die Motorbremse Motorphase U Motorphase V Feedback- OCT-Datenleitung Brake- Ausgang für die Motorbremse Funktionserde Motorphase W X004 Anschluss Name Funktion Zwischenkreisspannungs-Eingang Masse ELM72xx Version: 1.0...
  • Seite 14 Produktbeschreibung 4.1.3.2 ELM7212 und ELM7222 X001 X001 Anschluss Name Funktion n.c. 24 V U Spannungsausgang IN 1 A Schneller digitaler Eingang 1 für eine Touch Probe (Endlagenschalter) an Motor-Kanal A IN 2 A Schneller digitaler Eingang 2 für eine Touch Probe (Endlagenschalter) an Motor-Kanal A Chopper Anschluss für einen passiven Bremswiderstand.
  • Seite 15 Produktbeschreibung X002 X003 Anschluss Name Funktion Feedback+ OCT-Datenleitung Brake+ Ausgang für die Motorbremse Motorphase U Motorphase V Feedback- OCT-Datenleitung Brake- Ausgang für die Motorbremse Funktionserde Motorphase W X004 Anschluss Name Funktion Zwischenkreisspannungs-Eingang Masse ELM72xx Version: 1.0...
  • Seite 16 Produktbeschreibung 4.1.3.3 ELM7231 X001 Anschluss Name Funktion n.c. 24 V U Spannungsausgang IN 1A Schneller digitaler Eingang 1 für eine Touch Probe (Endlagenschalter) IN 2A Schneller digitaler Eingang 2 für eine Touch Probe (Endlagenschalter) Chopper Anschluss für einen passiven Bremswiderstand. Schließen Sie die andere Anschlussleitung des Bremswiderstands an Pin 10 an.
  • Seite 17 Produktbeschreibung X002 Anschluss Name Funktion Feedback+ OCT-Datenleitung Feedback- OCT-Datenleitung Brake+ Ausgang für die Motorbremse Brake- Ausgang für die Motorbremse Funktionserde Motorphase U Motorphase V Motorphase W X004 Anschluss Name Funktion Zwischenkreisspannungs-Eingang Masse ELM72xx Version: 1.0...

  • Seite 18: Anzeigen, Diagnose

    Produktbeschreibung 4.1.4 Anzeigen, Diagnose Jedem Anschluss sind mehrere LEDs zugeordnet. Die folgende Abbildung zeigt die Lage der LEDs am Gehäuse. ELM7211 ELM7212 ELM7221 ELM7222 ELM7231 LEDs an X001 Bedeutung Status der Klemme im EtherCAT-Netzwerk. Status „Init“ blinkt Status „Pre-Operational“ Einzelblitz Status „Safe-Operational“...
  • Seite 19 Produktbeschreibung LEDs an X002 und X003 Bedeutung Die Achse ist ausgeschaltet. blinkt grün Ein OCT-Geber wird gesucht oder initialisiert. leuchtet grün Die Achse ist eingeschaltet. blinkt orange Warning + OCT-Geber wird gesucht oder initialisiert. leuchtet orange Warnung. Siehe Kapitel Diagnose [} 56]. blinkt rot Fehler + OCT-Geber wird gesucht oder initialisiert.

  • Seite 20: Lieferumfang

    Produktbeschreibung 4.1.5 Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass das folgende Zubehör im Lieferumfang enthalten ist: ELM7211 / ELM7221 • 1 Push-in-Steckverbinder mit 2x5 Positionen • 1 Push-in-Steckverbinder mit 2x4 Positionen ELM7212 / ELM7222 • 1 Push-in-Steckverbinder mit 2x5 Positionen • 2 Push-in-Steckverbinder mit 2x4 Positionen ELM7231 •...

  • Seite 21: Abmessungen

    Produktbeschreibung 4.1.6 Abmessungen Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Die Zeichnung ist nicht maßstabsgetreu. ELM72xx Version: 1.0...

  • Seite 22: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011, EL9012 oder ELM9012 abge- schlossen werden, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 1: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 23: Montage Von Ip20 Klemmen

    Montage und Verdrahtung Montage von IP20 Klemmen 5.2.1 Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. Sorgen Sie bei der Montage von Klemmen mit erhöhter thermischer Verlustleistung dafür, dass im Betrieb oberhalb und unterhalb der Klemmen ausreichend Abstand zu ande- ren Komponenten eingehalten wird, so dass die Klemmen ausreichend belüftet werden! Optimale Einbaulage (Standard)
  • Seite 24 Montage und Verdrahtung Abb. 3: Weitere Einbaulagen Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 25: Tragschienenmontage Für Elm/Ekm-Klemmen

    Montage und Verdrahtung 5.2.2 Tragschienenmontage für ELM/EKM-Klemmen WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Die ELM-Klemmen werden auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) wie folgt aufgerastet: •...
  • Seite 26 Montage und Verdrahtung Abb. 5: Einschieben der ELM-Klemmen und schließen der Tragschienenriegel oben und unten • Beim Schließen der beiden Riegel darf kein störender mechanischer Widerstand wahrnehmbar sein. Die Riegel müssen einschnappen, so dass sie plan mit dem Gehäuse abschliessen:                                                    Achtung: Wenn Sie die ELM-Klemmen erst auf die Tragschiene einrasten und dann nebeneinander schieben ohne das Nut und Feder ineinander greifen, wird keine funktionsfähige Verbindung hergestellt! Bei richtiger Montage darf kein nennenswerter Spalt zwischen den Gehäusen zu sehen sein.
  • Seite 27 Montage und Verdrahtung Abb. 6: Öffnen des oberen und unteren Tragschienenriegels und herausziehen der ELM-Klemme Verbindungen innerhalb eines Busklemmenblocks Die elektrischen Verbindungen zwischen Buskoppler und Busklemmen werden durch das Zusammenstecken der Komponenten automatisch realisiert: Die sechs Federkontakte des E-Bus übernehmen die Übertragung der Daten und die Versorgung der Busklemmenelektronik. ELM72xx Version: 1.0...

  • Seite 28: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Montage und Verdrahtung 5.2.3 Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erkennen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus.

