Relative Positionierung - Lenze L TF2P SpeedControlBase Referenzhandbuch

8 Beschreibung der Basisfunktionen
8.6

Relative Positionierung

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8.6 Relative Positionierung
[8-3] Beispiel: Realtive Positionierung einer linearen Achse
Pos. Beschreibung
A Negativer Hardware-Endschalter
B Last (z. B. Schlitten)
C Positiver Hardware-Endschalter
D Aktuelle Istposition
E Zu fahrende Strecke (= Eingang lrPos_Dist)
F Zielposition (Eingang aktuelle Istposition + lrPos_Dist)
Bei der relativen Positionierung entspricht die vorgegebene Zielposition im Eingang lrPos_Dist der
zu fahrenden Wegstrecke (F = E). Der Antrieb fährt also genau die vorgegebene Distanz ab der aktu-
ellen Istposition (D).
Vorausetzung
Die Achse ist freigeben (xReadyForMotion = TRUE).
Ausführung
Mit einer steigenden Flanke (FALSETRUE) am Struktureingang scCtrlBasicMotion.xMoveRelExecute
wird eine Fahrt auf die relative Zielposition (Struktureingang scCtrlBasicMotion.lrPos_Dist) gestar-
tet, gemäß der Parameter für das Bewegungsprofil (siehe unten). Das Technologiemodul wechselt
in den Zustand MOVEREL.
Zum Erreichen der Zielposition wird die Achse über den Parameter scPar.lrDec in den Stillstand ge-
führt. Die Achse kommt genau in der Zielposition zum Stillstand.
Nach dem Erreichen der Zielposition erfolgt ein Zustandswechsel zurück in den Zustand STANDBY
(scCtrlBasicMotion.xMoveRelExecute = FALSE).
Während der Fahrt kann die absolute Zielposition im Eingang scCtrlBasicMotion.lrPos_Dist geändert
werden. Hierbei ist ein erneutes Auslösen des Execute-Eingangs für die Positionierung erforderlich.
Eine Positionierung kann
• unterbrochen werden mit xAbort, scCtrlBasicMotion.xHalt oder xQSPApplication.
• beendet werden mit scCtrlBasicMotion.xFinishPositioning.
geführt.
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