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Beckhoff EPP5 Serie Dokumentation
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Ethercat-p-box-module für die winkel- und wegmessung
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Dokumentation | DE
EPP5xxx
EtherCAT-P-Box-Module für die Winkel- und Wegmessung
29.10.2020 | Version: 1.0

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EPP5 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EPP5 Serie

  • Seite 1 Dokumentation | DE EPP5xxx EtherCAT-P-Box-Module für die Winkel- und Wegmessung 29.10.2020 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Produktgruppe: EtherCAT-P-Box-Module.................... 9 3 Produktübersicht ............................. 10 Modulübersicht .......................... 10 EPP5001-0002 .......................... 11 3.2.1 EPP5001-0002 - Einführung....................  11 3.2.2 EPP5001-0002 - Technische Daten ................ 12 3.2.3 EPP5001-0002 - Lieferumfang .................. 13 3.2.4 EPP5001-0002 - Prozessabbild..................
  • Seite 4 6.4.1 Restore-Objekt.........................  95 6.4.2 Konfigurationsdaten...................... 96 6.4.3 Eingangsdaten.........................  98 6.4.4 Ausgangsdaten........................  99 6.4.5 Standardobjekte.......................  99 7 Anhang .............................. 108 Allgemeine Betriebsbedingungen .................... 108 Zubehör ............................ 109 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................ 110 7.3.1 Beckhoff Identification Code (BIC).................  114 Support und Service ........................ 116 Version: 1.0 EPP5xxx...

  • Seite 5: Vorwort

    Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Erste Veröffentlichung, abgezweigt von der Dokumentation EP5xxx Version 2.5 EPP5xxx Version: 1.0...
  • Seite 8 Vorwort Firm- und Hardware-Stände Diese Dokumentation bezieht sich auf den zum Zeitpunkt ihrer Erstellung gültigen Firm- und Hardware- Stand. Die Eigenschaften der Module werden stetig weiterentwickelt und verbessert. Module älteren Fertigungsstandes können nicht die gleichen Eigenschaften haben, wie Module neuen Standes. Bestehende Eigenschaften bleiben jedoch erhalten und werden nicht geändert, so dass ältere Module immer durch neue ersetzt werden können.

  • Seite 9: Produktgruppe: Ethercat-P-Box-Module

    Produktgruppe: EtherCAT-P-Box-Module Produktgruppe: EtherCAT-P-Box-Module EtherCAT P EtherCAT P ergänzt die EtherCAT-Technologie um ein Verfahren, bei dem Kommunikation und Versorgungsspannungen auf einer gemeinsamen Leitung übertragen werden. Alle Eigenschaften von EtherCAT bleiben bei diesem Verfahren erhalten. Es werden zwei Versorgungsspannungen pro EtherCAT-P-Leitung übertragen. Die Versorgungsspannungen sind galvanisch voneinander getrennt und sind somit einzeln schaltbar.

  • Seite 10: Produktübersicht

    Produktübersicht Produktübersicht Modulübersicht SSI-Geber-Interface Modul Anschluss Anzahl Sensor- Kommentar Encoder/Sensor Kanäle versorgung M12-Buchse, 8-polig 24 V Distributed Clocks EPP5001-0002 [} 11] Inkremental-Encoder-Interface mit Differenzeingängen Modul Anschluss Anzahl Sensor- Kommentar Encoder/Sensor Kanäle versorgung M12-Buchse, 8-polig 5 V , 150 mA • Distributed Clocks EPP5101-0002 [} 14] •...

  • Seite 11: Epp5001-0002

    Produktübersicht EPP5001-0002 3.2.1 EPP5001-0002 - Einführung Die EtherCAT-P-Box EPP5001-0002 ist ein Interface zum direkten Anschluss eines SSI-Gebers mit Differenzeingängen (RS422). Die Schnittstellenschaltung gibt zum Auslesen des Gebers ein Taktsignal aus und stellt der Steuerung den einlaufenden Datenstrom als Datenwort im Prozessabbild zur Verfügung. Unterschiedliche Betriebsarten, Übertragungsfrequenzen und Bitbreiten können über Kontrollregister dauerhaft eingestellt werden.

  • Seite 12: Epp5001-0002 - Technische Daten

    Produktübersicht 3.2.2 EPP5001-0002 - Technische Daten Technische Daten EPP5001-0002 Feldbus EtherCAT Feldbusanschluss EtherCAT P: 2 x M8 Buchse, 4-polig, P-codiert, rot Anzahl Kanäle Anschluss Kanäle M12-Buchse, 8-polig Geberanschluss SSI-Schnittstelle: • Daten-Eingang: Data+, Data- • Takt-Ausgang: CIock+, CIock- Der Daten-Eingang hat einen internen Abschlusswiderstand von 120 Ω. Signaltyp differenziell (RS422 / R485) [} 31] Nennspannung...

