Verwandte Anleitungen für Pilz Safety Card S1-2
Inhaltszusammenfassung für Pilz Safety Card S1-2
- Seite 1 Safety Card S1-2 Sicherheitskarte Servoverstärker Bedienungsanleitung-1002530-DE-04...
- Seite 2 Vorwort Dieses Dokument ist das Originaldokument. Alle Rechte an dieser Dokumentation sind der Pilz GmbH & Co. KG vorbehalten. Kopien für den innerbetrieblichen Bedarf des Benutzers dürfen angefertigt werden. Hinweise und An- regungen zur Verbesserung dieser Dokumentation nehmen wir gerne entgegen.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Sicher begrenztes Schrittmaß - SLI 4.3.9 Sicher begrenzte Position - SLP 4.3.10 Sichere Bremsenansteuerung - SBC 4.3.11 Sicherer Bremsentest - SBT Betriebsart des Servoverstärkers Reaktionszeiten Konfiguration Kapitel 5 Montage Allgemeine Anforderungen Abmessungen Montage der Sicherheitskarte Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 4 Test der sicheren Impulssperre Anzeigeelemente Meldungen Kapitel 9 Technische Daten Sicherheitstechnische Kennzahlen 9.1.1 Sicherer Aktor mit einem Geber 9.1.1.1 MTTF >= 10 Jahre 9.1.1.2 MTTF >= 57 Jahre 9.1.2 Sicherer Aktor mit zwei Gebern Kapitel Glossar Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 5: Einführung
Einführung Einführung Gültigkeit der Dokumentation Die Dokumentation ist gültig für das Produkt Safety Card S1-2. Sie gilt, bis eine neue Doku- mentation erscheint. Diese Bedienungsanleitung erläutert die Funktionsweise und den Betrieb, beschreibt die Montage und gibt Hinweise zum Anschluss des Produkts Safety Card S1-2. - Seite 6 Situationen, durch die das Produkt oder Geräte in dessen Umge- bung beschädigt werden können, und gibt entsprechende Vorsichtsmaß- nahmen an. Der Hinweis kennzeichnet außerdem besonders wichtige Text- stellen. INFO liefert Anwendungstipps und informiert über Besonderheiten. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 7: Geräteaufbau
Übersicht Übersicht Geräteaufbau Die Safety Card S1-2 ist eine Erweiterung des Servoverstärkers S700. Sie dient zur siche- ren Bewegungsüberwachung, die zusammen mit dem Standard-Motorgeber und dem Ser- voverstärker erreicht wird. Im Fehlerfall schaltet der Leistungsteil des Servoverstärkers die Energie schnell und sicher ab. - Seite 8 100001 Legende: 1: Schraube zur Befestigung im Servoverstärker 2: LEDs zur Anzeige von Betriebszuständen 3: Ein-/Ausgänge und Versorgungsspannung 4: Beschriftungsfeld mit: – Bestellnummer – Seriennummer – Nummer der Geräteversion 5: 2D-Code 6: Anschluss für Geber Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 9: Kapitel 3 Sicherheit
Sicherheit Sicherheit Bestimmungsgemäße Verwendung Die Safety Card S1-2 ist eine Erweiterung des Servoverstärkers S700. Sie ist bestimmt für den Einsatz in sicherheitsgerichteten Anwendungen. Sie erfüllt Forderungen an Sicherheitsfunktionen nach EN 61800-5-2 zur sicheren Bewe- gungsüberwachung. Die Sicherheitskarte erfüllt Forderungen der EN IEC 61508 bis SIL 3 und der EN ISO 13849-1 bis PL e. -
Seite 10: Zulässige Motortypen
Servo- Anschluss am Servo- Gebertyp verstärkers verstärker Feedback-Typen mit Ein-Kabel Verbindung (Leistung und Feedback in einem Kabel) Hiperface DSL SFD3 Feedback-Typen mit Zwei-Kabel Verbindung (Leistung und Feedback in zwei Kabel) Resolver Hiperface (Stegmann) EnDat (Heidenhain) Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 11: Qualifikation Des Personals
Produkt nicht bestimmungsgemäß verwendet wurde, die Schäden auf Nichtbeachtung der Bedienungsanleitung zurückzuführen sind, das Betreiberpersonal nicht ordnungsgemäß ausgebildet ist, oder Veränderungen irgendeiner Art vorgenommen wurden (z. B. Austauschen von Bauteilen auf den Leiterplatten, Lötarbeiten usw). Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 12: Entsorgung
EN 60204-1: Sicherheit von Maschinen – Elektrische Ausrüstung von Maschinen - Teil 1: Allgemeine Anforderungen EN 62061: Sicherheit von Maschinen – Funktionale Sicherheit sicherheitsbezogener elektrischer, elektronischer und programmierbarer elektronischer Steuerungssysteme Dieser Überblick erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit. Bei Normenangaben ohne Datum gelten die 2009-03 neuesten Ausgabestände. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 13: Funktionsbeschreibung
