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Beckhoff EL3255 Dokumentation
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Beckhoff EL3255 Dokumentation

5-kanal potentiometerauswertung mit sensorversorgung
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EL3255
5-Kanal Potentiometerauswertung mit Sensorversorgung
Version:
Datum:
2.9
17.03.2020

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3255

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3255

  • Seite 1 Dokumentation EL3255 5-Kanal Potentiometerauswertung mit Sensorversorgung Version: Datum: 17.03.2020...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 8 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  11 2 Produktübersicht ............................. 13 Einführung ............................ 13 Technische Daten.......................... 14 Start .............................. 14 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 15 EtherCAT-Grundlagen ........................ 15 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 15 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 16...
  • Seite 4 Gerätebeschreibung ESI-File/XML ................ 146 6.2.2 Erläuterungen zur Firmware .................. 149 6.2.3 Update Controller-Firmware *.efw .................  150 6.2.4 FPGA-Firmware *.rbf .....................  152 6.2.5 Gleichzeitiges Update mehrerer EtherCAT-Geräte ............ 156 Firmware Kompatibilität ......................... 157 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................ 157 Support und Service ........................ 158 Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Update Kapitel "Grundlagen zur Funktion" • Update Revisionsstand • Update Technische Daten • Update Revisionsstand • Update Revisionsstand • Ergänzungen Drahtbrucherkennung • Update Technische Daten • Ergänzungen Drahtbrucherkennung • Ergänzungen, 1. Veröffentlichung • Ergänzungen • vorläufige Dokumentation für EL3255 EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 8: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.

  • Seite 9: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)

    • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 10: Abb. 3 El3202-0020 Mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 Und Eindeutiger Id-Nummer 204418

    Vorwort Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 11: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 12 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 13: Produktübersicht

    Abb. 5: EL3255 HD-EtherCAT-Klemme, 5-Kanal-Eingang, Potentiometerauswertung mit Sensorversorgung Die EtherCAT-Klemme EL3255 ermöglicht den direkten Anschluss von Potentiometern. Eine stabilisierte Spannungsversorgung in der Klemme für die angeschlossenen Potentiometer und die ratiometrische Messung der Eingangsspannung bieten die Voraussetzungen für präzises Messen. Aufgrund ihrer hohen Abtastrate stellt die kompakte, 5-kanalige EtherCAT-Klemme, zusammen mit Potentiometer- Positionsgebern, eine kostengünstige Positionserfassung dar.

  • Seite 14: Technische Daten

    IP20 Einbaulage beliebig Zulassung ATEX [} 36] cULus [} 37] Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL3255 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 26] beschrieben • konfigurieren Sie den EL3255 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 40] beschrieben. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 15: Grundlagen Der Kommunikation

    Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.

  • Seite 16: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 17: Abb. 7 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog

    Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 18: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 19: Abb. 8 Zustände Der Ethercat State Machine

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 20: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 21: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im "SetValue"-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 22: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.

  • Seite 23: Abb. 11 Offline-Verzeichnis

    ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 24: Abb. 12 Online-Verzeichnis

    • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 25: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 26: Montage Und Verdrahtung

    Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 13: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich!

  • Seite 27: Abb. 14 Montage Auf Tragschiene

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 28: Abb. 15 Demontage Von Tragschiene

    EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 29: Montagevorschriften Für Klemmen Mit Erhöhter Mechanischer Belastbarkeit

    Die Klemmen sind folgenden zusätzlichen Prüfungen unterzogen worden: Prüfung Erläuterung Vibration 10 Frequenzdurchläufe, in 3-Achsen 6 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3-Achsen 25 g, 6 ms EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 30: Anschlusstechnik

    • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Standardverdrahtung Abb. 17: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien KLxxxx und ELxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 31: Abb. 18 Steckbare Verdrahtung

    Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine stehende Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) können auch ultraschall-litzenverdich- tete (ultraschallverschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Ta- bellen zum Leitungsquerschnitt [} 32]! EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 32: Abb. 20 Befestigung Einer Leitung An Einem Klemmenanschluss

    Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Klemmengehäuse HD-Gehäuse Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (massiv) 0,08 ... 1,5  mm Leitungsquerschnitt (feindrähtig) 0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 31]!) Abisolierlänge 8 ... 9 mm Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 33: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 21: Korrekte Positionierung Abb. 22: Inkorrekte Positionierung EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 34: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, s. Abb. „Weitere Einbaulagen“. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 35: Abb. 24 Weitere Einbaulagen

    Montage und Verdrahtung Abb. 24: Weitere Einbaulagen EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 36: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)

    70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •...