  • Seite 13: Epp5001-0002 - Lieferumfang

    Produktübersicht 3.2.3 EPP5001-0002 - Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT-P-Box EPP5001-0002 • 2x Schutzkappe für EtherCAT-P-Buchse, M8, rot (vormontiert) • 10x Beschriftungsschild unbedruckt (1 Streifen à 10 Stück) Vormontierte Schutzkappen gewährleisten keinen IP67-Schutz Schutzkappen werden werksseitig vormontiert, um Steckverbinder beim Transport zu schützen.

  • Seite 14: Epp5101-X002

    Produktübersicht EPP5101-x002 3.3.1 EPP5101-x002 - Einführung Die EtherCAT-P-Box EPP5101 ist ein Interface zum direkten Anschluss von Inkremental-Encodern mit Differenzeingängen (RS422). Ein 32/16-Bit-Zähler mit Quadraturdecoder sowie ein 32/16-Bit-Latch für den Nullimpuls können gelesen, gesetzt oder aktiviert werden. An den Statuseingang des Interfaces sind Inkremental-Encoder mit Störmeldeausgang anschließbar.

  • Seite 15: Epp5101-X002 - Technische Daten

    Produktübersicht 3.3.2 EPP5101-x002 - Technische Daten Technische Daten EPP5101-0002 EPP5101-1002 Feldbus EtherCAT Feldbusanschluss EtherCAT P: 2 x M8 Buchse, 4-polig, P-codiert, rot Anzahl Encoder-Eingänge Geberanschluss RS422 / RS485 [} 33] Differenzeingänge: , B, , C, Auch Single-ended-Anschluss (5 V ±20%) möglich. Anschluss Encoder M12-Buchse, 8-polig Encoder-Versorgung +5 V...

  • Seite 16: Epp5101-X002 - Lieferumfang

    Produktübersicht 3.3.3 EPP5101-x002 - Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT-P-Box EPP5101-x002 • 2x Schutzkappe für EtherCAT-P-Buchse, M8, rot (vormontiert) • 10x Beschriftungsschild unbedruckt (1 Streifen à 10 Stück) Vormontierte Schutzkappen gewährleisten keinen IP67-Schutz Schutzkappen werden werksseitig vormontiert, um Steckverbinder beim Transport zu schützen.

  • Seite 17: Epp5101-0011

    Produktübersicht EPP5101-0011 3.4.1 EPP5101-0011 - Einführung Die EtherCAT-P-Box EPP5101 ist ein Interface zum direkten Anschluss von Inkremental-Encodern mit Differenzeingängen (RS422). Ein 32/16-Bit-Zähler mit Quadraturdecoder sowie ein 32/16-Bit-Latch für den Nullimpuls können gelesen, gesetzt oder aktiviert werden. An den Statuseingang des Interfaces sind Inkremental-Encoder mit Störmeldeausgang anschließbar.

  • Seite 18: Epp5101-0011 - Technische Daten

    Produktübersicht 3.4.2 EPP5101-0011 - Technische Daten Technische Daten EPP5101-0011 Feldbus EtherCAT Feldbusanschluss EtherCAT P: 2 x M8 Buchse, 4-polig, P-codiert, rot Anzahl Encoder-Eingänge Geberanschluss RS422 / RS485 [} 33] Differenzeingänge: , B, , C, Auch Single-ended-Anschluss (5 V ±20%) möglich. Latch, Gate Anschluss Encoder D-Sub-Buchse, 15-polig Encoder-Versorgung...

  • Seite 19: Epp5101-0011 - Lieferumfang

    Produktübersicht 3.4.3 EPP5101-0011 - Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT-P-Box EPP5101-0011 • 2x Schutzkappe für EtherCAT-P-Buchse, M8, rot (vormontiert) • 10x Beschriftungsschild unbedruckt (1 Streifen à 10 Stück) Vormontierte Schutzkappen gewährleisten keinen IP67-Schutz Schutzkappen werden werksseitig vormontiert, um Steckverbinder beim Transport zu schützen.

  • Seite 20: Produktübersicht

    Produktübersicht 3.4.4 EPP5101-0011 - Prozessabbild TwinCAT zeigt das Prozessabbild in einer Baumstruktur an. ENC Status Compact Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch C • Latch extern valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit.

  • Seite 21: Epp5151-0002

    Produktübersicht EPP5151-0002 3.5.1 EPP5151-0002 - Einführung Die EtherCAT-P-Box EPP5151-0002 ist ein Interface zum direkten Anschluss von Inkremental-Encodern mit 24-V-DC-Eingängen. Ein 32/16-Bit-Zähler mit Quadraturdecoder sowie ein 32/16-Bit-Latch für den Nullimpuls können gelesen, gesetzt oder aktiviert werden. Eine Periodendauermessung mit einer Auflösung von bis zu 100 ns ist möglich.

  • Seite 22: Epp5151-0002 - Technische Daten

    Produktübersicht 3.5.2 EPP5151-0002 - Technische Daten Technische Daten EPP5151-0002 Feldbus EtherCAT Feldbusanschluss EtherCAT P: 2 x M8 Buchse, 4-polig, P-codiert, rot Anzahl Encoder-Eingänge Geberanschluss A, B, C, (24 V ), Latch, Gate. HTL-Signalpegel (Push-Pull). Anschluss Encoder M12-Buchse, 8-polig Encoder-Versorgung +24 V Zähler 32 Bit oder 16 Bit, binär Grenzfrequenz 4 Mio.

