Einstellung Der Ethercat-Zykluszeit; Empfohlene Zykluszeiten In Abhängigkeit Der Betriebsarten; Synchronisation In Abhängigkeit Der Zykluszeit - Pilz PMCprotego D Programmieranleitung

3 EtherCAT
3.9 Einstellung
3.9

Einstellung der EtherCAT-Zykluszeit

Die Zykluszeit, die im Servoverstärker für die zyklischen Soll- und Istwerte
verwendet wird, kann entweder im Verstärker im Parameter PTBASE gespeichert
vorliegen oder in der Startphase konfiguriert werden.
Dies geschieht über einen Mailbox-SDO-Zugriff (siehe Kapitel ) auf die CANopen-
Objekte 0x60C2 Subindex 1 und 2.
Der Subindex 2, genannt interpolation time index, definiert die Zehnerpotenz des
Zeitwertes (z.B. -3 enspricht 10
genannt "interpolation time units", die Zahl der Einheiten angibt (z.B. 4 für 4
Einheiten).
Will man eine Zykluszeit von 2ms fahren, kann man dies über verschiedene
Kombinationen vorgeben, z.B. über
Index = -3, Units = 2
oder
Index = -4, Units = 20 etc.
Der Parameter PTBASE wird geräteintern in 250 Mikrosekunden-Schritten
gezählt. 2 ms entsprechen z.B. einem PTBASE von 8.
3.10 Empfohlene Zykluszeiten in Abhängigkeit der
Betriebsarten
Die minimale Zykluszeit hängt beim Servoverstärker sehr von der
Antriebskonfiguration ab (zweiter Lageistwertgeber, Latchen). Die
Analogauswertungen des Drives sollte möglichst deaktiviert werden (ANOUT1=0,
ANOUT2=0, ANCNFG= -1).
Interface
Position
Geschwindigkeit
Momenten
3.11 Synchronisation in Abhängigkeit der Zykluszeit
Bei allen Pilz Servoverstärkern kann die interne PLL eine mittlere Abweichung der
vom Master vorgegebenen Zykluszeit von bis zu 1000 ppm ausgleichen. Dies
heißt zum Beispiel, bei einer eingestellten Zykluszeit von 1ms, kann sich der
Antrieb auf eine mittleren Abweichung in der vom Master vorgegebenen
Zykluszeit von bis zu +/- 1µs mit seiner internen PLL noch einsynchronisieren.
Unter der mittleren Abweichung der Zykluszeit versteht man die mittlere Länge
aller Zyklen.
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der EtherCAT-Zykluszeit
-3
, also Millisekunde) während der Subindex 1,
Zykluszeit PMCprotego D
≥ 0.25 ms (≥ 250 µs)
≥ 0.25 ms (≥ 250 µs)
≥ 0.25 ms (≥ 250 µs)
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