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Hierzu können folgende Interrupt-Funktionen verwendet werden:
$19 (Achse 1 starten ohne Referenzmarke),
$1A (Achse 2 starten ohne Referenzmarke),
$1B (Achse 1+2 starten ohne Referenzmarke)
7.4 Korrekturwertaufnahme zur Kompensation von Abweichungen der Messsystem-Signale
Die IK 320 kann Abweichungen der Messsystem-Signale, die in einem Korrekturlauf ermittelt
werden, kompensieren. Eine Karte kann nur jeweils für eine Achse die Korrekturwertaufnahme
durchführen. Es ist aber möglich, mehrere Karten gleichzeitig für eine Korrekturwertaufnahme zu
starten. Somit muss man, wenn beide Achsen einer Karte genutzt werden, zwei
Korrekturwertläufe durchführen. Die Korrekturwertaufnahme kann in positiver und negativer
Richtung erfolgen (Parameter 30.x, Bit 2).
Für jede Achse müssen die Parameter P07.x, P08.x, P09.x und P30.x gesetzt werden. P06.x spielt
für die Korrekturwertaufnahme keine Rolle.
P07.x bezeichnet den Anfangswert des Korrekturbereiches: Bei positiver Richtung der
Korrekturwertaufnahme ist es der Startwert, bei negativer der Endwert des korrigierten
Bereiches. P08.x gibt die Anzahl der Korrekturstützpunkte an. P09.x gibt den Abstand der
Korrekturstützpunkte in Signalperioden an.
Mit P07.x,P08.x und P09.x ist der Korrekturwertbereich bestimmt. Mit Parameter P30.1 wird ein
Geschwindigkeitsintervall für das Überfahren des Korrekturwertbereiches gewählt. Dieses
Intervall gilt für beide Achsen. Wird die gewählte Geschwindigkeit nicht eingehalten, so wird die
Korrekturwertaufnahme abgebrochen und eine Fehlermeldung ausgegeben.
Wichtig:
Die Parameter P07.x,P08.x und P09.x dürfen nach der Korrekturwertaufnahme nicht mehr
verändert werden, weil sonst für die Messwertabrufe die Zuordnung Positionswert zu
Korrekturwert nicht mehr stimmt. Die Parameter P70.x, P71.x und P72.x beeinflussen dagegen
diese Zuordnung nicht.
Ablauf der Korrekturwertaufnahme:
Die Achse muss gestartet sein (siehe „7.3 Überfahren der Referenzmarken"). Bei Linearachsen
wird die Position vor dem eigentlichen Start der Korrekturwertaufnahme überprüft. Sie muss
mindestens 10 Signalperioden vor dem Startwert des Korrekturwertbereichs liegen,
entsprechend der eingestellten Abtast-Richtung.
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Bei Winkelachsen wird keine Positionsprüfung vorgenommen, wenn aber der Abstand zum
Korrekturbereich nicht mindestens 10 Signalperioden groß ist, wird der Start der
Korrekturwertaufnahme in die nächste Umdrehung verschoben.
Beim Funktionsaufruf darf die Achse noch im Stillstand sein, muss sich aber dann in die richtige
Richtung bewegen und am Beginn des Korrekturbereichs die richtige Geschwindigkeit erreicht
haben.
Bewegt sich die Achse in die falsche Richtung, wird nach 100 Signalperioden die
Korrekturwertaufnahme abgebrochen und der Fehlerstatus gesetzt.
Nach Erreichen des Bereichs beginnt die Karte mit dem Abtasten der Messsystem-Signale. Dies
nimmt die volle Rechenleistung in Anspruch und die Kontroll-LED (siehe „4.2 Kontroll-LED") hört
zu blinken auf. Tritt während des Abtastens ein Fehler auf, wird die Funktion abgebrochen und der
Fehlerstatus gesetzt. Nach Beendigung des Abtastens sendet die Karte den Interrupt
„Messwertaufnahme beendet", worauf die Achsbewegung gestoppt werden kann. Die LED
beginnt wieder zu blinken, und die Karte bereitet die Abtastwerte rechnerisch auf.
Hinweis:
Bei 4 096 Korrekturstützpunkten dauert das Berechnen der Korrekturwerte etwa drei Minuten,
30 Sekunden. Während dieser Zeit ist im Status-Byte der jeweiligen Achse das Bit7 gesetzt (siehe
„6.1 Daten").
Bei der Berechnung können Fehler auftreten, die eventuell auf einen ungleichmäßigen Antrieb
zurückzuführen sind. In diesem Fall wird die Korrekturwertberechnung abgebrochen und der
Fehlerstatus gesetzt. Verläuft die Korrekturwert-Aufnahme und Berechnung fehlerfrei, so wird
zum Schluss der Antwort-Interrupt „Korrekturwertaufnahme OK" gesendet.
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