  • Seite 23: Epp5151-0002 - Lieferumfang

    Produktübersicht 3.5.3 EPP5151-0002 - Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT-P-Box EPP5151-0002 • 2x Schutzkappe für EtherCAT-P-Buchse, M8, rot (vormontiert) • 10x Beschriftungsschild unbedruckt (1 Streifen à 10 Stück) Vormontierte Schutzkappen gewährleisten keinen IP67-Schutz Schutzkappen werden werksseitig vormontiert, um Steckverbinder beim Transport zu schützen.

  • Seite 24: Epp5151-0002 - Prozessabbild

    Produktübersicht 3.5.4 EPP5151-0002 - Prozessabbild TwinCAT zeigt das Prozessabbild in einer Baumstruktur an. ENC Status Compact Status • Latch C valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit. Reset durch Enable latch C • Latch extern valid In den Prozessdaten Latch value stehen neue Daten bereit.

  • Seite 25: Montage Und Anschluss

    Montage und Anschluss Montage und Anschluss Montage 4.1.1 Abmessungen 26,5 13,5 Ø 3,5 Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Gehäuseeigenschaften Gehäusematerial PA6 (Polyamid) Vergussmasse Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 3,5 mm für M3 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Einbaulage beliebig Schutzart im verschraubten Zustand IP65, IP66, IP67 (gemäß...

  • Seite 26: Befestigung

    Das erreichen Sie z.B., indem Sie die Box an einem geerdeten Maschinenbett montieren. Abb. 2: Anschluss für die Funktionserdung (FE) 4.1.4 Anzugsdrehmomente für Steckverbinder Schrauben Sie M8-Steckverbinder mit einem Drehmomentschlüssel fest. (z.B. ZB8801 von Beckhoff) Drehmoment: 0,4 Nm. Version: 1.0 EPP5xxx...

  • Seite 27: Ethercat P

    Abb. 4: M8-Buchse, P-kodiert Kontakt Signal Spannung Aderfarbe  Tx + gelb Rx + weiß Rx - : Peripheriespannung, +24 V blau Tx - : Steuerspannung, +24 V orange Gehäuse Schirm Schirm Schirm Die Aderfarben gelten für EtherCAT-P-Leitungen und ECP-Leitungen von Beckhoff. EPP5xxx Version: 1.0...

  • Seite 28: Status-Leds

    Montage und Anschluss 4.2.2 Status-LEDs 4.2.2.1 Versorgungsspannungen Abb. 5: Status-LEDs für die Versorgungsspannungen EtherCAT-P-Box-Module haben zwei LEDs, die den Status der Versorgungsspannungen anzeigen. Die Status-LEDs sind mit den Bezeichnungen der Versorgungsspannungen beschriftet: Us und Up. Eine Status-LED leuchtet grün, wenn die jeweilige Versorgungsspannung vorhanden ist. Eine Status-LED leuchtet rot, wenn die jeweilige Versorgungsspannung kurzgeschlossen ist.

  • Seite 29: Leitungsverluste

    Montage und Anschluss 4.2.3 Leitungsverluste Beachten Sie bei der Planung einer Anlage den Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung. Vermeiden Sie, dass der Spannungsabfall so hoch wird, dass die Versorgungsspannungen an der Box die minimale Nennspannung unterschreiten. Berücksichtigen Sie auch Spannungsschwankungen des Netzteils. Nutzen Sie das Planungstool für EtherCAT-P in TwinCAT.

  • Seite 30: Signalanschluss Und Bedeutung Der Leds

    Montage und Anschluss Signalanschluss und Bedeutung der LEDs 4.3.1 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. 4.3.2 EPP5001-0002 Bedeutung der LEDs grün Data Geberversorgung eingeschaltet SSI hat keine Spannungsversorgung (funktionsfähiger Zustand, nicht Drahtbruch auf dem SSI-Dateneingang D+ oder D- kurzgeschlossen) Datenleitungen vertauscht...
  • Seite 31 Montage und Anschluss 4.3.2.1 Schnittstellenpegel Die SSI-Schnittstelle arbeitet mit differenziellen Signalpegeln nach RS422 / RS485. Das "typ. output level" gilt bei einer Last von minimal 60 Ohm. Single-ended Signalpegel werden nicht unterstützt. EPP5xxx Version: 1.0...

  • Seite 32: Epp5101-X002

    Montage und Anschluss 4.3.3 EPP5101-x002 Pinbelegung Encoder, M12, Buchse, 8-polig Bedeutung der LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low grün Eingang C / Spur C high...
  • Seite 33 Montage und Anschluss 4.3.3.1 Schnittstellenpegel Der Encoder-Eingang erwartet im Differentialmode Signalpegel nach RS422 / RS485. Die Daten werden ohne Massebezug als Spannungsdifferenz zwischen zwei Leitungen (Signal A und invertiertes Signal /A) übertragen. Das Modul wertet Pegel von -200mV < Vid < +200mV als gültige Signale aus. Das Differenzsignal muss im Common Mode Bereich (<+13,2 V und >-10 V, in Bezug zu GND) liegen (vgl.