  • Seite 29: Schirmkonzept, Erdung

    Der Schirmanschluss für die OCT-Motorleitungen ist im Lieferumfang enthalten und wird an der Unterseite des ELM72xx Gehäuses montiert. Bei Verlust kann das Schirmblech gesondert nachbestellt werden: • ZS5300-0015 | Schirmblech für EtherCAT-Anschluss der EtherCAT-Klemmen ELM721x/ELM722x https://www.beckhoff.com/de-de/produkte/i-o/zubehoer/weiteres-zubehoer/montage/ zs5300-0015.html • ZS5300-0016 | Schirmblech für EtherCAT-Anschluss der EtherCAT-Klemmen ELM723x https://www.beckhoff.com/de-de/produkte/i-o/zubehoer/weiteres-zubehoer/montage/...

  • Seite 30: Schirmanschluss Für Weitere Signale

    Montage und Verdrahtung 5.3.2 Schirmanschluss für weitere Signale Zur Anbindung weiterer Schirmanschlüsse oder störempfindlichen Signale kann folgendes Zubehör verwendet werden: • Beckhoff Schirmanschlusssystem ZB8500 https://www.beckhoff.de/zb8500/ • Separate Schirmauflage je nach Anforderung Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 31: Hinweise Zur Strommessung Über Hall-Sensor

    Montage und Verdrahtung Hinweise zur Strommessung über Hall-Sensor Das in dieser Dokumentation angesprochene Gerät verfügt über einen oder mehrere integrierte Hall- Sensoren zur Strommessung. Dabei wird das magnetische Feld, das durch einen Stromfluss durch einen Leiter erzeugt wird, von dem Hall-Sensor quantitativ erfasst.

  • Seite 32: Anschlusstechnik / Verdrahtung

    Montage und Verdrahtung Anschlusstechnik / Verdrahtung 5.5.1 EMV-Maßnahmen Befolgen Sie diese Empfehlungen, um elektromagnetische Störungen bestmöglich zu vermeiden. • Die Leiter der Signale „Feedback+“ und „Feedback-“ miteinander verdrillen. • Den Kabelschirm erden. Siehe Kapitel Schirmkonzept, Erdung [} 29]. • Einzeladern so kurz wie möglich halten. 5.5.2 Push-in-Steckverbinder verdrahten HINWEIS...
  • Seite 33 Montage und Verdrahtung Die angegebenen Aderquerschnitte beziehen sich auf die technischen Eigenschaften der Push-in Steckverbinder. Der ausgewählte Querschnitt muss für die Applikation gültige Norm erfüllen hinsichtlich Mindestquerschnitt und Stromleitfähigkeit. Mögliche Leiterquerschnitte je nach Leitungsart: Für Push-in Steckverbinder mit 2x5 (X001) bzw. 2x4 Positionen (X002 / X003 bei ELM721x / ELM722x): Leitungsquerschnitt AWG: 24 …...

  • Seite 34: Technische Informationen

    Technische Informationen Technische Informationen Funktionsbezogene Technologie 6.1.1 Servomotor Servomotor Der Servomotor ist ein elektrischer Motor. Zusammen mit einem Servoverstärker bildet der Servomotor einen Servoantrieb. Der Servomotor wird in einem geschlossenen Regelkreis positions-, moment- oder geschwindigkeitsgeregelt betrieben. Die Klemmen ELM72xx unterstützen die Ansteuerung von permanenterregten Synchronmotoren. Diese bestehen aus 3 um 120°...

  • Seite 35: Kurzanleitung Zur Inbetriebnahme

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Diese Kurzanleitung beschreibt die grundlegende Inbetriebnahme einer ELM72xx in TwinCAT 3 mit dem Drive Manager 2. Die Kurzanleitung erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Für zweikanalige Klemmen ELM72x2 wird nur die Inbetriebnahme des ersten Kanals beschrieben. Jedes Kapitel baut auf dem jeweils vorherigen Kapitel auf.

  • Seite 36: Einbindung In Ein Twincat-Projekt

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Einbindung in ein TwinCAT-Projekt 1. ELM72xx in die IO-Konfiguration eines TwinCAT-Projekts einbinden. Wahlweise durch Scannen oder manuell ð Im Verlauf der Einbindung erscheint ein Dialogfenster: 2. „NC - Configuration“ auswählen und auf „OK“ klicken ð Die ELM72xx ist in die IO-Konfiguration und in die NC-Konfiguration Ihres TwinCAT-Projekts eingebunden HINWEIS Der interne Speicher kann falsch eingestellte Parameter enthalten...

  • Seite 37: Konfiguration Mit Dem Drive Manager 2

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Konfiguration mit dem Drive Manager 2 Der Drive Manager 2 ist ein Werkzeug für die Inbetriebnahme von Antriebs-Achsen in TwinCAT 3. Weitere Informationen finden Sie hier: • Produktseite des Drive Manager 2 • TwinCAT 3 Drive Manager 2 – Kurzinbetriebnahme. 7.4.1 Anlegen eines Drive Manager 2 Projekts Gehen Sie wie folgt vor, um das Projekt anzulegen:...
  • Seite 38 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme 3. Die Zwischenkreisspannung einstellen, die Sie am Anschluss X004 angelegt haben 4. Sicherstellen, dass „Scan motor in PreOp“ ausgewählt ist 5. Die Art der Bewegung am Abtrieb einstellen Empfehlung: für die Inbetriebnahme den Motor von der angeschlossenen Mechanik trennen. In dem Fall ist „Movement“ = „Rotatory“...

  • Seite 39: Einstellen Grundlegender Parameter

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme 7.4.2 Einstellen grundlegender Parameter 1. Im Solution Explorer den Baum unter dem „Drive Manager 2 Project“ ausklappen 2. Auf „Ch A“ doppelklicken ð Der Drive Manager 2 öffnet sich. 3. Das Menü „Basic Settings“ auswählen und den Menüpunkt „Load“ öffnen ð...
  • Seite 40 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Mechanical torque limit on motor Dieser Wert ist der obere Grenzwert für das Drehmoment der Motorwelle. Stellen Sie den Wert entsprechend den Anforderungen der Anwendung ein. Beachten Sie: Falls Sie ein Getriebe einsetzen, ist das Drehmoment am Abtrieb des Getriebes gegebenenfalls höher als an der Motorwelle.

  • Seite 41: Testlauf

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Testlauf WARNUNG Gefahr durch Bewegungen des Motors Der Motor bewegt sich während des Testlaufs. Schwere Verletzungen und Sachschaden sind möglich. • Stellen Sie sicher, dass alle Parameter richtig eingestellt sind. • Stellen Sie sicher, dass sich der Antrieb beliebig bewegen kann, ohne dass er dadurch Personen oder die Anlage gefährdet.