Sicherer Servoverstärker S700-S1 Sicherheitssteuerung Servoverstärker S700 Digitale Eingänge Sicherheitsfunktionen Interne Versorgungsspannung Digitale Ausgänge Status Sicherheitsfunktionen Betriebsbereitschaft Sichere Anlaufsperre Impulssperre zweiter Abschaltweg Sicherheitseinrichtungen z. B. NOT-HALT Motor- Betriebsart geber Lichtgitter Motorbremse externer Geber externe Bremse Abb.: Sicheres Antriebssystem Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 14: Ein- Und Ausgänge
Sicherer Up- und Download der Konfigurationsdatei Online-Anzeige der Status der Sicherheitsfunktionen Anzeige des Fehler-Stacks Speichern der Konfiguration auf SD-Karte Ein- und Ausgänge Die Sicherheitskarte verfügt über sichere Ein- und Ausgänge, die frei zugeordnet werden können. festen Funktionen zugeordnet sind. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 15: Eingänge
SSR Activate: Sicherer Geschwindigkeitsbereich SLS Activate: Sicher begrenzte Geschwindigkeit SDI Neg Activate: Sichere Richtung negativ drehend SDI Pos Activate: Sichere Richtung positiv drehend SLI Activate: Sicher begrenztes Schrittmaß SLP Activate: Sicher begrenzte Position SBT Activate: Sicherer Bremsentest Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 16: Ausgänge
0: zweiter Abschaltweg aus Ready – 1: Sicherheitskarte ist betriebsbereit – 0: Sicherheitskarte ist nicht betriebsbereit. Mögliche Ursachen sind: – Sicherheitskarte befindet sich im Hochlauf – keine Versorgungsspannung – schwerer interner Fehler – Fehler am Rückmeldeausgang "STO Acknowledge" Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 17 Achse abgeschaltet. Die folgende Tabelle zeigt, welche Ausgänge den Status welcher Sicherheitsfunktion mel- den. keine Si- inter- cherheits- funktion ak- Ausgang Fehler tiviert STO Acknowledge x SSA Safe Stand- still Acknowledge SDA Safe Directi- on Acknowledge Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 18: Zweipolige Ausgänge
Sicherheitsfunktion aktiviert, Bremse geschlossen "1"-Signal (+24 V) am Ausgang (SBC+/SBC-): – Ausgang ist niederohmig – Last wird mit Strom versorgt – Sicherheitsfunktion ist nicht aktiviert, Bremse geöffnet WICHTIG Es darf nur eine Bremse mit Ruhestrom-Prinzip angeschlossen werden. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 19: Ausgangstest
Einschalttests bei der Beschaltung eines Ausgangs mit Kapazitäten. Andernfalls kann die Last unbeabsichtigt einschalten. Zeitdiagramm 1: "1"-Signal 0: "0"-Signal Impulsdauer des Einschalttests (siehe Technische Daten) Zykluszeit des Einschalttests im Normalfall (ca. 200 ms) Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 20: Sicherheitsfunktionen
Die Sicherheitsfunktionen werden mit den einpoligen sicheren Eingängen der Sicher- heitskarte aktiviert. Die Eingänge arbeiten nach dem Ruhestromprinzip. Die Sicherheitssteuerung aktiviert die Sicherheitsfunktionen mit einer 1/0-Flanke. Rückmeldung der Sicherheitsfunktionen Meldung über einpolige Halbleiterausgänge – "1"-Signal: innerhalb der parametrierten Grenzwerte Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 21: Sicher Abgeschaltetes Moment - Sto
Zum Erreichen von SIL3 bzw. PL e: Verdrahten des Ausgangs "STO SIL3" mit Servo- verstärker Klemme X4A/ 3. Auslösen der Sicherheitsfunktion durch Fehler nach Überschreiten von Grenzwerten oder internen Fehler der Sicherheitskarte oder des Servoverstärkers, wenn der Antrieb nicht mehr sicher gebremst werden kann Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 22 : direktes Schalten der Sicherheitsfunktion STO durch "0"-Signal von – SS1 Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SS1 – SS1 SIL3/Reset: Eingang für SIL 3 und Reset Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 23: Sicherer Stopp 1 - Ss1