  • Seite 34: Epp5101-0011

    Montage und Anschluss 4.3.4 EPP5101-0011 Pinbelegung Encoder, D-Sub-Buchse, 15-polig Bedeutung der LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung D-Sub Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low grün Eingang C / Spur C high...
  • Seite 35 Montage und Anschluss 4.3.4.1 Schnittstellenpegel Der Encoder-Eingang erwartet im Differentialmode Signalpegel nach RS422 / RS485. Die Daten werden ohne Massebezug als Spannungsdifferenz zwischen zwei Leitungen (Signal A und invertiertes Signal /A) übertragen. Das Modul wertet Pegel von -200mV < Vid < +200mV als gültige Signale aus. Das Differenzsignal muss im Common Mode Bereich (<+13,2 V und >-10 V, in Bezug zu GND) liegen (vgl.

  • Seite 36: Epp5151-0002

    Montage und Anschluss 4.3.5 EPP5151-0002 Encoder-Anschluss, M12-Buchse, 8-polig Bedeutung der LEDs Anschluss Anzeige Bedeutung Eingang A / Spur A low grün Eingang A / Spur A High Eingang B / Spur B low grün Eingang B / Spur B high Eingang C / Spur C low grün Eingang C / Spur C high...
  • Seite 37 Montage und Anschluss 4.3.5.1 Schnittstellenpegel Der Encoder-Eingang erwartet Pegel nach HTL (Push-Pull). EPP5xxx Version: 1.0...

  • Seite 38: Ul-Anforderungen

    Montage und Anschluss UL-Anforderungen Die Installation der nach UL zertifizierten EtherCAT Box Module muss den folgenden Anforderungen entsprechen. Versorgungsspannung VORSICHT VORSICHT! Die folgenden genannten Anforderungen gelten für die Versorgung aller so gekennzeichneten EtherCAT Box Module. Zur Einhaltung der UL-Anforderungen dürfen die EtherCAT Box Module nur mit einer Spannung von 24 V versorgt werden, die •...

  • Seite 39: Inbetriebnahme/Konfiguration

    Inbetriebnahme/Konfiguration Inbetriebnahme/Konfiguration Einbinden in ein TwinCAT-Projekt Die Vorgehensweise zum Einbinden in ein TwinCAT-Projekt ist in dieser Schnellstartanleitung beschrieben. EPP5xxx Version: 1.0...

  • Seite 40: Epp5001-0002

    Inbetriebnahme/Konfiguration EPP5001-0002 5.2.1 Grundlagen der SSI-Kommunikation SSI Grundlagen Ablauf der SSI-Kommunikation • Der SSI-Master beginnt auf der Clockleitung mit festem Takt in das Schieberegister des SSI-Slave zu takten. • Dieser "schiebt" auf der Datenleitung in der Regel Daten mit 25 Bit Breite zurück. Mit der ersten fallenden Flanke des Signals am Clock-Eingang sollte ein SSI-Geber seine Position ermitteln ("latchen"), diese wird nun übertragen.

  • Seite 41: Ssi-Parameter

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.2.2 SSI-Parameter Die Parameter der SSI-Schnittstelle befinden sich in den CoE-Objekten • 0x8000 "SSI Settings" • 0x800D "SSI Advanced Settings" SSI-Settings • Index 0x8000:01 [} 65], Disable Frame Error Wenn das Bit auf TRUE gesetzt ist, werden Datenfehler wie falsche Telegrammgröße nicht mehr im Prozessdatum Data error angezeigt.
  • Seite 42 Inbetriebnahme/Konfiguration SSI Advanced Settings • Index 0x800D:01 [} 66], Encoder power supply on Schaltet die 24 V Versorgungsspannung • Index 0x800D:02 [} 66], Encoder direction pin on Schaltet die 24 V am Direction pin • Index 0x800D:03 [} 66], Encoder reset pin on Schaltet die 24 V am Reset pin Der Gesamtumfang der Daten hängt vom eingesetzten Encoder ab.

  • Seite 43: Zeitverhalten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.2.3 Zeitverhalten In der Regel wird die Box so betrieben, dass jeder I/O-Zyklus eine SSI-Kommunikation auslöst und damit eine neue Geber-Position an die Applikation liefert. Wird eine einstellungs- und hardwareabhängige minimale EtherCAT Zykluszeit unterschritten, ist dieser Zusammenhang nicht mehr zu gewährleisten, die SSI-Transfers finden nicht mehr synchron zum EtherCAT Zyklus bzw.

  • Seite 44: Epp51X1-Xxxx

    Inbetriebnahme/Konfiguration EPP51x1-xxxx 5.3.1 Grundlagen zur Funktion Die Box erfasst an Kanal A und B die um 90° phasenverschobenen digitalen Ausgangssignale eines Inkremental-Encoders. Der Nullimpuls wird an Kanal C erfasst. Diese Signale werden mit Hilfe des Quadraturdecoders und des 32 Bit Zählers in einen Positionswert mit vierfach - Auswertung gewandelt. Die Latch- und Reset- Funktionalitäten ermöglichen ein exaktes und geschwindigkeitsunabhängiges Referenzieren und Speichern des Zählerstandes.