  • Seite 37: Atex-Dokumentation

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 38: Anschlussbelegung

    Montage und Verdrahtung 4.10 Anschlussbelegung Abb. 25: EL3255 Die 24V-Versorgung über die Powerkontakte wird zum Betrieb der EL3255 benötigt. Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Potentiometer 1, Speisung A Input 1 Potentiometer 1, Abgriff Potentiometer 4, Speisung A Potentiometer 2, Speisung A Input 2...

  • Seite 39: Diagnose-Leds

    Montage und Verdrahtung 4.11 Diagnose-LEDs Abb. 26: EL3255 – Diagnose-LEDs Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder: Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme gleichmäßig Zustand der EtherCAT State Machine [} 18]: PREOP = Funktion blinkend für Mailbox-Kommunikation und abweichende Standard-...

  • Seite 40: Inbetriebnahme

    Beachten Sie dazu die Installationskapitel TwinCAT 2.x [} 74]. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer EL3255 nicht vorliegen, können Sie die ent- sprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterladen und entsprechend der Installationsanweisungen installieren.

  • Seite 41: Abb. 27 Default Prozessdaten

    5. Distributed Clocks-Betrieb Wenn Sie Distributed Clocks-Betrieb nutzen wollen, stellen Sie entsprechend die Prozessdaten und die Betriebsart um. Da es sich bei der EL3255 um ein Gerät für Eingangsdaten handelt, wird "DC-Synchron (input based)" empfohlen. Abb. 29: Betriebsart Distributed Clocks EL3255...

  • Seite 42: Distributed Clocks Und Filter

    Objekt) bzw. über den Prozessdatenreiter (Zuordnung der PDOs) vorgenommen. Be- achten Sie bei Verwendung/Manipulation der CoE-Parameter die allgemeinen CoE-Hinweise: - StartUp-Liste führen für den Austauschfall - Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung - "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 43: Abb. 31 Coe, Einstellung Nennwiderstand

    Eine Kombination von Distributed Clock-Betrieb und Filteraktivierung ist nicht zulässig. Abb. 32: CoE, Einstellung Filter Bis auf die Filtereinstellung können für jeden Kanal unterschiedliche Werte angegeben werden. Die Einstellungen können auch über die SPS/PLC/Task zur Laufzeit z.B. mit Bausteinen aus der TcEtherCAT.lib geladen werden. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 44: Twincat Quickstart

    Sowohl die Klemme als auch jeder einzelne Kanal melden in Statusvariablen die ordnungsgemäße Funktion, siehe Prozessdaten. Abb. 33: Prozessdaten für die Diagnose Für einen ordnungsgemäßen Betrieb wird die zyklische Auswertung folgender Informationen empfohlen: • Gerät EL3255 ◦ WorkingCounter WcState muss in jedem Zyklus 0 sein, sonst fand keine gültige Datenübernahme statt. ◦ Status State Der EC-Status der Klemme muss im Betrieb OP sein, also das 3.Bit gesetzt.

  • Seite 45: Abb. 34 Bezug Von Der Anwender Seite (Inbetriebnahme) Zur Installation

    • "offline": der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...

  • Seite 46: Abb. 35 Aufbau Der Steuerung Mit Embedded-Pc, Eingabe (El1004) Und Ausgabe (El2008)

    Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 47: Twincat 2

    Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter "Aktionen" → "Auswahl des Zielsystems...", über das Symbol " " oder durch Taste "F8" wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 48: Abb. 37 Wähle Zielsystem

    Abb. 38: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den Systemmanager ansprechbar. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 49: Abb. 39 Auswahl "Gerät Suchen

    Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 46] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 50: Abb. 41 Abbildung Der Konfiguration Im Twincat 2 Systemmanager

    TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 51: Abb. 43 Twincat Plc Control Nach Dem Start

    Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 43: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 52 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 45: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 53 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 47: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 54 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z.B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 55 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 56 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit “Ja” zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 52: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 57: Twincat 3

    TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 53: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 58 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per "remote" anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 59 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 57: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 60 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 46] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 61 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 61: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d.h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 62 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 62: Einfügen der Programmierumgebung in "SPS" In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 63 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 64: Initiales Programm "Main" des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 64 Abb. 65: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 66: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 65 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 67: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 66 Gegensatz hierzu muss für das Erstellen der Verknüpfung der Ausgangsvariablen die Checkbox „Alle Typen“ aktiviert werden, um in diesem Fall eine Byte-Variable einen Satz von acht separaten Ausgangsbits zuzuordnen. Die folgende Abbildung zeigt den gesamten Vorgang: Abb. 69: Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von "Kontinuierlich" und „Alle Typen“ Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 67 „TWINCAT“ aktiviert werden, um dadurch Einstellungen der Entwicklungsumgebung auf das Laufzeitsystem zu übertragen. Die darauf folgenden Meldungen „Alte Konfigurationen werden überschrieben!“ sowie „Neustart TwinCAT System in Run Modus“ werden jeweils mit „OK“ bestätigt. Die entsprechenden Zuordnungen sind in dem Projektmappen-Explorer einsehbar: EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 68: Twincat Entwicklungsumgebung

    TwinCAT Entwicklungsumgebung Die Software zur Automatisierung TwinCAT (The Windows Control and Automation Technology) wird unterschieden in: • TwinCAT 2: System Manager (Konfiguration) & PLC Control (Programmierung) • TwinCAT 3: Weiterentwicklung von TwinCAT 2 (Programmierung und Konfiguration erfolgt über eine gemeinsame Entwicklungsumgebung) Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 69: Installation Twincat Realtime Treiber

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.3.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 70 Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 79] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Abb. 75: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 71 Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 76: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 77: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 72 Inbetriebnahme Abb. 78: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 73 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 79: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 74: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z.B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 75 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 76: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 77 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 78: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.3.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 86: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → "Update EtherCAT Device Descriptions". Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 87: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 79: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der "EtherCAT" Typ auszuwählen. "EtherCAT Automation Protocol via EL6601" ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 89: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 80: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 69]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 81 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 93: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als "Extended Information" eingeblendet werden. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 82: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 83 Abb. 96: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 84: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt "I/O Devices" zum Such-Dialog. Abb. 99: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 85: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 102: Beispiel Default-Zustand EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 86: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 87 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 108: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 88 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel "Hinweise zu ESI/XML". • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 89: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigura- tion gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und...
  • Seite 90 Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 91 Abb. 115: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 92: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    Karteireiter „Allgemein“, „EtherCAT“, „Prozessdaten“ und „Online“ zur Auswahl. Einige Klemmen, wie etwa die EL6695 bieten spezielle Funktionen über einen Karteireiter mit der eigenen Klemmenbezeichnung an, also „EL6695“ in diesem Fall. Ebenfalls wird ein spezieller Karteireiter „Settings“ von Klemmen mit umfangreichen Einstellmöglichkeiten angeboten (z.B. EL3751). Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 93 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Karteireiter „EtherCAT“ Abb. 121: Karteireiter „EtherCAT“ EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 94 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: Version: 2.9...
  • Seite 95 Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. Neustart des EtherCAT Masters) sind die neuen Prozessdaten aktiv • E: wenn ein Slave dies unterstützt, können auch Input- und Output-PDO gleichzeitig durch Anwahl eines so genannten PDO-Satzes ("predefined PDO-settings") verändert werden. Abb. 123: Konfigurieren der Prozessdaten EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 96: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Diese Schaltfläche bewegt den markierten Request in der Liste um eine Position nach unten. Diese Schaltfläche fügt einen neuen Mailbox-Download-Request, der währen des Startups gesendet werden soll hinzu. Delete Diese Schaltfläche löscht den markierten Eintrag. Edit Diese Schaltfläche editiert einen existierenden Request. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 97 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Abb. 125: Karteireiter „CoE – Online“ EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 98 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 99 Aktueller Status Zeigt den aktuellen Status des EtherCAT-Geräts an. Angeforderter Status Zeigt den für das EtherCAT-Gerät angeforderten Status an. DLL-Status Zeigt den DLL-Status (Data-Link-Layer-Status) der einzelnen Ports des EtherCAT-Slave an. Der DLL-Status kann vier verschiedene Zustände annehmen: EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 100 • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.3.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 101: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    PDO-Zuordnung Falls dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird die PDO-Zuordnung die in der PDO-Zuordnungsliste konfiguriert ist beim Startup zum Gerät herunter geladen. Die notwendigen, zum Gerät zu sendenden Kommandos können in auf dem Karteireiter Startup [} 96] betrachtet werden. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 102: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. „Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave“ entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 103 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 104: Diagnoseinformationen

    CoE-Parameterverzeichnis Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 105 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 106 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 18]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 107 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 133: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 108 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 135: PLC-Bausteine Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 109 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 137: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 110: Hinweise Zu Analogen Spezifikationen

    Inbetriebnahme Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.