Die Sicherheitsfunktion STO wird aktiviert, wenn – Stillstand erreicht wurde während die STO-Verzögerungszeit läuft. – die STO-Verzögerungszeit abgelaufen ist. Zuordnung der Ein- und Ausgänge Eingang – X30/1: SS1 Activate Ausgänge – X30/5: STO Acknowledge – X30/16: Ready Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 24 Befehl an den Servoverstärker zum geregelten Bremsen des Motors. Die Bremsrampe muss im Konfigurator nur dann konfiguriert werden, wenn dort auch die Überwachung der Bremsrampe aktiviert ist. Input Input Safety Card Safety Card Controller Servo Amplifier Servo Amplifier Bremsrampe antriebsgeführt Bremsrampe steuerungsgeführt Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 25 Wenn externe Kräfte (z. B. hängende Lasten) auf die Motorachse wirken, dann sind zusätz- liche Maßnahmen (z. B. eine Sicherheits-Haltebremse) notwendig, um Gefährdungen zu vermeiden. Ablaufdiagramm: Start von STO nach Ablauf der STO-Verzögerungszeit Bremsrampe Toleranzfenster Bremsrampe Grenzwert Stillstandserkennung STO-Verzögerungszeit SS1 Activate SS1 SIL3/Reset Ready STO Acknowledge Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 26: Sicherer Stopp 2 - Ss2
Bremsrampe Im Konfigurator wird die Bremsrampe vorgegeben und die Überwachung aktiviert. Die Bremsdauer hängt ab von der Geschwindigkeit des Motors bei Bremsbeginn. Die Bremsrampe kann über einen im Konfigurator vorgegebenen maximalen Positions- fehler überwacht werden. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 27 Steuerungsgeführt: Die Steuerung gibt nach Auslösen der Sicherheitsfunktion einen Befehl an den Servoverstärker zum geregelten Bremsen des Motors. Die Bremsrampe muss im Konfigurator nur dann konfiguriert werden, wenn dort auch die Überwachung der Bremsrampe aktiviert ist. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 28 Servo Amplifier Servo Amplifier Bremsrampe antriebsgeführt Bremsrampe steuerungsgeführt Reaktion: Geregeltes Bremsen des Antriebs mit der konfigurierten Bremsrampe. Der Antrieb bleibt im Stillstand geregelt und wird auf "sicheren Stillstand" überwacht. Ausgang "SSA Safe Standstill Acknowledge": "1"-Signal Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 29: Sicherer Betriebshalt - Sos
SSA Safe Standstill Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Grenzwertüberwa- chung 4.3.4 Sicherer Betriebshalt - SOS Die Sicherheitsfunktion "Sicherer Betriebshalt" (Safe Operating Stop, SOS) überwacht die erreichte Stillstandsposition. Ein Fehler aktiviert die Sicherheitsfunktion SS1 (Not-Halt- Bremsrampe). Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 30 Nach Ablauf der SOS-Verzögerungszeit Überwachung auf sicheren Stillstand. Der An- trieb bleibt im Stillstand geregelt. Ausgang "SSA Safe Standstill Acknowledge": "1"-Signal Die Sicherheitsfunktion SS1 (Not-Halt-Bremsrampe) schaltet den Antrieb sicher ab, wenn der Grenzwert der Stillstandsposition überschritten wird. Es wird ein Fehler ge- meldet. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 31: Sicher Begrenzte Geschwindigkeit - Sls
Sicher begrenzte Geschwindigkeit - SLS Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Geschwindigkeit" (Safely Limited Speed, SLS) über- wacht den Antrieb auf Einhaltung einer definierten Geschwindigkeitsgrenze. Zuordnung der Ein- und Ausgänge im Konfigurator: Eingänge I0 ... I6 – SLS Activate Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 32 Bei der ersten Überschreitung des Grenzwerts der Geschwindigkeit wird der Toleranz- bereich aktiv (siehe Ablaufdiagramm). Reaktion: Bei einer Überschreitung des Toleranzbereichs löst die Sicherheitsfunktion SS1 (Not- Halt-Bremsrampe) aus. Die folgenden Diagramme zeigen die Abläufe ohne und mit aktivierten Toleranzbereich. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 33 SLS Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SLS Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SRA Safe Range Acknowledge: Ausgang für Grenzwert-Überwachung des Motors Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 34 SLS Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SLS Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SRA Safe Range Acknowledge: Ausgang für Grenzwert-Überwachung des Motors Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 35: Sicherer Geschwindigkeitsbereich - Ssr