  • Seite 42: Achsfreigabe

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme 7. Den Warnhinweis mit „OK“ quittieren Falls „OK“ nicht angeklickt werden kann, zeigt der Drive Manager 2 in blauer Schrift den Grund dafür an. ð Das Fenster „Run Motor“ erscheint. 8. Den Button „Start record“ anklicken ð Das Scope View zeichnet die Position, die Drehzahl und den Schleppfehler auf. 7.5.2 Achsfreigabe Die Achse führt Fahraufträge nur aus, wenn sie freigegeben ist.

  • Seite 43: Handbetrieb

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme 7.5.3 Handbetrieb Sie können den Motor im Handbetrieb beliebig verfahren. Die Steuerelemente für den Handbetrieb befinden sich rechts im Fenster unter „NC“ > „Manual“. Die folgenden Buttons stehen zur Verfügung: Button Erläuterung Verfahren in negativer Richtung mit 5 % der Maximalgeschwindigkeit. Verfahren in negativer Richtung mit 30 % der Maximalgeschwindigkeit.
  • Seite 44 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Bei niedrigerer Beschleunigungszeit steigt die Wahrscheinlichkeit, dass ein Schleppfehler auftritt. Erhöhen Sie bei Bedarf den zulässigen Schleppfehler. Siehe Kapitel CSP [} 51]. Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 45: Regleroptimierung

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme Regleroptimierung Sie können die Reglerstruktur im Drive Manager 2 anzeigen lassen, indem Sie das Menü „Tune Drive“ auswählen. Klicken Sie auf einzelne Elemente in der Reglerstruktur, um deren interne Struktur anzuzeigen. In der Werkseinstellung ist die Betriebsart CSP eingestellt. In dieser Betriebsart sind drei Regler aktiv: •...

  • Seite 46: Optimierung Des Drehzahlreglers

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme 7.6.2 Optimierung des Drehzahlreglers Der Drehzahlregler ist ein PI-Regler. Die folgenden Parameter werden in diesem Kapitel optimiert: • Der Integral-Anteil Tn • Der Proportional-Anteil Kp. Vorbereitung 1. Das Menü „Run motor“ öffnen 2. Den Button „Start record“ anklicken ð...
  • Seite 47 Kurzanleitung zur Inbetriebnahme ð Ab einem bestimmten Wert von Tn fängt der Motor an zu schwingen. Beispiel ohne Schwingen: Beispiel mit Schwingen: Ab hier den Wert Tn nicht weiter reduzieren. 2. Tn wieder erhöhen, bis der Motor nicht mehr schwingt 3.

  • Seite 48: Optimierung Des Positionsreglers

    Kurzanleitung zur Inbetriebnahme 7.6.3 Optimierung des Positionsreglers Der Positionsregler ist ein P-Regler. Optimierung des Proportional-Anteils Kv Die Optimierung des Proportional-Anteils ist analog zu der Optimierung des Proportional-Anteils des Drehzahlreglers. 1. Unter „Drive Parameters“ die Registerkarte „Position“ auswählen 2. Den Wert Kv schrittweise erhöhen Währenddessen das Scope View beobachten ð...

  • Seite 49: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand (Werkseinstellungen) der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden (s. Abb. Auswahl des PDO‚ Restore default parameters) Abb. 11: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog.
  • Seite 50 Inbetriebnahme Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 51: Regler-Betriebsart

    Inbetriebnahme Regler-Betriebsart Mit der Auswahl der Betriebsart bestimmen Sie die Regelgröße und die Reglerstruktur. In der Werkseinstellung ist die Betriebsart CSP eingestellt. Wählen Sie die Betriebsart entsprechend der gewünschten Regelgröße: Regelgröße Betriebsart Position CSP [} 51]  Geschwindigkeit CSV [} 53] Drehmoment CST [} 53] Drehmoment und Kommutierungswinkel CSTCA [} 53] Sie können die Position auch mit der Betriebsart CSV regeln.
  • Seite 52 Inbetriebnahme Abb. 13: Schleppfehlerfenster • Mit dem Following error time out (Index 0x8010:51) lässt sich die Zeit (in ms) einstellen, die für eine Schleppfehlerüberschreitung erlaubt ist. Sobald die Sollposition für die im Following error time out eingetragene Zeit um mehr als die im Following error window eingetragene Position überschritten wird, gibt die Klemme einen Fehler aus und bleibt unverzüglich stehen.

  • Seite 53: Csv

    Inbetriebnahme 8.2.2 Geschwindigkeitsregelung CSV ist die Abkürzung für „Cyclic synchronous velocity“. Über die Variable „Target velocity“ kann eine definierte Geschwindigkeit eingestellt werden. 8.2.2.1 Positionsregelung mit TwinCAT NC Sie können mit der Betriebsart CSV auch die Position regeln, indem sie die TwinCAT NC als Positionsregler einsetzen.

  • Seite 54: Elektronisches Typenschild Von Motoren

    Inbetriebnahme Elektronisches Typenschild von Motoren Die Servomotoren der Serie AM8100 von Beckhoff haben ein elektronisches Typenschild. In dem elektronischen Typenschild sind die technischen Daten des Motors und des Feedback-Systems gespeichert. Die ELM72xx kann das elektronische Typenschild über die OCT-Datenleitungen auslesen. Die technischen Daten werden bei diesem Vorgang automatisch in die entsprechenden Parameter von ELM72xx geschrieben.

  • Seite 55: Der Parameter „Nc Feed Constant

    Inbetriebnahme Der Parameter „NC Feed constant“ Die NC Feed constant definiert den zurückgelegten Weg der Last pro Umdrehung der Motorwelle. Mit der NC Feed constant können Sie zum Beispiel das Übersetzungsverhältnis eines Getriebes abbilden. Sie können die NC feed constant im Drive Manager 2 im Menü „Basic settings“ unter „Load“ einstellen. Beispiel: Berechnung für eine rotatorische NC-Achse mit Getriebe Gegeben: •...