  • Seite 45: Encoder-Parameter

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.2 Encoder-Parameter Die Encoder-Parameter befinden sich im CoE-Objekt 0x8000 "ENC Settings". EPP5101-0011 EPP5151-0002 EPP5101-x002 EPP5xxx Version: 1.0...
  • Seite 46 Inbetriebnahme/Konfiguration Frequenz • Das Zeitfenster für die Frequenzberechnung sowie die Auflösung kann in den CoE-Objekten Frequency window 0x8000:11, Frequency scaling 0x8000:13, Frequency resolution 0x8000:15, Frequency wait time 0x8000:17 parametriert werden. • Es werden die positiven Flanken der Spur A im angegebenen Zeitfenster gezählt und die nächste folgende Flanke inkl.
  • Seite 47 Inbetriebnahme/Konfiguration Latch • Aktivierung des Latch C-Eingangs (Enable latch C Index 0x7000:01) und Speichern ("Latchen") des Zählerstandes ◦ Beim ersten externen Latchimpuls (positive Flanke an Eingang "C") nach gesetztem Bit (TRUE) in Enable latch C Index 0x7000:01 wird der Counterwert gespeichert (hat Vorrang vor Enable latch extern on positive / negative edge 0x7000:02 / 0x7000:04).
  • Seite 48 Inbetriebnahme/Konfiguration Drahtbrucherkennung / Open circuit detection • Für die Kanäle A, B und C kann jeweils separat eine Drahtbrucherkennung aktiviert werden (Index 0x8000:0B, 0x8000:0C, 0x8000:0D). • Standardmäßig ist die Drahtbrucherkennung für die Kanäle A und B aktiviert. • Eine differentielle Spannung < 1,5 V (typ., Änderungen vorbehalten) wird als Drahtbruch detektiert. •...
  • Seite 49 Inbetriebnahme/Konfiguration Die hochkonstanten Abfragezyklen (Genauigkeit: 100 ns) des Distributed Clocks-Systems erlauben es der Box, ab einer bestimmten Geschwindigkeit interpolierte Achspositionen zwischen die gezählten Encoder- Inkremente zu interpolieren. Die Interpolationsauflösung beträgt dabei 8 Bit entsprechend 256 Werte. Ein Standard-Encoder mit 1.024 Strichen wird so mit 4-fach Auswertung und Mikroinkrementen zu einem hochauflösenden Achsgeber mit 4096 x 256 = 1.048.567 Strichen.

  • Seite 50: Prozessdaten

    Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.3 Prozessdaten 16 oder 32 Bit Prozessdaten Die Box kann sowohl mit 16 Bit Prozessdaten (default), als auch mit 32 Bit Prozessdaten betrieben werden. Diese Einstellung erfolgt über das Predefined PDO Assignment im Tabellenreiter Process Data. Abb. 13: 16 oder 32 Bit Prozessdaten Version: 1.0 EPP5xxx...

  • Seite 51: Zuordnung Und Inhalte Der Pdos

    Inbetriebnahme/Konfiguration Haupt-PDO Auswahl der Basis-Prozessdaten Abb. 14: Haupt-PDO Beispiel A: Anwahl der Datenrichtung: Input oder Output C: Erläuterungen zu den PDO B: Auswahl (optionaler) PDO (Prozessdatenobjekte) D: Inhalte der PDO • compact: die Prozessdaten können mit 16 Bit Umfang als compact oder mit 32 Bit Umfang dargestellt werden.
  • Seite 52 Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.3.1 EPP5101-x002 - PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.
  • Seite 53 Inbetriebnahme/Konfiguration SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1A00 0x1A01 ENC Status compact 0x6000:01 [} 69] - Latch C valid (default) 0x6000:03 [} 69] - Set counter done 0x6000:04 [} 69] - Counter underflow 0x6000:05 [} 69] - Counter overflow 0x6000:07 [} 69] - Open circuit 0x6000:08 [} 69] - Extrapolation stall...
  • Seite 54 Inbetriebnahme/Konfiguration SM3, PDO-Zuordnung 0x1C13 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1A00 0x1A01 ENC Status 0x6000:01 [} 98] - Latch C valid (default) compact 0x6000:02 [} 98] - Latch extern valid 0x6000:03 [} 98] - Set counter done 0x6000:04 [} 98] - Counter underflow 0x6000:05 [} 98] - Counter overflow 0x6000:06 [} 98] - Status of input status...
  • Seite 55 Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.3.2 EPP5101-0011 - PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.
  • Seite 56 Inbetriebnahme/Konfiguration SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 [} 86] - Enable Latch C (default) compact 0x7000:02 [} 86] - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 [} 86] - Set counter 0x7000:04 [} 86] - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 [} 86] - Set counter value (16-bit) 0x1601...
  • Seite 57 Inbetriebnahme/Konfiguration 5.3.3.3 EPP5151-0002 - PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung Zur Konfiguration der Prozessdaten markieren Sie im oberen linken Feld Sync Manager (siehe Abb.oben) den gewünschten Sync Manager (editierbar sind hier SM 2 + SM 3). Im Feld darunter PDO Assignment können dann die diesem Sync Manager zugeordneten Prozessdaten an- oder abschaltet werden. Ein Neustart des EtherCAT-Systems oder Neuladen der Konfiguration im Config-Modus (F4) bewirkt einen Neustart der EtherCAT-Kommunikation und die Prozessdaten werden von der Box übertragen.
  • Seite 58 Inbetriebnahme/Konfiguration SM2, PDO-Zuordnung 0x1C12 Index Index ausgeschlosse- Größe Name PDO Inhalt ner PDOs (Byte.Bit) (Index - Name) 0x1600 0x1601 ENC Control 0x7000:01 [} 99] - Enable Latch C (default) compact 0x7000:02 [} 99] - Enable Latch extern on positive edge 0x7000:03 [} 99] - Set counter 0x7000:04 [} 99] - Enable Latch extern on negative edge 0x7000:11 [} 99] - Set counter value (16-bit) 0x1601...