Toleranzperiode, die die Periode der Schwingung berücksichtigt INFO Zur Parametrierung des Toleranzbereichs siehe Online Hilfe des Konfigura- tors. Auslösen des Toleranzbereichs: Bei der ersten Überschreitung des Grenzwerts der Geschwindigkeit wird der Toleranz- bereich aktiv (siehe Ablaufdiagramm). Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 36 SSR Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SSR Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SRA Safe Range Acknowledge: Ausgang für Grenzwert-Überwachung des Motors Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 37 SSR Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SSR Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SRA Safe Range Acknowledge: Ausgang für Grenzwert-Überwachung des Motors Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 38: Sichere Richtung - Sdi
1/0-Flanke am Eingang "SDI Pos Activate" oder 1/0-Flanke am Eingang "SDI Neg Activate" Reaktion: SDI-Verzögerungszeit läuft Nach Ablauf der SDI-Verzögerungszeit Überwachung der Drehrichtung Ausgang "SDA Safe Direction Acknowledge": "1"-Signal Bei Verletzung der Drehrichtungsüberwachung löst Sicherheitsfunktion SS1 (Not-Halt- Bremsrampe) aus. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 39 SDI Neg Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SDI, Überwachung negative Rich- tung Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SDA Safe Direction Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 40 Bei gleichzeitiger Aktivierung der Überwachung in beide Rich- tungen löst die Sicherheitsfunktion SS1 aus. SDI Neg Activate SDI Neg Activate SDI Pos Activate SDI Pos Activate t m = 0 Abb.: Änderung der Drehrichtung Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 41 SDI Pos Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SDI, Überwachung positive Richtung (alte Drehrichtung) Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SDA Safe Direction Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 42: Sicher Begrenztes Schrittmaß - Sli
Die Überwachung des nächsten Schrittmaßes startet automatisch, wenn der An- trieb den Grenzwert für Stillstand unterschreitet. – Zwischen zwei überwachten Schrittmaßen kann der Stillstand während einer vorge- gebenen Stillstandszeit überwacht werden. Während der Überwachung ist der Aus- gang "SSA Safe Standstill Acknowledge" = "1". Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 43 SLI Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SLI Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SRA Safe Range Acknowledge: Ausgang für Grenzwert-Überwachung des Motors Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 44 Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SRA Safe Range Acknowledge: Ausgang für Grenzwert-Überwachung des Motors SSA Safe Standstill Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Grenzwertüberwa- chung des Stillstands Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 45: Sicher Begrenzte Position - Slp
Zum Erreichen von SIL3 bzw. PL e: Verdrahten des Ausgangs "STO SIL3" mit Servo- verstärker Klemme X4A/ 3. externer Absolutwertgeber ist angeschlossen und konfiguriert Auslösen der Sicherheitsfunktion durch 1/0-Flanke am Eingang "SLP Activate". Reaktion: SLP-Verzögerungszeit läuft Nach Ablauf der SLP-Verzögerungszeit Überwachung der Absolutposition. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 46 STO Acknowledge SRA Safe Range Acknowledge Abb.: Sicherheitsfunktion SLP : Auslösung der Sicherheitsfunktion SLP : nach Ablauf der SLP-Verzögerungszeit Überwachung der Geschwindigkeit SS1 Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SS1 SS1 SIL3/Reset: Eingang für SIL 3 und Reset Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 47: Sichere Bremsenansteuerung - Sbc