  • Seite 56: Diagnose

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 57 Inbetriebnahme Unterstützung zur Inbetriebnahme Das System der DiagMesssages ist vor allem während der Anlageninbetriebnahme einzusetzen. Zur Online-Diagnose während des späteren Dauerbetriebs sind die Diagnosewerte z. B. im Status- Word des Gerätes (wenn verfügbar) hilfreich. Implementierung TwinCAT System Manager Ab TwinCAT 2.11 werden DiagMessages, wenn vorhanden, beim Gerät in einer eigenen Oberfläche angezeigt.
  • Seite 58 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 59 Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x0001 Information System No error Kein Fehler 0x0002 Information System Communication established Verbindung aufgebaut 0x0003 Information System Initialisation: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x1000 Information System Information: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Information, Parameter je nach Ereignis.
  • Seite 60 Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x2000 Information System %s: %s 0x2001 Information System %s: Network link lost Netzwerk Verbindung verloren 0x2002 Information System %s: Network link detected Netzwerk Verbindung gefunden 0x2003 Information System %s: no valid IP Configuration - Ungültige IP Konfiguration Dhcp client started 0x2004...
  • Seite 61 Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4000 Warnung Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeine Warnung, Parameter je nach Ereignis. In- terpretation siehe Gerätedokumentation. 0x4001 Warnung System Warning: 0x%X, 0x%X, 0x%X 0x4002 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d. %d.%d.%d successful 0x4003 Warnung...
  • Seite 62 Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x4415 Warnung Drive Speed limitation active Die maximale Drehzahl wird durch die parametrierten Objekte (z. B. velocity limitation, motor speed limitation) begrenzt. Die Warnung wird ausgegeben, wenn die Sollgeschwindigkeit größer ist, als eines der parame- trierten Begrenzungen.
  • Seite 63 Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8000 Fehler System %s: %s 0x8001 Fehler System Error: 0x%X, 0x%X, 0x%X allgemeiner Fehler, Parameter je nach Ereignis. Inter- pretation siehe Gerätedokumentation. 0x8002 Fehler System Communication aborded Kommunikation abgebrochen 0x8003 Fehler System Configuration error: 0x%X, 0x%X, allgemeine, Parameter je nach Ereignis.
  • Seite 64 Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8301 Fehler Encoder Encoder increments not configu- Enkoderinkremente nicht konfiguriert red: 0x%X, %d 0x8302 Fehler Encoder Encoder-Error Die Amplitude des Resolvers ist zu klein. 0x8303 Fehler Encoder Encoder power missing (channel Encoderspannung nicht vorhanden (Kanal %d) 0x8304 Fehler Encoder...

  • Seite 65: Hinweise Zu Diag Messages In Verbindung Mit Motorklemmen

    Inbetriebnahme Text-ID Text Message Zusätzlicher Kommentar 0x8552 Fehler Inputs Overcurrent phase %X Überstrom Phase %X 0x8553 Fehler Inputs Overcurrent neutral wire Überstrom Neutralleiter 0x8581 Fehler Inputs Wire broken Ch %D Leitungsbruch Ch %d 0x8600 Fehler Allgemein IO Wrong supply voltage range Versorgungsspannung im falschen Bereich 0x8601 Fehler...

  • Seite 66: Erweiterte Geräteinformationen

    Erweiterte Geräteinformationen Erweiterte Geräteinformationen Reglerstruktur Sie können die Reglerstruktur im Drive Manager 2 anzeigen lassen, indem Sie das Menü „Tune Drive“ auswählen. Klicken Sie auf einzelne Elemente in der Reglerstruktur, um deren interne Struktur anzuzeigen. Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 67: Coe-Parameter

    Erweiterte Geräteinformationen CoE-Parameter 9.2.1 Konfigurationsdaten Automatische Konfiguration Einige Parameter werden beim Einlesen des elektronischen Typenschilds automatisch eingestellt. Der Index dieser Parameter ist mit einem Sternchen (*) markiert. Sie können das Einlesen des elektronischen Typenschilds in den Parametern „Enable auto config“ aktivieren:    Kanal 1: 8008:01    Kanal 2: 8108:01 (nur ELM72x2)
  • Seite 68 Erweiterte Geräteinformationen Index 8001 FB Touch probe Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8001:0 FB Touch probe Settings UINT8 0x12 (18 Ch.1 8001:11 Touch probe 1 source Erlaubte Werte: INT16 0x0001 (1 1: Touch probe input 1 8001:12 Touch probe 2 source Erlaubte Werte: INT16...
  • Seite 69 Erweiterte Geräteinformationen Index 8010 DRV Amplifier Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8010:0 DRV Amplifier Settings Ch.1 UINT8 0x70 (112 8010:01 Enable TxPDOToggle TxPDO Toggle im Statuswort einblenden (Bit 10). BOOLEAN 0x00 (0 8010:02 Enable input cycle counter 1: aktiviert BOOLEAN 0x00 (0...
  • Seite 70 Erweiterte Geräteinformationen 8010:3A Select info data 2 Erlaubte Werte: UINT8 0x04 (4 • 2: DC link voltage (mV) • 4: PCB temperature (0.1 °C) • 7: I2T Motor • 8: I2T Amplifier • 10: Digital inputs • 16: I2T Brake Chopper 8010:49 Halt ramp deceleration Verzögerung der Drehzahl-Halterampe.
  • Seite 71 Erweiterte Geräteinformationen Index 8011 DRV Motor Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8011:0 DRV Motor Settings Ch.1 UINT8 0x2D (45 8011:11* Max current Spitzenstrom. UINT32 0x00001770 (6000 Einheit: mA 8011:12* Rated current Nennstrom. UINT32 0x000003E8 (1000 Einheit: mA 8011:13* Motor pole pairs Anzahl der Polpaare.
  • Seite 72 Erweiterte Geräteinformationen Index 8013 DRV Filter Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8013:0 DRV Filter Settings Ch.1 UINT8 0x19 (25 8013:10 Low pass frequency 1 REAL32 0x00000000 8013:11 Low pass damping 1 REAL32 0x00000000 8013:12 High pass frequency 1 REAL32 0x00000000 8013:13 High pass damping 1...
  • Seite 73 Erweiterte Geräteinformationen Index 8020 DMC Settings Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8020:0 DMC Settings Ch.1 UINT8 0x17 (23 8020:07 Emergency deceleration Verzögerung für die Nothalterampe. (In ms von der UINT16 0x0064 Motornenndrehzahl bis zum Stillstand) (100 Einheit: 1 ms 8020:08 Calibration position Bei erfolgreicher Referenzfahrt wird die "Actual positi-...
  • Seite 74 Erweiterte Geräteinformationen Index 8100 FB Settings Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8100:0 FB Settings Ch.2 UINT8 0x17 (23 8100:02 Referenced Kann durch den Benutzer auf TRUE gesetzt werden. BOOLEAN 0x00 (0 Wird automatisch auf FALSE gesetzt, sobald ein Mo- tor mit einer abweichenden Seriennummer erkannt wird oder wenn es sich um ein Singleturn Feedback handelt.
  • Seite 75 Erweiterte Geräteinformationen Index 8108 FB OCT Settings Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8108:0 FB OCT Settings Ch.2 UINT8 0x03 (3 8108:01 Enable auto config Nach dem Einlesen des elektronischen Typenschilds BOOLEAN 0x00 (0 wird automatisch konfiguriert. 8108:02 Reconfig identical motor Bei Austausch identischer Motoren ...
  • Seite 76 Erweiterte Geräteinformationen 8110:3A Select info data 2 Erlaubte Werte: UINT8 0x04 (4 • 2: DC link voltage (mV) • 4: PCB temperature (0.1 °C) • 7: I2T Motor • 8: I2T Amplifier • 10: Digital inputs • 16: I2T Brake Chopper 8110:49 Halt ramp deceleration Verzögerung der Drehzahl-Halterampe.
  • Seite 77 Erweiterte Geräteinformationen Index 8111 DRV Motor Settings Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8111:0 DRV Motor Settings Ch.2 UINT8 0x2D (45 8111:11* Max current Spitzenstrom. UINT32 0x00001770 (6000 Einheit: mA 8111:12* Rated current Nennstrom. UINT32 0x000003E8 (1000 Einheit: mA 8111:13*...
  • Seite 78 Erweiterte Geräteinformationen Index 8113 DRV Filter Settings Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8113:0 DRV Filter Settings Ch.2 UINT8 0x19 (25 8113:10 Low pass frequency 1 REAL32 0x00000000 8113:11 Low pass damping 1 REAL32 0x00000000 8113:12 High pass frequency 1 REAL32 0x00000000 8113:13...
  • Seite 79 Erweiterte Geräteinformationen Index 8120 DMC Settings Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 8120:0 DMC Settings Ch.2 UINT8 0x17 (23 8120:07 Emergency deceleration Verzögerung für die Nothalterampe. (In ms von der UINT16 0x0064 Motornenndrehzahl bis zum Stillstand) (100 Einheit: 1 ms 8120:08...
  • Seite 80 Erweiterte Geräteinformationen Index F800 DRV Amplifier Settings Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F800:0 DRV Amplifier Settings UINT8 0x17 (23 F800:10 Nominal DC link voltage Nenn-Zwischenkreisspannung. UINT32 0x0000BB80 (48000 Einheit: mV F800:11 Min DC link voltage Minimale Zwischenkreisspannung. UINT32 0x00001A90 (6800 Einheit: mV...