  • Seite 59: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Inbetriebnahme/Konfiguration Wiederherstellen des Auslieferungszustandes Um den Auslieferungszustand der Backup-Objekte bei den ELxxxx-Klemmen / EPxxxx- und EPPxxxx-Boxen wiederherzustellen, kann im TwinCAT System Manger (Config-Modus) das CoE-Objekt Restore default parameters, Subindex 001 angewählt werden). Abb. 15: Auswahl des PDO Restore default parameters Durch Doppelklick auf SubIndex 001 gelangen Sie in den Set Value -Dialog. Tragen Sie im Feld Dec den Wert 1684107116 oder alternativ im Feld Hex den Wert 0x64616F6C ein und bestätigen Sie mit OK.

  • Seite 60: Außerbetriebnahme

    Geräte beginnen! Entsorgung Zur Entsorgung muss das Gerät ausgebaut werden. Gemäß der WEEE-Richtlinie 2012/19/EU nimmt Beckhoff Altgeräte und Zubehör in Deutschland zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten werden vom Absender übernommen. Senden Sie die Altgeräte mit dem Vermerk „zur Entsorgung“ an: Beckhoff Automation GmbH &...

  • Seite 61: Coe-Parameter

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...
  • Seite 62 CoE-Parameter Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x6476FE99 (1685520025 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 63 CoE-Parameter Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 0x00 (0 Index 1C13 TxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 1C13:0 TxPDO assign PDO Assign Inputs UINT8 0x02 (2 1C13:01...
  • Seite 64 CoE-Parameter Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 65 CoE-Parameter Index 6000 SSI Inputs Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 6000:0 SSI Inputs Länge dieses Objekts UINT8 0x11 (17 6000:01 Data error Fehler am SSI-Eingang: BOOLEAN 0x00 (0 - SSI hat keine Spannungsversorgung - Drahtbruch auf den SSI-Dateneingänge D+ oder D- - Datenleitungen vertauscht Wenn keine Datenübertragung stattfindet, liegt der SSI- Eingang auf Low-Pegel.
  • Seite 66 CoE-Parameter Index 800D SSI Advanced Settings Index (hex) Name Bedeutung Data type Flags Default 800D:0 SSI Advanced Set- SSI Advanced Settings 0x03 (3 tings 800D:01 Encoder power sup- Schaltet die 24 V Versorgungsspannung 0x01 (1 ply on 800D:02 Encoder direction Schaltet die 24 V am direction pin 0x00 (0 pin on 800D:03...

  • Seite 67: Epp5101-X002

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 68: Konfigurationsdaten

    CoE-Parameter 6.2.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 47] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:03 Freigabe des V/R-Zählers an Stelle des Encoders bei ge- BOOLEAN 0x00 (0 Enable up/down...

  • Seite 69: Eingangsdaten

    CoE-Parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:17 Wartezeit [ms] der Frequenzmessung UINT16 0x0640 Frequency wait time Ist die Zeit aus Frequency window abgelaufen, wird noch (1600 [} 46] solange auf die nächste positive Flanke aus Spur A gewar- tet. In Abhängigkeit von den erwarteten Frequenzen kann so eine schnellstmögliche Aktualisierung des Prozessda- tums Frequency erreicht werden.

