Bosch Rexroth IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung Seite 208

206/341 Bosch Rexroth AG
Kopplungen
IndraMotion MTX micro 14VRS Funktionsbeschreibung - Erweiterung
Beispiel:
Ausgleichsbewegung durch Systemachsformelkopplung
Ein Werkzeug soll der nichtzentrischen Bewegung eines Drehteils mit dem
Radius „R" und der Außermittigkeit „r" in Abhängigkeit der Werkstückachse C
mit der linearen Zustellbewegung X folgen. Die Drehmitte der C-Achse befin‐
det im Koordinatenursprung der X-Achse.
Abb. 11-11: Kompensation eines außermittig rotierenden Drehteils
Das Kopplungsgesetz zur Auslenkung der X-Achse als Funktion der C-Achse
lautet:
Abb. 11-12: Schubkurbelformel
Das elektronische Getriebe kann entsprechend mit Hilfe der Systemachsfor‐
melkopplung direkt definiert werden:
Programm:
; Systemachsindizes für die Masterachse (C) und die Folgeachse (X)
10 X%=1 : C%=7
; Leitwertdefinition (L1)
20 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Master[1].AxIndex
30 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Master[1].N_Input
40 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Master[1].N_Output = 1.0
; Modulorechnung im C-Achsintervall durchführen, um
; einen Überlauf des Leitwertes zu verhindern:
50 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Master[1].Mode
; Konstante Parameter: r=1.5, R=10
60 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula="1.5*COS(L1)+10*SQRT(1-0.0225*SQR(SIN(L1)))"
; Aktivierung
70 SD.SysAxCoupleCtr.Validate = 1
In jedem Interpolationstakt wird über die Formel aus dem zeitdiskreten Win‐
kel der C-Achse eine Folgeachsposition X ermittelt:
DOK-MTXMIC-NC*F*EX*V14-RE01-DE-P
= C%
= 1.0
= 1