Die Kopplung mit dem Bremsensignal des Servoverstärkers wird mit dem Befehl "CSCNFG" aktiviert. Weiterführende Informationen zu dem Befehl finden Sie in der Online-Hilfe des Servoverstärkers. Die Funktion ist ab Firmware-Version 101 der Sicherheitskarte und Version 5.70 des Servoverstärkers verfügbar. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 48 Ausschalten oder "DISABLE" des Motors (bei aktiver Kopplung mit Bremsensignal des Servoverstärkers) Reaktion: Ausgang "SBC+/SBC-": "0"-Signal (0 V DC) Beide Ausgänge werden gleichzeitig auf "0"-Signal gelegt: Spannungsdifferenz von 0 V zwischen SBC+ und SBC-. Diagnose: siehe Abschnitt 4.2.2.3 Ausgangstest Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 49 : Ende der Sicherheitsfunktion SBC SS1 Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SS1 SS1 SIL3/Reset: Eingang für SIL3 und Reset Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SBC+/SBC-: Ausgang Bremsenansteuerung Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 50 SS1 Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SS1 SS1 SIL3/Reset: Eingang für SIL3 und Reset STO / STO SIL3: interner Abschaltweg STO und zweiter Abschaltweg STO SIL3 STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO SBC+/SBC-: Ausgang Bremsenansteuerung ∆SS1: SS1-Verzögerungszeit Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 51: Sicherer Bremsentest - Sbt
Nach SBT-Verzögerungszeit : Ausgang "SBC+": "0"-Signal, Bremsen fallen ein Nach Verzögerungszeit: Bestromen des Motors mit 1,3-fachem Wert der maximalen Last. Bereits auf die Achse wirkende Kräfte oder Momente müssen bei der Bemessung be- rücksichtigt werden, z B. hängende Lasten. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 52 : Start Überwachungsdauer, Bestromung des Motors : Ende Überwachungsdauer : Ende Bremsentest SS1 Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SS1 SS1 SIL3/Reset: Eingang für SIL 3 und Reset Ready: Ausgang für Betriebszustand der Sicherheitskarte und zweiter Ausgang für die Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 53: Betriebsart Des Servoverstärkers
Der Servoverstärker bremst drehzahlgeregelt mit der parametrierten Bremsrampe bis zum Erreichen des Stillstands und sperrt den Leistungsteil des Servoverstärkers. Nach Ablauf der parametrierten Verzögerungszeit aktiviert die Sicherheitskarte die Si- cherheitsfunktion STO. Ein Wiederanlauf des Servoverstärkers ist nicht möglich. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 54 Der Servoverstärker wechselt automatisch in den ursprünglich parametrierten OPMO- Die Übernahme von Sollwerten externer Schnittstellen des Servoverstärkers (Bussys- tem oder Analogeingang) wird wieder zugelassen. Bei OPMODE = 8 kann der anstehende Fahrsatz mit dem Befehl „CONTINUE“ fortge- führt werden. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 55: Reaktionszeiten
Die Reaktionszeiten beziehen sich ausschließlich auf die Eingänge und Ausgänge eines Servoverstärkers mit Sicherheitskarte bei Auftreten von Signalwechseln an Eingängen Grenzwertüberschreitungen internen Fehlern Zur Ermittlung von gesamten Reaktionszeiten müssen zusätzlich die entsprechenden inter- nen Verarbeitungszeiten im Servoverstärker, der Bussysteme, Peripheriegeräte und Steue- rungen berücksichtigt werden. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 56: Konfiguration
Im Konfigurator der Sicherheitskarte werden die von der Sicherheitskarte auszuführenden Sicherheitsfunktionen festgelegt: Konfiguration der Sicherheitsfunktionen Paramentrierung von Grenzwerten, Bremsrampen für die Sicherheitsfunktionen, Über- wachung der Bewegungsabläufe Übertragung der Konfiguration: Bei Einachssystemen über die RS232-Schnittstelle des Servoverstärkers Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 57 Speichern der Konfiguration einer Sicherheitskarte auf SD-Karte im Servoverstärker. Die Konfiguration wird beim Upload auf Plausibilität überprüft. INFO Sie finden weitere Informationen zur Konfiguration und Parametrierung der Sicherheitsfunktionen in der Online-Hilfe des Konfigurators der Sicherheits- karte. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 58: Montage
CONFIG Abb.: Abmessungen, Maßangaben in mm (") Montage der Sicherheitskarte Die Erweiterungskarte wird in den Steckplatz 3 des Servoverstärkers eingebaut. Beachten Sie bei der Montage die Hinweise im Kapitel "Montage" der Bedienungsanleitung des Ser- voverstärkers. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 59: Verdrahtung
Digitale Ein- / Ausgänge, Versorgungsspannung: 0,5 (AWG20), Aderendhülsen mit Kunststoffkragen nach DIN 46228/4 0,5 mm [H 0,5/16D] Met. Hülsenlänge 10 mm, Abisolierlänge 12 mm max. Leitungslängen – Versorgungsspannung: max. 30 m – Digitale Ein- und Ausgänge: max. 30 m Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 60: Steckerbelegung
