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Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
Zustandsdiagramm einer realen Achse
MC_MoveRelative
MC_MoveVelocity
MC_TorqueControl
MB_Phasing
MB_PhasingSlave
Abb.12-14:
Von IndraMotion MLC unterstützte Funktionsbausteine
Das
nachstehende
Zustandsdiagramm
IndraMotion MLC-Achsen aus der Sicht des Anwenders, wenn mehrere
IndraMotion MLC-Funktionsbausteine gleichzeitig aktiviert sind. Diese Kombi‐
nation von Bewegungsprofilen ist bei der Erzeugung komplizierterer Profile
und bei der Reaktion auf Ausnahmesituationen in Programmen nützlich.
Grundsätzlich werden Motion-Kommandos sequentiell gegeben und abgear‐
beitet, selbst wenn die SPS in der Lage ist, eine parallele Verarbeitung vorzu‐
nehmen. Die Motion-Kommandos folgen dem Zustandsdiagramm der
IndraMotion MLC-Achsen.
Jede Achse ist in genau einem der definierten Zustände (siehe nachstehen‐
des Zustandsdiagramm). Jedes Bewegungskommando stellt einen Zustands‐
übergang für die konkrete Achse dar. Die Folge dieser Übergänge beschreibt
das gesamte Verhalten der Achse.
Die möglichen Status werden in der SPS-Struktur AxisData[] angezeigt bzw.
können über den Funktionsbaustein MC_ReadStatus ausgelesen werden.
Das Diagramm beschreibt das Verhalten einer Einzelachse.
Multiachs-Funktionsbausteine
MC_GearIn und MB_GearInPos können so gesehen werden, dass sich jede
Achse aus der Sicht des Betrachters in ihrem speziellen Zustand im Zu‐
standsdiagramm befindet, z.B. kann sich die CAM-Leitachse im Zustand
'Continuous Motion' befinden, während sich die korrespondierende Folgeach‐
se im Zustand 'Synchronized Motion' befindet.
Das Anhängen einer Folgeachse an eine Leitachse hat keinen Einfluss auf
das Verhalten der Leitachse.
Funktionsbausteine mit "Verwaltungscharakter", wie z.B. Funktionsbausteine
zum Schreiben und Lesen von Parametern haben keinen Einfluss auf das
Zustandsdiagramm.
DOK-IM*MLC-SYSTEM**V11-PR02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 11VRS Systemübersicht
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definiert
das
wie
MB_MotionProfile,
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Verhalten
von
MC_CamIn,
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