  • Seite 70: Ausgangsdaten

    CoE-Parameter 6.2.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 47] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:03 Set counter Zählerstand setzen BOOLEAN 0x00 (0 7000:11...
  • Seite 71 CoE-Parameter Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x647704D9 (1685521625 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 72 CoE-Parameter Index 1600 ENC RxPDO-Map Control compact (Produktvariante -1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1600:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO 3 UINT8 0x07 (7 Control compact 1600:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), ent- UINT32 0x7000:01,1 ry 0x01 (Enable latch C))
  • Seite 73 CoE-Parameter Index 1801 ENC TxPDO-Par Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1801:0 ENC TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 2 UINT8 0x09 (9 Status 1801:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 00 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 2 übertragen STRING[2] werden dürfen.
  • Seite 74 CoE-Parameter Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact (Produktvariante -0002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x011 (17 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid))
  • Seite 75 CoE-Parameter Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact (Produktvariante -1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x012 (18 Status compact 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid))
  • Seite 76 CoE-Parameter Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status (Produktvariante -0002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status UINT8 0x11 (17 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 77 CoE-Parameter Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status (Produktvariante -1002) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status UINT8 0x12 (18 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 78 CoE-Parameter Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Timest. compact UINT8 0x01 (1 Timest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:16, 32 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 79 CoE-Parameter Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parame- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 80 CoE-Parameter Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 81 CoE-Parameter Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FE (510 EPP5xxx Version: 1.0...

  • Seite 82: Epp5101-0011

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 83: Konfigurationsdaten

    CoE-Parameter 6.3.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 47] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Ein Reset des Zählers erfolgt über den externen Latch Ein- BOOLEAN 0x00 (0 Enable extern reset...
  • Seite 84 CoE-Parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:16 Interne Auflösung der Periodendauermessung: 100: UINT16 0x0064 (100 Period resolution "100 ns" Periodendauerwert ist Vielfaches von 100 ns [} 46] Intern wird die Periode mit 100 ns Auflösung gerechnet. Die max. messbare Periode kann ca. 1,6 Sekunden betra- gen.

  • Seite 85: Eingangsdaten

    CoE-Parameter 6.3.3 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 ENC Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Der Zählerstand wurde mit dem  "C"-Eingang verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 Latch C valid [} 47] Die Daten mit dem Latch Value (Index 0x6000:12) entspre- chen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit.

  • Seite 86: Ausgangsdaten

    CoE-Parameter 6.3.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 47] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:01 Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 Enable latch extern...
  • Seite 87 CoE-Parameter Index 1018 Identity Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1018:0 Identity Informationen, um den Slave zu identifizieren UINT8 0x04 (4 1018:01 Vendor ID Hersteller-ID des EtherCAT-Slaves UINT32 0x00000002 1018:02 Product code Produkt-Code des EtherCAT-Slaves UINT32 0x647704D9 (1685521625 1018:03 Revision Revisionsnummer des EtherCAT-Slaves, das Low-Word UINT32...
  • Seite 88 CoE-Parameter Index 1601 ENC RxPDO-Map Control Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1601:0 ENC RxPDO-Map PDO Mapping RxPDO UINT8 0x07 (7 Control compact 1601:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x7000 (ENC Outputs), ent- UINT32 0x7000:01,1 ry 0x01 (Enable latch C)) 1601:02 SubIndex 002 2.
  • Seite 89 CoE-Parameter Index 1804 ENC TxPDO-Par Timest. Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1804:0 ENC TxPDO-Par Ti- PDO Parameter TxPDO 5 UINT8 0x06 (6 mest. 1804:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 05 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 5 übertragen STRING[2] werden dürfen...
  • Seite 90 CoE-Parameter Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x12 (18 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 91 CoE-Parameter Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map Ti- PDO Mapping TxPDO UINT8 0x01 (1 mest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6010 (ENC Inputs), UINT32 0x6000:16, 32 entry 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 92 CoE-Parameter Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parameter Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 93 CoE-Parameter Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 94 CoE-Parameter Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x02 (2 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FE (510 F010:02 SubIndex 002 reserviert UINT32 0x000001FF (511 Version: 1.0 EPP5xxx...

  • Seite 95: Epp5151-0002

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE - Online Reiter (mit Doppelklick auf...

  • Seite 96: Konfigurationsdaten

    CoE-Parameter 6.4.2 Konfigurationsdaten Index 8000 ENC Settings Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:0 ENC Settings Maximaler Subindex UINT8 0x17 (23 8000:01 Enable C reset [} 47] Ein Reset des Zählers erfolgt über die C-Eingang. BOOLEAN 0x00 (0 8000:02 Ein Reset des Zählers erfolgt über den externen Latch Ein- BOOLEAN 0x00 (0 Enable extern reset...
  • Seite 97 CoE-Parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 8000:16 Interne Auflösung der Periodendauermessung: 100: UINT16 0x0064 (100 Period resolution "100 ns" Periodendauerwert ist Vielfaches von 100 ns [} 46] Intern wird die Periode mit 100 ns Auflösung gerechnet. Die max. messbare Periode kann ca. 1,6 Sekunden betra- gen.

  • Seite 98: Eingangsdaten

    CoE-Parameter 6.4.3 Eingangsdaten Index 6000 ENC Inputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6000:0 ENC Inputs Maximaler Subindex UINT8 0x16 (22 6000:01 Der Zählerstand wurde mit dem  "C"-Eingang verriegelt. BOOLEAN 0x00 (0 Latch C valid [} 47] Die Daten mit dem Latch Value (Index 0x6000:12) entspre- chen dem gelatchten Wert bei gesetztem Bit.