  • Seite 111: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]

    Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.

  • Seite 112: Typisierung Singleended / Differentiell

    5.5.4 Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
  • Seite 113 Ob die Kanäle zueinander direkt in Verbindung stehen wird u.a. mit der Eigenschaft der galvanischen Trennung spezifiziert. ◦ Beckhoff Klemmen/ Boxen (bzw. verwandte Produktgruppen) sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen/ Boxen also nicht über die Powerkontakte/ Powerleitung miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwischen den Modulen.
  • Seite 114 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
  • Seite 115 Hinweis: fachspezifische Organisationen wie NAMUR fordern einen nutzbaren Messbereich <4 mA/>20 mA zur Fehlererkennung und Justage, vgl. NAMUR NE043. Es ist in der Beckhoff Gerätedokumentation einzusehen, ob das jeweilige Gerät solch einen erweiterten Signalbereich unterstützt. Bei unipolaren Klemmen/ Boxen (und verwandten Produktgruppen) ist üblicherweise eine interne Diode vorhanden, dann ist die Polarität/Stromrichtung zu beachten:...
  • Seite 116 Inbetriebnahme Single-ended Differential Abb. 142: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 117: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)

    Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.

  • Seite 118: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung

    Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.

  • Seite 119: Signalverzögerung (Sprungantwort)

    Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.

  • Seite 120: Signalverzögerung (Linear)

    Dazu muss die Testfrequenz in einem sinnvollen Bereich gewählt werden; diese kann z.B. bei 1/20 der maximalen Sampling-Rate liegen. Abb. 147: Diagramm Signalverzögerung (linear) 3. Weitere Angaben Weitere Angaben können in der Spezifikation optional angeführt sein, wie z.B. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 121: Prozessdaten Und Betriebsmodi

    Eine Reduzierung der Kanäle kann sinnvoll sein, wenn weniger als 5 Potentiometer angeschlossen werden und die entsprechend leuchtenden Error-LEDs das Erscheinungsbild stören würden. 5.6.1.3 Prozessdatenfluss Der interne Datenfluss der EL3255 zeigt die Reihenfolge der mathematischen Operation auf dem Messwert auf: Abb. 148: Datenfluss der EL3255 Im Ablauf: 1.

  • Seite 122: Betriebsmodi

    Der Messwert wird unter Berücksichtigung der Kalibrierungseinstellungen auf Overrange geprüft. Abb. 149: Error- und Overrange-Prüfung 5.6.1.4 Betriebsmodi Die EL3255 unterstützt drei verschiedene Betriebsmodi: • Freerun (Filter ein, Timer-Interrupt) • Synchron (Filter aus, SyncManager-Interrupt) • Distributed Clock-getriggert (DC-Sync-Interrupt) Nach folgendem Entscheidungsbaum ist die für die Applikation erforderliche Betriebsart auszuwählen: Version: 2.9...
  • Seite 123 Inbetriebnahme Abb. 150: Betriebsmodi der EL3255 Durch Aktivieren/Deaktivieren der Filter über den Index wechselt die Klemme zwischen den Betriebsarten Freerun (Filter an) und Synchron. Dies geschieht während die Klemme im OP-Betrieb bleibt. Durch die Umstellung können verlängerte Abtastzeiten auftreten sowie Sprünge in den Prozessdaten, bis die Filter eingeschwungen sind.
  • Seite 124 Inbetriebnahme Filter-Betrieb (FIR-und IIR), Index 0x8000:06 [} 135], 0x8000:15 [} 135] Die EL3255 ist mit einem digitalen Filter ausgestattet, das je nach Einstellung die Charakteristik eines Filter mit endlicher Impulsantwort (Finite Impulse Response filter, FIR-Filter) oder eines Filter mit unendlicher Impulsantwort (Infinite Impulse Response filter, IIR-Filter), annehmen kann. Der Filter ist per default deaktiviert.