STO SIL3 Ausgang, zweiter STO-Abschalt- weg für SIL 3 SS1 SIL3/Reset Eingang für SIL 3 und Reset 0 V Supply Versorgungsspannung für digita- le Ausgänge (0 V) 0 V Encoder Supply Versorgungsspannung für exter- nen Geber (0 V) Pin 21, 22 intern verbunden Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 61: Schirmung
Kabelbinder fest gegen das Schirm- blech des Servoverstärkers. Alternativ können Sie Schirmanschluss- klemmen (3) verwenden (als Zubehör er- hältlich). Diese werden im unteren Schirm- blech eingehakt. Sie garantieren optimalen Kontakt zwischen Schirm und Schirmblech. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... -
Seite 62: Versorgungsspannung
24 V 21, 22 I/O-GND Shield Servo Amplifier Shield Anschluss Digitale Ausgänge 6.5.1 Versorgungsspannung Die digitalen Ausgänge benötigen eine Versorgungsspannung von 24 V DC. Beachten Sie bei der Auswahl des Netzteils die Anforderungen im Kapitel "Technische Daten". Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 63 Trenntransformator Servo Amplifier XGND Entstörfilter in der Sicher- heitskarte integriert *) Beachten Sie unbe- dingt: X30, Pin 21 oder 22 mit XGND des Servoverstär- kers verbinden Anschluss *) XGND: S701 … S724: X4A, Pin 2 Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 64 STO Acknowledge DI 1 max. Leitungslänge: 30 m DI 2 DI 3 24 V DC DI 4 massebezogen: 0V Supply DI 5 X30 Pin 21,22 Ready DI 6 21, 22 I/O-GND Shield Servo Amplifier Shield Anschluss Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 65 Bei Verwendung von Motorkabeln mit einer Länge von > 10 m beachten Sie bitte: Legen Sie einen Ferrit Ringkern (Würth, Nr. 7427729) nahe vor die Klem- men X30/17 und X30/18, über die Leitungen SBC+ und SBC-. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 66 WARNUNG! Elektrischer Schlag! Achten Sie beim externen Netzteil zur Erzeugung der Versorgungsspan- nung auf eine sichere elektrische Trennung. Andernfalls besteht die Gefahr von elektrischem Schlag. Die Netzteile müssen EN 60950-1, 05/2006, EN 61558-2-6, 11/1997 einhalten. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 67 X30/11 ist mit X31/4 und X30/22 ist mit X31/9 intern verbunden Anschluss INFO Bei Verwendung der Sicherheitskarte mit dem Servoverstärker S772: Legen Sie einen Klappferrit (Würth, Nr. 7427111) vor die Klemmen X30/11, 22 über die Leitungen +V und 0 V. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 68: Inkrementalgeber Mit Ttl-Signal
Beschreibung Kanal A Kanal B Referenzimpuls Z Versorgungsspannung n.c. Kanal A invertiert Kanal B invertiert Referenzimpuls Z invertiert 0 V Versorgungsspannung 0 V Steckerbelegung Eingangskreis Inkrementalgeber paarweise verdrillt, ge- Incremental encoder schirmt Schirmanschluss im Ge- häuse Anschluss Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 69 DATA Daten n c. Versorgungsspannung n c. CLOCK\ Taktsignal invertiert DATA\ Daten n c. 0 V Versorgungsspannung 0 V n c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Eingangskreis Inkrementalgeber geschirmt Encoder DATA DATA Schirmanschluss im Ge- DATA\ DATA\ häuse CLOCK CLOCK CLOCK\ CLOCK\ Anschluss Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 70: Sicherheitshinweise
Sorgen Sie durch geeignete Maßnahmen dafür, dass durch den Anlauf des Motors keine gefährlichen Situationen entstehen. Erstinbetriebnahme 1. Inbetriebnahme vorbereiten Die Sicherheitskarte wurde im Konfigurator ordnungsgemäß konfiguriert. Beachten Sie, dass Sie nur die Sicherheitsfunktionen konfigurieren, die an den Eingän- gen der Sicherheitskarte auch verdrahtet werden. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 71 Sie erkennen die Betriebsbereitschaft des Servoverstärkers und der Sicherheitskarte an den Anzeigeelementen der einzelnen Komponenten. Sie finden die Beschreibung der Anzeigeelemente der Sicherheitskarte im Kapitel "Betrieb" dieser Bedienungsanlei- tung. INFO Bis die Betriebsbereitschaft der Sicherheitskarte erreicht ist, können bis zu zwanzig Sekunden vergehen. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 72 "Ready" und alle frei konfigurierbaren Ausgänge (O0 … O3) haben in der STARTUP-Phase "0-Signal". Nach erfolgreichem Selbsttest wird der Leistungsteil des Servoverstärkers freigeschaltet. Der Ausgang "Ready" hat "1"-Signal. Die LED "RUN" leuchtet. SS1 Activate SS1 SIL3/Reset STO Acknowledge Ready LED "CONFIG" LED "RUN" CONFIG STARTUP Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 73: Wiederinbetriebnahme Bei Neustart