  • Seite 81: Konfigurationsdaten Herstellerspezifisch

    Erweiterte Geräteinformationen 9.2.2 Konfigurationsdaten herstellerspezifisch Index 801F DRV Vendor data Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 801F:0 DRV Vendor data Ch.1 UINT8 0x18 (24 801F:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers (Effektivwert). UINT32 Einheit: mA 801F:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers (Effektivwert).
  • Seite 82 Erweiterte Geräteinformationen Index 811F DRV Vendor data Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 811F:0 DRV Vendor data Ch.2 UINT8 0x18 (24 811F:11 Amplifier peak current Spitzenstrom des Verstärkers (Effektivwert). UINT32 Einheit: mA 811F:12 Amplifier rated current Nennstrom des Verstärkers (Effektivwert).
  • Seite 83 Erweiterte Geräteinformationen Index FB13 DRV Key code Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) FB13:0 DRV Key code UINT8 0x01 (1 FB13:01 Code OCTET- STRING[32] ELM72xx Version: 1.0...

  • Seite 84: Kommando-Objekt

    Erweiterte Geräteinformationen 9.2.3 Kommando-Objekt Index FB00 Command Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) FB00:0 Command UINT8 0x03 (3 FB00:01 Request OCTET- STRING[2] FB00:02 Status UINT8 0x00 (0 FB00:03 Response OCTET- STRING[6] Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 85: Eingangsdaten

    Erweiterte Geräteinformationen 9.2.4 Eingangsdaten Index 6000 FB Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6000:0 FB Inputs Ch.1 UINT8 0x11 (17 6000:0E TxPDO State TRUE: Die Positionsdaten sind ungültig. BOOLEAN 0x00 (0 FALSE: Die Positionsdaten sind gültig. 6000:0F Input cycle counter Wird mit jedem Prozessdaten-Zyklus hochgezählt, BIT2...
  • Seite 86 Erweiterte Geräteinformationen Index 6010 DRV Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6010:0 DRV Inputs Ch.1 UINT8 0x15 (21 6010:01 Statusword Bit 0: Ready to switch on UINT16 0x0000 (0 Bit 1: Switched on Bit 2: Operation enabled Bit 3: Fault Bit 4: reserved Bit 5: reserved...
  • Seite 87 Erweiterte Geräteinformationen Index 6020 DMC Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6020:0 DMC Inputs Ch.1 UINT8 0x3C (60 6020:02 DMC__FeedbackSta- Eine Flanke wurde auf dem externen Eingang er- BOOLEAN 0x00 (0 tus__Latch extern valid kannt und gelatched. 6020:03 DMC__FeedbackStatus__Set Das Setzen der Feedbackposition war erfolgreich.
  • Seite 88 Erweiterte Geräteinformationen 6020:38 DMC__Input cycle counter Wird mit jedem Prozessdatenzyklus inkrementiert. UINT8 0x00 (0 6020:39 DMC__Channel id UINT8 0x00 (0 6020:3A DMC__Latch value Feedback-Position zum Latch-Zeitpunkt. INT64 6020:3B DMC__Cyclic info data 1 Synchrone Infodaten INT16 0x0000 (0 6020:3C DMC__Cyclic info data 2 Synchrone Infodaten INT16 0x0000 (0...
  • Seite 89 Erweiterte Geräteinformationen Index 6110 DRV Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6110:0 DRV Inputs Ch.2 UINT8 0x15 (21 6110:01 Statusword Bit 0: Ready to switch on UINT16 0x0000 (0 Bit 1: Switched on Bit 2: Operation enabled Bit 3: Fault Bit 4: reserved Bit 5: reserved...
  • Seite 90 Erweiterte Geräteinformationen Index 6120 DMC Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 6120:0 DMC Inputs Ch.2 UINT8 0x3C (60 6120:02 DMC__FeedbackSta- Eine Flanke wurde auf dem externen Eingang er- BOOLEAN 0x00 (0 tus__Latch extern valid kannt und gelatched. 6120:03 DMC__FeedbackStatus__Set Das Setzen der Feedbackposition war erfolgreich.
  • Seite 91 Erweiterte Geräteinformationen 6120:38 DMC__Input cycle counter Wird mit jedem Prozessdatenzyklus inkrementiert. UINT8 0x00 (0 6120:39 DMC__Channel id UINT8 0x00 (0 6120:3A DMC__Latch value Feedback-Position zum Latch-Zeitpunkt. INT64 6120:3B DMC__Cyclic info data 1 Synchrone Infodaten INT16 0x0000 (0 6120:3C DMC__Cyclic info data 2 Synchrone Infodaten INT16 0x0000 (0...