  • Seite 125: Limitauswertung, Index 80N0:07

    Zur Übertragung der Limit-Information definieren Sie deshalb ein Eingangsbyte (z. B. siehe Abb. Definition Eingangsbyte ), und verlinken Sie den Limit mit dem VariableSizeMismatch-Dialog, wie im Kapitel Hinweis zum 1-Byte-Status früherer EtherCAT Klemmen beschrieben. Abb. 152: Definition Eingangsbyte • Zusätzliche Task Im System Manager können 2-Bit-Variablen angelegt werden. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 126: Anwendungshinweise

    • Die Schleifer-Drahtbrucherkennung findet langsamer statt, falls bei mindestens einem Kanal ein Wert > 10k (> 0) eingetragen ist. Diagnosemöglichkeiten Über das CoE-Objekt 0x8047:11 [} 135] können die Diagnosefunktionen der Klemme eingestellt werden. Die Einstellungen gelten für alle Kanäle gemeinsam: Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 127 Fall kann die Schleifer-Drahtbrucherkennung abgeschaltet werden, um Fehlalarme zu vermeiden. Die Schleifer-Drahtbrucherkennung erfolgt durch zyklische Spannungsimpulse. Die Impulse sind von außen messbar (wenn der Schleifer nicht auf Masse liegt), gehen aber nicht in das Messergebnis des Kanals ein. EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 128 Verstärkung ändern (Filter Einstellungen) Messbereich Eingangspegel überschritten reduzieren, Verstärkung ändern (Filter Einstellungen) Messfehler allgemein z.B. Leitungsbruch oder Kurzschluss Synchronisierungs- Master-Jitter zu hoch, DC fehler abgeschaltet  1 interner Datenfehler Datenübertragung kontrollieren  1 interner Datenfehler Datenübertragung kontrollieren Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 129: Prozessdaten

    Ab TwinCAT 2.11 können bei den lt. ESI/XML-Beschreibung dafür vorgesehenen EtherCAT-Geräten die Prozessdaten für Input und Output gleichzeitig durch entsprechende vordefinierte Sätze aktiviert werden, die so genannten "Predefined PDO". Die EL3255 verfügt im Tab "Process Data" Abb. 155: Reiter “Process Data” über folgende "predefined PDO" Sätze (nur Eingangsdaten): Abb. 156: TwinCAT Systemmanager mit der PDO-Auswahl...
  • Seite 130 2 Ch. Standard 0x1A00 0x1A02 1 Ch. Standard 0x1A00 5 Ch. Compact 0x1A01 0x1A03 0x1A05 0x1A07 0x1A09 DC-synchron 5 Ch. Standard 0x1A00 0x1A02 0x1A04 0x1A06 0x1A08 Erläuterung der Prozessdaten Das Default-Prozessabbild (5 Ch. Standard) umfasst folgende Daten: Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 131 Inbetriebnahme Abb. 157: Standard Prozessabbild EL3255 Die EL3255 (A) verfügt über 2-Byte-Variablen mit unterschiedlichen Bitbedeutungen. Diese sind im Baum aufklappbar sichtbar (A). Sie werden auch in der Detailansicht (B) dargestellt, wenn die entsprechende Anzeigefunktion (C) aktiviert ist. Über die Predefined PDO (D) können alternative Prozessabbilder eingestellt werden.
  • Seite 132 Portnummer. Wird für azyklische Zugriffe zur Laufzeit auf das CoE benötigt. Auswertung Für den regulären Betrieb der EL3255 (wie für jede analoge Eingangsklemme) ist über die Diagnosetiefe wie folgt vorzugehen: • Feldbus/EtherCAT ◦ zyklische Kontrolle von DevState • Gerät/EL3255 ◦...

  • Seite 133: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    5.6.4 Objektbeschreibung und Parametrierung Einstellung der Filtereigenschaften nur über Index 0x8000:15 Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL3255 zentral über den Index 0x8000:15 (Kanal 1) eingestellt. EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Descripti- on.

  • Seite 134: Restore-Objekt

    1011:0 Herstellen der Defaulteinstellungen UINT8 0x01 (1 Restore default para- meters [} 157] 1011:01 SubIndex 001 Wenn Sie dieses Objekt im Set Value Dialog auf UINT32 0x00000000 "0x64616F6C" setzen, werden alle Backup Objekte wieder in den Auslieferungszustand gesetzt. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 135 1 = 25 kOhm, 2 = 50 kOhm Einstellung der Filtereigenschaften nur über Index 0x8000:15 [} 135] Die Filterfrequenzen werden für alle Kanäle der Klemmen EL3255 zentral über den Index 0x8000:15 [} 135] (Kanal 1) eingestellt. Index 8047 AI Device Settings Index (hex) Name...