+24V DC geschaltet sein. Wiederinbetriebnahme 7.3.1 Wiederinbetriebnahme bei Neustart Das folgende Zeitdiagramm zeigt den Ablauf der Signale des Servoverstärkers und der Si- cherheitskarte bei einem Neustart. Die Sicherheitskarte wurde vorher bereits konfiguriert (siehe Abschnitt "Erstinbetriebnahme") Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 74 BTB/RTO: Relaiskontakt Betriebsbereitschaft Servoverstärker – L1, L2, L3: Netzspannung – X8: Zwischenkreis – STO-ENABLE: Anlaufsperre – HW-/SW-Enable: Hardware- und Softwarefreigabe – Enable U, V, W: Motoranschluss – Motor n: Motordrehzahl – : Hochlaufzeit des Servoverstärkers Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 75: Wiederinbetriebnahme Nach Fehler
2. Schalten Sie Eingang "SS1 Activate" und "SS1 SIL3/Reset" auf 24 V. Die Sicherheitskarte wechselt in den Zustand "STARTUP". Das Gerät und die sichere Impulssperre werden getestet. Die LED "RUN" blinkt. Die Sicherheitskarte wechselt in den Zustand "RUN". Die LED 'RUN' leuchtet dauerhaft. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 76 Funktion auf einem der digitalen Eingänge des Servoverstärkers aus (z B. IN4MODE=30 auf Eingang DIGITAL-IN4). INFO Weiterführende Informationen zum Befehl finden Sie in der Online-Hilfe des Servoverstärkers. Beachten Sie auch die Bedienungsanleitung des Servoverstärkers. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 77: Sicherheitskarte Tauschen
Nach einem Tausch der Sicherheitskarte, z. B. nach einem Defekt, müssen die Konfigurati- onsdaten neu zur Sicherheitskarte übertragen werden. Sie können die Konfigurationsdaten zur Sicherheitskarte wie folgt übertragen: Vom Konfigurator über die Kommunikationsschnittstelle (RS 232 oder Ethernet) des Servoverstärkers zur Sicherheitskarte. Von einer SD-Karte im Servoverstärker zur Sicherheitskarte. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 78 Voraussetzung: Die Verbindung von PC und Servoverstärker ist hergestellt (RS 232 oder Ethernet). Vorgehensweise: Im Konfigurator der Sicherheitskarte Online-Betrieb -> Download Projekt wählen. INFO Weiterführende Informationen erhalten Sie in der Online-Hilfe des Konfigu- rators der Sicherheitskarte. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 79 Weiterführende Informationen erhalten Sie in der Online-Hilfe des Konfigu- rators der Sicherheitskarte. 7.3.3.3 Konfiguration von SD-Karte zur Sicherheitskarte übertragen Beachten Sie vor den Schritten, die Sie in diesem Abschnitt ausführen müssen, den folgen- den Sicherheitshinweis: Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 80 Die Sicherheitskarte startet neu: Die LED "CONFIG" blinkt. 7. Warten bis auf dem Display "dis" (= drive integrated safety) angezeigt wird. a Beachten Sie: Sie müssen anschließend innerhalb von 60 Sekunden die linke Be- dientaste auf dem Servoverstärker drücken (siehe Schritt 8). Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 81 Die zu wählenden Zeitabstände sind abhängig von der Applikation, dem Gesamtsystem und der damit verbundenen Risikoanalyse. Das Prüfintervall sollte ein Jahr nicht über- schreiten. Bremsentest Zu den regelmäßigen Prüfungen gehört abhängig von der Applikation ein Test der internen (Motorbremse) und externen Bremse. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 82 Inbetriebnahme INFO Zur Funktion des sicheren Bremsentests siehe "Sicherer Bremsentest (SBT)". Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 83 Übergang in Zustand STO: fehlerhafte Konfigurationsdaten Der Motor ist im Betriebszustand CONFIG energiefrei geschaltet (STO ist aktiv) NORMAL OPERATION keine Sicherheitsfunktion aktiviert Übergang in Zustand STO: interner Fehler Übergang in Zustand SAFE OPERATION: eine Sicherheitsfunktion ist aktiviert Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 84: Test Der Sicheren Impulssperre
