Feldbusschnittstelle; Can Schnittstelle; Grundlegendes Zum Can-Bus; Can Funktionen - KEB COMBIVERT F6 Programmierhandbuch

Feldbusschnittstelle

8.2 Feldbusschnittstelle
Die Auswahl der Feldbusschnittstelle wird über folgendes Objekt gesteuert.
Index Id-Text
0x2B44 fb68
fieldbus selection
fb68
Name
Wert
EtherCAT
0
CAN
1
VARAN
2

CAN Schnittstelle

8.2.1
8.2.1.1

Grundlegendes zum CAN-BUS

Es soll an dieser Stelle das System des CAN-Bus (Controller-Area-Network) vorgestellt
und dabei einige Begriffe erläutert werden, die im Folgenden oft Verwendung finden.
Der CAN ist ein Multi-Master-System, d.h. jeder Teilnehmer kann auf den BUS zugreifen
und Telegramme absenden.
Damit bei gleichzeitigem Zugriff zweier Teilnehmer keine ungültigen Zustände entstehen,
kennt der CAN-BUS eine sogenannte Arbitrierungs- (Schlichtungs-) Phase, die den Tele-
grammanfang bestimmt.
Bei Zugriffskonflikten erkennen alle Teilnehmer während dieser Arbitrierung, wer die nied-
rigste Telegrammnummer (Identifier) sendet.
Dieser Teilnehmer kann dann sein Telegramm vollständig, ohne von vorne beginnen zu
müssen, weitersenden.
Alle anderen (sendewilligen) Teilnehmer gehen dann in den Empfangsstatus über und
brechen ihr Telegramm zunächst ab.
Somit ist festgelegt, dass niedrigere Telegrammnummern automatisch Vorrang haben vor
höheren.
Die CAN-Telegramme können maximal 8 Byte Anwender-Daten enthalten.
Wenn im Folgenden der Begriff logischer CAN-Master gebraucht wird, so ist damit der
CAN- Teilnehmer gemeint, dem die Steuerung des Gesamt-CAN-Systems obliegt.
Auch wenn es physikalisch beim CAN nur Master gibt, so wird es in den meisten Einsatz-
fällen doch einen oder mehrere Teilnehmer geben, die die Kontrolle haben.
Der KEB-Frequenzumrichter ist in diesem Zusammenhang als Befehlsempfänger (logi-
scher Slave) zu sehen.
8.2.1.2

CAN Funktionen

Das CAN-Protokoll ist bis zur Datensicherungsschicht einheitlich standardisiert.
Die Abarbeitung dieses Protokolls übernimmt vollständig ein CAN-Controller.
Weiterhin hat der CAN in Automation Verein (CiA) einen Standard für die höhere Proto-
kollschicht verabschiedet, der mit CAN Application Layer (CAL) bezeichnet wurde.
Auf diesem Standard aufbauend wurde dann im September 1995 das „CAL-based Com-
314
Name
fieldbus selection
Bemerkung
Feldbus Kommunikation erfolgt über EtherCAT
(Benötigt EtherCAT Hardware Version des Steuerungstyps K oder
den Steuerungstyp A)
Feldbus Kommunikation erfolgt über CAN
Feldbus Kommunikation erfolgt über VARAN
(Benötigt VARAN Hardware Version des Steuerungstyp K, nicht mög-
lich bei Steuerungstyp A)
Funktion
Auswahl des verwendeten Feldbussystems
0x2B44
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