  • Seite 136: Eingangsdaten

    Index 1000 Device type Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word ent- UINT32 0x012C1389 hält das verwendete CoE Profil (5001). Das Hi-Word (19665801 enthält das Modul Profil entsprechend des Modular Device Profile. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 137 Inbetriebnahme Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3255 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 138 AI TxPDO-Par Com- PDO Parameter TxPDO 8 UINT8 0x06 (6 pact Ch.4 1807:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Ob- OCTET- 06 1A jekte) angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 8 STRING[2] übertragen werden dürfen Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 139 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 AI TxPDO-Map Com- PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x01 (1 pact Ch.1 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (AI Inputs), entry UINT32 0x6000:11, 16 0x11 (Value)) EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 140 Par Standard Ch.3), entry 0x09 (TxPDO Toggle)) 1A04:0A SubIndex 010 10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), UINT32 0x1804:09, 1 entry 0x11 (Value)) 1A04:0B SubIndex 011 11. PDO Mapping entry (object 0x6020 (AI Inputs), UINT32 0x6020:11, 16 entry 0x11 (Value)) Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 141 Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A07:0 AI TxPDO-Map Com- PDO Mapping TxPDO 8 UINT8 0x01 (1 pact Ch.4 1A07:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6030 (AI Inputs), entry UINT32 0x6030:11, 16 0x11 (Value)) EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 142 (6660 1C13:04 Subindex 004 4. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A06 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6662 1C13:05 Subindex 005 5. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zugehö- UINT16 0x1A08 rigen TxPDO Mapping Objekts) (6664 Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 143 F000:0 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 0x02 (2 F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0001 (1 modules EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 144 Max. Subindex UINT8 0x04 (4 F010:01 SubIndex 001 AI Profile UINT32 0x00000140 (320 F010:02 SubIndex 002 AI Profile UINT32 0x00000140 (320 F010:03 SubIndex 003 AI Profile UINT32 0x00000140 (320 F010:04 SubIndex 004 AI Profile UINT32 0x00000140 (320 Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 145: Anhang

    Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.

  • Seite 146: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
  • Seite 147 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 148: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 149: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z.B. "Beckhoff EL5xxx.xml") enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.

  • Seite 150: Update Controller-Firmware *.Efw

    Das Online-CoE-Verzeichnis wird vom Controller verwaltet und in einem eigenen EEPROM gespei- chert. Es wird durch ein FW-Update im allgemeinen nicht verändert. Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. Firmware Update. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 151 Anhang Abb. 166: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 152: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 153 Abb. 168: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 154 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 155 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL3255 Version: 2.9...

  • Seite 156: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 170: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. Version: 2.9 EL3255...

  • Seite 157: Firmware Kompatibilität

    Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.

  • Seite 158: Support Und Service

    Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt.
  • Seite 159 Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49(0)5246 963 0 Fax: +49(0)5246 963 198 E-Mail: info@beckhoff.com Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: http://www.beckhoff.de Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten. EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 160 Karteireiter "CoE-Online" ......................Abb. 10 StartUp-Liste im TwinCAT System Manager ................Abb. 11 Offline-Verzeichnis........................Abb. 12 Online-Verzeichnis ........................Abb. 13 Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten ................Abb. 14 Montage auf Tragschiene ......................Abb. 15 Demontage von Tragschiene....................... Abb. 16 Linksseitiger Powerkontakt ......................
  • Seite 161 Abb. 85 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 86 Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) ................ Abb. 87 Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) ................. Abb. 88 Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 ........Abb. 89 Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) ............EL3255 Version: 2.9...
  • Seite 162 Abb. 128 Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) ..................100 Abb. 129 Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave ............102 Abb. 130 Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ..............103 Abb. 131 EL3102, CoE-Verzeichnis......................105 Abb. 132 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................106 Version: 2.9 EL3255...
  • Seite 163 Abb. 145 Signalverarbeitung Analogeingang....................118 Abb. 146 Diagramm Signalverzögerung (Sprungantwort) ................120 Abb. 147 Diagramm Signalverzögerung (linear) ..................120 Abb. 148 Datenfluss der EL3255 ........................ 121 Abb. 149 Error- und Overrange-Prüfung..................... 122 Abb. 150 Betriebsmodi der EL3255 ......................123 Abb. 151 Typ. Dämpfungskurve Notch-Filter bei 50Hz................124 Abb.

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