2. Schalten Sie Eingang "SS1 Activate" und "SS1 SIL3/Reset" auf 24 V. Die Sicherheitskarte wechselt in den Zustand "STARTUP". Das Gerät und die sichere Impulssperre werden getestet. Die LED "RUN" blinkt. Die Sicherheitskarte wechselt in den Zustand "RUN". Die LED 'RUN' leuchtet dauerhaft. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 85 : ca. 2 s, Hochlaufzeit Sicherheitskarte SS1 Activate: Eingang für Sicherheitsfunktion SS1 SS1 SIL3/Reset: Eingang für SIL 3 und Reset STO Acknowledge: Ausgang für Rückmeldung der Sicherheitsfunktion STO LED "RUN": System ist bereit Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 86 LEDs auf der Front der Sicherheitskarte informieren über die Betriebszustände (siehe Abschnitt “Anzeigeelemente“ in diesem Kapitel. Ausgänge der Sicherheitskarte zeigen die Zustände der Sicherheitsfunktionen an (z. B. STO Acknowledge). Fehler und Meldungen werden im Fehler-Stack der Sicherheitskarte eingetragen. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 87 Betrieb Im Online-Betrieb werden im Konfigurator SafetyGUI angezeigt: – Status- und Fehlermeldungen der Sicherheitskarte (Fehler-Stack) – Zustände von Ein- und Ausgänge der Sicherheitskarte Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 88 Externe Versorgungsspannung 24 V Spannungstoleranz -15 %/+20 % Typ. Ausgangsstrom bei "1"-Signal und Nennspan- nung Halbleiterausgang 0,5 A Zulässiger Strombereich 0,5 A Reststrom bei "0"-Signal 0,02 mA Rückleseschwelle Halbleiterausgang Max. Dauer des Einschalttestimpulses 200 µs Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 89 IEC 721-3-3 Luft- und Kriechstrecken nach Norm EN 61800-5-1 Überspannungskategorie Verschmutzungsgrad Schutzart nach Norm EN 60529 Einbauraum (z. B. Schaltschrank) IP54 Gehäuse IP20 Klemmenbereich IP20 Mechanische Daten Material Front Stahl 1.4016 Oberseite Polyesterfolie Befestigungsart steckbar Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 90 Leiterquerschnitt bei Schraubklemmen Einzelleiter starr, mehrdrähtiger Leiter flexibel oder mehrdrähtiger Leiter mit Aderendhülse 1 mm² Abmessungen Höhe 142 mm Breite 18,5 mm Tiefe 103 mm Gewicht 150 g Bei Normenangaben ohne Datum gelten die 2009-03 neuesten Ausgabestände. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 91 Sicherer Aktor S700 Safety Card S1 Motorgeber mit MTTF ³ 10 Jahre Die sicherheitstechnischen Kennzahlen sind für alle Sicherheitsfunktionen gültig. Alle in einer Sicherheitsfunktion verwendeten Einheiten müssen bei der Berechnung der Si- cherheitskennwerte berücksichtigt werden. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 92 Sicherer Aktor S700 Safety Card S1 Motorgeber mit MTTF ³ 57 Jahre Die sicherheitstechnischen Kennzahlen sind für alle Sicherheitsfunktionen gültig. Alle in einer Sicherheitsfunktion verwendeten Einheiten müssen bei der Berechnung der Si- cherheitskennwerte berücksichtigt werden. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
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Seite 93: Sicherer Aktor Mit Zwei Gebern
Saftey Card S1 Diversitär mit Motorgeber kreuzweisem Vergleich Sensor 2 Externer Geber Die sicherheitstechnischen Kennzahlen sind für alle Sicherheitsfunktionen gültig. Alle in einer Sicherheitsfunktion verwendeten Einheiten müssen bei der Berechnung der Si- cherheitskennwerte berücksichtigt werden. Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04... - Seite 94 Betrag von der nach einer anwendungsspezifischen Zeitverzö- Halteposition abweicht. Das PDS(SR) (elektri- gerung Auslösen der SOS-Funktion." sches Leistungsantriebssystem) liefert dem Motor die Energie, die ermöglicht, dass er dem Angreifen äußerer Kräfte standhält." Bedienungsanleitung Safety Card S1-2 1002530-DE-04...
- Seite 95 Titelseite Support Technische Unterstützung von Pilz erhalten Sie rund um die Uhr. Amerika Australien Niederlande Brasilien +61 3 95600621 +31 347 320477 +55 11 97569-2804 Österreich Kanada Europa +43 1 7986263-0 +1 888-315-PILZ (315-7459) Belgien, Luxemburg Schweiz Mexiko +32 9 3217575...