  • Seite 99: Ausgangsdaten

    CoE-Parameter 6.4.4 Ausgangsdaten Index 7000 ENC Outputs Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 7000:0 ENC Outputs Maximaler subindex UINT8 0x11(17 7000:01 Enable latch C [} 47] Das Verriegeln über den Eingang "C" aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 7000:01 Das externe Latch mit positiver Flanke aktivieren. BOOLEAN 0x00 (0 Enable latch extern...
  • Seite 100 CoE-Parameter Index 10F0 Backup parameter handling Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 10F0:0 Backup parameter Informationen zum standardisierten Laden und Speichern UINT8 0x01 (1 handling der Backup Entries 10F0:01 Checksum Checksumme über alle Backup-Entries des EtherCAT-Sla- UINT32 0x00000000 Index 1400 ENC RxPDO-Par Control compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp...
  • Seite 101 CoE-Parameter Index 1800 ENC TxPDO-Par Status compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1800:0 ENC TxPDO-Par PDO Parameter TxPDO 1 UINT8 0x09 (9 Status compact 1800:06 Exclude TxPDOs Hier sind die TxPDOs (Index der TxPDO Mapping Objekte) OCTET- 01 1A angegeben, die nicht zusammen mit TxPDO 1 übertragen STRING[2] werden dürfen.
  • Seite 102 CoE-Parameter Index 1A00 ENC TxPDO-Map Status compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A00:0 ENC TxPDO-Map ENC TxPDO-Map Status compact UINT8 0x012 (18 Status 1A00:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A00:02 SubIndex 002...
  • Seite 103 CoE-Parameter Index 1A01 ENC TxPDO-Map Status Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A01:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO 2 UINT8 0x12 (17 Status compact 1A01:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:01, 1 0x01 (Latch C valid)) 1A01:02 SubIndex 002...
  • Seite 104 CoE-Parameter Index 1A05 ENC TxPDO-Map Timest. compact Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1A05:0 ENC TxPDO-Map PDO Mapping TxPDO UINT8 0x01 (1 Timest. compact 1A05:01 SubIndex 001 1. PDO Mapping entry (object 0x6000 (ENC Inputs), entry UINT32 0x6000:16, 32 0x16 (Timestamp)) Index 1C00 Sync manager type Index (hex) Name...
  • Seite 105 CoE-Parameter Index 1C32 SM output parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C32:0 SM output parame- Synchronisierungsparameter der Outputs UINT8 0x20 (32 1C32:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0001 (1 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 2 Event •...
  • Seite 106 CoE-Parameter Index 1C33 SM input parameter Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C33:0 SM input parameter Synchronisierungsparameter der Inputs UINT8 0x20 (32 1C33:01 Sync mode Aktuelle Synchronisierungsbetriebsart: UINT16 0x0022 (34 • 0: Free Run • 1: Synchron with SM 3 Event (keine Outputs vorhanden) •...
  • Seite 107 CoE-Parameter Index F010 Module list Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default F010:0 Module list Maximaler Subindex UINT8 0x01 (1 F010:01 SubIndex 001 reserviert UINT32 0x000001FF (511 EPP5xxx Version: 1.0...

  • Seite 108: Anhang

    Anhang Anhang Allgemeine Betriebsbedingungen Schutzarten nach IP-Code In der Norm IEC 60529 (DIN EN 60529) sind die Schutzgrade festgelegt und nach verschiedenen Klassen eingeteilt. Die Bezeichnung erfolgt in nachstehender Weise. 1. Ziffer: Staub- und Be- Bedeutung rührungsschutz Nicht geschützt Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit dem Handrücken. Geschützt gegen feste Fremd- körper Ø 50 mm Geschützt gegen den Zugang zu gefährlichen Teilen mit einem Finger.

  • Seite 109: Zubehör

    Wechselklinge für M8 / SW9 für ZB8801-0000 ZB8801-0002 Wechselklinge für M12 / SW13 für ZB8801-0000 ZB8801-0003 Wechselklinge für M12 feldkonfektionierbar / SW18 für ZB8801-0000 Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet auf https://www.beckhoff.de. EPP5xxx Version: 1.0...

  • Seite 110: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 111 Anhang Beispiel mit Ser. Nr.: 12063A02: 12 - Produktionswoche 12 06 - Produktionsjahr 2006 3A - Firmware-Stand 3A 02 - Hardware-Stand 02 Ausnahmen können im IP67-Bereich auftreten, dort kann folgende Syntax verwendet werden (siehe jeweilige Gerätedokumentation): Syntax: D ww yy x y z u D - Vorsatzbezeichnung ww - Kalenderwoche yy - Jahr...
  • Seite 112 Anhang Abb. 18: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 19: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 20: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Version: 1.0 EPP5xxx...
  • Seite 113 Anhang Abb. 21: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 22: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 23: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 24: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 EPP5xxx...

  • Seite 114: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Anhang 7.3.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 25: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 115 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 116: Support Und Service

    Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 118 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Diese Anleitung auch für:

Epp5001-0002Epp5001 002 serieEpp5101-0011Epp5151-0002Epp5101-1002

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