  • Seite 92: Ausgangsdaten

    Erweiterte Geräteinformationen 9.2.5 Ausgangsdaten Index 7001 FB Touch probe outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7001:0 FB Touch probe outputs Ch.1 UINT8 0x0E (14 7001:01 TP1 Enable Touch probe 1 einschalten BOOLEAN 0x00 (0 7001:02 TP1 Continous Mögliche Werte: BOOLEAN 0x00 (0 •...
  • Seite 93 Erweiterte Geräteinformationen Index 7010 DRV Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7010:0 DRV Outputs Ch.1 UINT8 0x13 (19 7010:01 Controlword Bit 0: Switch on UINT16 0x0000 (0 Bit 1: Enable voltage Bit 2: reserved Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset Bit 8 - 15: reserved...
  • Seite 94 Erweiterte Geräteinformationen Index 7020 DMC Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7020:0 DMC Outputs Ch.1 UINT8 0x36 (54 7020:02 DMC__FeedbackCon- Latchen auf die positive Flanke des externen Ein- BOOLEAN 0x00 (0 trol__Enable latch extern on gangs positive edge 7020:03 DMC__FeedbackCon- Mit einer steigenden Flanke wird "Actual position"...
  • Seite 95 Erweiterte Geräteinformationen Index 7101 FB Touch probe outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7101:0 FB Touch probe outputs Ch.2 UINT8 0x0E (14 7101:01 TP1 Enable Touch probe 1 einschalten BOOLEAN 0x00 (0 7101:02 TP1 Continous Mögliche Werte: BOOLEAN 0x00 (0 •...
  • Seite 96 Erweiterte Geräteinformationen Index 7110 DRV Outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7110:0 DRV Outputs Ch.2 UINT8 0x13 (19 7110:01 Controlword Bit 0: Switch on UINT16 0x0000 (0 Bit 1: Enable voltage Bit 2: reserved Bit 3: Enable operation Bit 4 - 6: reserved Bit 7: Fault reset Bit 8 - 15: reserved...
  • Seite 97 Erweiterte Geräteinformationen Index 7120 DMC Outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 7120:0 DMC Outputs Ch.2 UINT8 0x36 (54 7120:02 DMC__FeedbackCon- Latchen auf die positive Flanke des externen Ein- BOOLEAN 0x00 (0 trol__Enable latch extern on gangs positive edge 7120:03 DMC__FeedbackCon- Mit einer steigenden Flanke wird "Actual position"...

  • Seite 98: Informationsdaten, Diagnosedaten

    Erweiterte Geräteinformationen 9.2.6 Informationsdaten, Diagnosedaten Index 10F3 Diagnosis History Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 10F3:0 Diagnosis History UINT8 0x37 (55 10F3:01 Maximum Messages UINT8 0x00 (0 10F3:02 Newest Message UINT8 0x00 (0 10F3:03 Newest Acknowledged Mes- UINT8 0x00 (0 sage 10F3:04 New Messages Available...
  • Seite 99 Erweiterte Geräteinformationen Index 9009 FB OCT Nameplate Ch.1 Die in diesem Index beschriebenen Parameter werden immer aus dem elektronischen Typenschild des angeschlossenen Motors gelesen. Mit diesen Parametern können einige Konfigurations-Parameter automatisch eingestellt werden. Siehe Kapitel Konfigurationsdaten [} 67]. Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default...
  • Seite 100 Erweiterte Geräteinformationen 9009:1B Brake type Typ der Bremse STRING • no Brake • holding Brake 9009:1C Min brake voltage Minimale Bremsspannung UINT32 0x00000000 Einheit: mV 9009:1D Max brake voltage Maximale Bremsspannung UINT32 0x00000000 Einheit: mV 9009:1E Min brake monitor current Minimaler Strom für die Überwachung der Bremse UINT32 0x00000000...
  • Seite 101 Erweiterte Geräteinformationen Index 9108 FB OCT Info data Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9108:0 FB OCT Info data Ch.2 UINT8 0x20 (32 9108:11 Encoder Type Feedback-Typ. UINT16 0x0000 (0 2: Dreh-Encoder, unipolare Zählung 9108:12 Resolution Auflösung des Feedbacks.
  • Seite 102 Erweiterte Geräteinformationen 9109:0A Nominal voltage (rms) Effektive Nennspannung UINT32 0x00000000 Einheit: mV 9109:0B Max voltage (rms) Maximale Spannung UINT32 0x00000000 Einheit: mV 9109:0C Max winding du/dt Maximal zulässiger Spannungsanstieg an der Spule UINT32 0x00000000 Einheit: kV / s 9109:0D Max torque Maximales Drehmoment UINT16 0x0000 (0 Einheit: mNm...
  • Seite 103 Erweiterte Geräteinformationen Index 9110 DRV Info data Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 9110:0 DRV Info data Ch.2 UINT8 0x17 (23 9110:13 Supported drive modes Informationen der unterstützten Drive Modi. UINT32 0x00000000 Es werden nur die Modi CSV, CST, CSTCA und CSP unterstützt Bit 0: PP Bit 1: VL...
  • Seite 104 Erweiterte Geräteinformationen Index A111 DRV Motor Diag data Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) A111:0 DRV Motor Diag data Ch.2 UINT8 0x13 (19 A111:11 Motor I2T temperature I2T-Modell-Auslastung UINT8 0x00 (0 Einheit: % A111:13 Motor temperature Temperatur-Auslastung INT16 0x0000 (0...
  • Seite 105 Erweiterte Geräteinformationen Index B101 FB OCT Memory interface Ch.2 (nur ELM72x2) Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) B101:0 FB OCT Memory interface UINT8 0x06 (6 Ch.2 B101:01 Erlaubte Werte: UINT16 0x0007 (7 • 3 : Enc Write • 6 : Enc Read Direct •...

  • Seite 106: Standardobjekte

    Erweiterte Geräteinformationen 9.2.7 Standardobjekte Index 1000 Device type Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word ent- UINT32 0x00001389 hält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word (5001 enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile.
  • Seite 107 Erweiterte Geräteinformationen Index 1018 Identity Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low- UINT32 0x00000000...
  • Seite 108 Erweiterte Geräteinformationen Index 1460 DMC RxPDO-Par Outputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1460:0 DMC RxPDO-Par Outputs PDO Parameter RxPDO 97 UINT8 0x06 (6 Ch.2 1460:06 Exclude RxPDOs Hier sind die RxPDOs (Index der RxPDO Mapping OCTET- 61 16 Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit STRING[2] RxPDO 97 übertragen werden dürfen...
  • Seite 109 Erweiterte Geräteinformationen Index 1611 DRV RxPDO-Map Target position Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1611:0 DRV RxPDO-Map Target po- PDO Mapping RxPDO 18 UINT8 0x01 (1 sition Ch.1 1611:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs UINT32 0x7010:05, 32 Ch.1), entry 0x05 (Target position))
  • Seite 110 Erweiterte Geräteinformationen Index 1618 DRV RxPDO-Map Positive torque limit value Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1618:0 DRV RxPDO-Map Positive PDO Mapping RxPDO 25 UINT8 0x01 (1 torque limit value Ch.1 1618:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7010 (DRV Outputs UINT32 0x7010:10, 16 Ch.1), entry 0x10 (Positive torque limit value))
  • Seite 111 Erweiterte Geräteinformationen Index 1620 DMC RxPDO-Map Outputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1620:0 DMC RxPDO-Map Outputs PDO Mapping RxPDO 33 UINT8 0x12 (18 Ch.1 1620:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1620:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 112 Erweiterte Geräteinformationen Index 1621 DMC RxPDO-Map Outputs 32 Bit Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1621:0 DMC RxPDO-Map Outputs PDO Mapping RxPDO 34 UINT8 0x14 (20 32 Bit Ch.1 1621:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1621:02...
  • Seite 113 Erweiterte Geräteinformationen Index 1640 FB RxPDO-Map Touch probe control Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1640:0 FB RxPDO-Map Touch probe PDO Mapping RxPDO 65 UINT8 0x0C (12 control Ch.2 1640:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7101 (FB Touch UINT32 0x7101:01, 1 probe outputs Ch.2), entry 0x01 (TP1 Enable))
  • Seite 114 Erweiterte Geräteinformationen Index 1654 DRV RxPDO-Map Commutation angle Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1654:0 DRV RxPDO-Map Commuta- PDO Mapping RxPDO 85 UINT8 0x01 (1 tion angle Ch.2 1654:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7110 (DRV Outputs UINT32 0x7110:0E, 16 Ch.2), entry 0x0E (Commutation angle))
  • Seite 115 Erweiterte Geräteinformationen Index 165B DRV RxPDO-Map Low velocity limit value Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 165B:0 DRV RxPDO-Map Low veloci- PDO Mapping RxPDO 92 UINT8 0x01 (1 ty limit value Ch.2 165B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7110 (DRV Outputs UINT32 0x7110:12, 32 Ch.2), entry 0x12 (Low velocity limit value))
  • Seite 116 Erweiterte Geräteinformationen Index 1661 DMC RxPDO-Map Outputs 32 Bit Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1661:0 DMC RxPDO-Map Outputs PDO Mapping RxPDO 98 UINT8 0x14 (20 32 Bit Ch.2 1661:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1661:02...
  • Seite 117 Erweiterte Geräteinformationen Index 1860 DMC TxPDO-Par Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1860:0 DMC TxPDO-Par Inputs Ch.2 PDO Parameter TxPDO 97 UINT8 0x06 (6 1860:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping OCTET- 61 1A Objekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO STRING[2] 97 übertragen werden dürfen...
  • Seite 118 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A04 FB TxPDO-Map Touch probe 1 pos position Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A04:0 FB TxPDO-Map Touch probe PDO Mapping TxPDO 5 UINT8 0x01 (1 1 pos position Ch.1 1A04:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch UINT32 0x6001:11, 32 probe inputs Ch.1), entry 0x11 (TP1 Pos position))
  • Seite 119 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A0B FB TxPDO-Map Touch probe 2 neg timestamp Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A0B:0 FB TxPDO-Map Touch probe PDO Mapping TxPDO 12 UINT8 0x01 (1 2 neg timestamp Ch.1 1A0B:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6001 (FB Touch UINT32 0x6001:18, 32 probe inputs Ch.1), entry 0x18 (TP2 Neg timestamp))
  • Seite 120 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A14 DRV TxPDO-Map Info data 1 Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A14:0 DRV TxPDO-Map Info data 1 PDO Mapping TxPDO 21 UINT8 0x01 (1 Ch.1 1A14:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs UINT32 0x6010:12, 16 Ch.1), entry 0x12 (Info data 1))
  • Seite 121 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A16 DRV TxPDO-Map Info data 3 Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A16:0 DRV TxPDO-Map Info data 3 PDO Mapping TxPDO 23 UINT8 0x01 (1 Ch.1 1A16:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (DRV Inputs UINT32 0x6010:14, 16 Ch.1), entry 0x14 (Info data 3))
  • Seite 122 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A20 DMC TxPDO-Map Inputs Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A20:0 DMC TxPDO-Map Inputs PDO Mapping TxPDO 33 UINT8 0x26 (38 Ch.1 1A20:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A20:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 123 Erweiterte Geräteinformationen 1A20:1B SubIndex 027 27. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DMC Inputs UINT32 0x6020:32, 16 Ch.1), entry 0x32 (DMC__Set velocity)) 1A20:1C SubIndex 028 28. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DMC Inputs UINT32 0x6020:33, 32 Ch.1), entry 0x33 (DMC__Actual drive time)) 1A20:1D SubIndex 029 29.
  • Seite 124 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A21 DMC TxPDO-Map Inputs 32 Bit Ch.1 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A21:0 DMC TxPDO-Map Inputs 32 PDO Mapping TxPDO 34 UINT8 0x2A (42 Bit Ch.1 1A21:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A21:02...
  • Seite 125 Erweiterte Geräteinformationen 1A21:1B SubIndex 027 27. PDO Mapping entry (32 bits align) UINT32 0x0000:00, 32 1A21:1C SubIndex 028 28. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DMC Inputs UINT32 0x6020:32, 16 Ch.1), entry 0x32 (DMC__Set velocity)) 1A21:1D SubIndex 029 29. PDO Mapping entry (object 0x6020 (DMC Inputs UINT32 0x6020:33, 32 Ch.1), entry 0x33 (DMC__Actual drive time))
  • Seite 126 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A43 FB TxPDO-Map Touch probe status Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A43:0 FB TxPDO-Map Touch probe PDO Mapping TxPDO 68 UINT8 0x0A (10 status Ch.2 1A43:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6101 (FB Touch UINT32 0x6101:01, 1 probe inputs Ch.2), entry 0x01 (TP1 Enable))
  • Seite 127 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A48 FB TxPDO-Map Touch probe 1 pos timestamp Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A48:0 FB TxPDO-Map Touch probe PDO Mapping TxPDO 73 UINT8 0x01 (1 1 pos timestamp Ch.2 1A48:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6101 (FB Touch UINT32 0x6101:15, 32 probe inputs Ch.2), entry 0x15 (TP1 Pos timestamp))
  • Seite 128 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A53 DRV TxPDO-Map Torque actual value Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A53:0 DRV TxPDO-Map Torque ac- PDO Mapping TxPDO 84 UINT8 0x01 (1 tual value Ch.2 1A53:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6110 (DRV Inputs UINT32 0x6110:08, 16 Ch.2), entry 0x08 (Torque actual value))
  • Seite 129 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A56 DRV TxPDO-Map Info data 3 Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A56:0 DRV TxPDO-Map Info data 3 PDO Mapping TxPDO 87 UINT8 0x01 (1 Ch.2 1A56:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6110 (DRV Inputs UINT32 0x6110:14, 16 Ch.2), entry 0x14 (Info data 3))
  • Seite 130 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A60 DMC TxPDO-Map Inputs Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A60:0 DMC TxPDO-Map Inputs PDO Mapping TxPDO 97 UINT8 0x26 (38 Ch.2 1A60:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A60:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 131 Erweiterte Geräteinformationen 1A60:1B SubIndex 027 27. PDO Mapping entry (object 0x6120 (DMC Inputs UINT32 0x6120:32, 16 Ch.2), entry 0x32 (DMC__Set velocity)) 1A60:1C SubIndex 028 28. PDO Mapping entry (object 0x6120 (DMC Inputs UINT32 0x6120:33, 32 Ch.2), entry 0x33 (DMC__Actual drive time)) 1A60:1D SubIndex 029 29.
  • Seite 132 Erweiterte Geräteinformationen Index 1A61 DMC TxPDO-Map Inputs 32 Bit Ch.2 Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1A61:0 DMC TxPDO-Map Inputs 32 PDO Mapping TxPDO 98 UINT8 0x2A (42 Bit Ch.2 1A61:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (1 bits align) UINT32 0x0000:00, 1 1A61:02...
  • Seite 133 Erweiterte Geräteinformationen 1A61:1B SubIndex 027 27. PDO Mapping entry (32 bits align) UINT32 0x0000:00, 32 1A61:1C SubIndex 028 28. PDO Mapping entry (object 0x6120 (DMC Inputs UINT32 0x6120:32, 16 Ch.2), entry 0x32 (DMC__Set velocity)) 1A61:1D SubIndex 029 29. PDO Mapping entry (object 0x6120 (DMC Inputs UINT32 0x6120:33, 32 Ch.2), entry 0x33 (DMC__Actual drive time))
  • Seite 134 Erweiterte Geräteinformationen Index 1C12 RxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x04 (4 1C12:01 SubIndex 001 1. zugeordnete RxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x1610 hörigen RxPDO Mapping Objekts) (5648 1C12:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 135 Erweiterte Geräteinformationen Index 1C13 TxPDO assign Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x06 (6 1C13:01 SubIndex 001 1. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x1A00 hörigen TxPDO Mapping Objekts) (6656 1C13:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 136 Erweiterte Geräteinformationen 1C13:1F SubIndex 031 31. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zu- UINT16 0x0000 (0 gehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:20 SubIndex 032 32. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zu- UINT16 0x0000 (0 gehörigen TxPDO Mapping Objekts) 1C13:21 SubIndex 033 33.
  • Seite 137 Erweiterte Geräteinformationen Index 1C32 SM output parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 138 Erweiterte Geräteinformationen Index 1C33 SM input parameter Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0000 (0 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 139 Erweiterte Geräteinformationen Index F010 Module Profile List Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F010:0 Module Profile List UINT8 0x13 (19 F010:01 SubIndex 001 UINT32 0x00000201 (513 F010:02 SubIndex 002 UINT32 0x000002E6 (742 F010:03 SubIndex 003 UINT32 0x000002EE (750 F010:04 SubIndex 004 UINT32 0x00000000...

  • Seite 140: Zubehör

    AM8100 Synchronservomotor Website Schirmanschlüsse Bestellangabe Beschreibung Link ZB85xx Schirmschiene mit Tragschienenhalter Website ZS5300-0015 Schirmblech für EtherCAT-Anschluss der EtherCAT-Klemmen Website ELM721x / ELM722x ZS5300-0016 Schirmblech für EtherCAT-Anschluss der EtherCAT-Klemmen Website ELM723x Weiteres Zubehör finden Sie auf der Website www.beckhoff.de. Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 141: Anhang

    Anhang Anhang 11.1 Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Erste Veröffentlichung ELM72xx Version: 1.0...

  • Seite 142: Entsorgung

    Anhang 11.2 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. Version: 1.0 ELM72xx...

  • Seite 143: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...

  • Seite 145: Mehr Informationen

    Mehr Informationen: www.beckhoff.de/elm72xx Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Diese Anleitung auch für:

Elm7211-0010Elm7212-0010Elm7221-0010Elm7222-0010Elm7231-0010

Inhaltsverzeichnis