Verwandte Anleitungen für Pilz PMCprotego D
Inhaltszusammenfassung für Pilz PMCprotego D
- Seite 1 Kommunikationsprofil EtherCAT für PMCtendo DD5/PMCprotego D Servoverstärker Programmieranleitung – Nr. 1002906-DE-01...
- Seite 2 Dieses Dokument ist das Originaldokument. Alle Rechte an dieser Dokumentation sind der Pilz GmbH & Co. KG vorbehalten. Kopien für den innerbetrieblichen Bedarf des Benutzers dürfen angefertigt werden. Hinweise und Anregungen zur Verbesserung dieser Dokumentation nehmen wir gerne entgegen. ®...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
3.13.1 Mailbox Output ......................3-39 3.13.2 Mail Input ........................3-41 3.13.3 Beispiel eines Mailbox-Zugriffes ................... 3-42 Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 4: Allgemeine Informationen
Interface zur Verfügung. In der Betriebsanleitung wird die Karte und ihre nachträgliche Montage beschrieben. Im PMCprotego D ist die EtherCAT Funktionalität bereits eingebaut. Der Servoverstärker besitzt eine onboard Ethernet Schnittstelle, die in der Standardversion für das EtherCAT Protokoll konfiguriert wurde. -
Seite 5: Hinweise Für Die Online-Ausgabe (Pdf-Format)
Wir garantieren nur bei Verwendung der von uns genannten Komponenten und Einhaltung der Installationsvorschriften die Konformität der Servoverstärker zu folgenden Normen im Industriebereich: EG-EMV-Richtlinie 2004/42/EG EG-Niederspannungs-Richtlinie 2006/95/EG Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 6: Verwendete Symbole
Unternehmen oder Organisationen zugewiesen und können auch für Protocol Identifier (z. B. LLDP) verwendet werden. Physical Device Interface: Ein Satz physischer Elemente, die den prozessseitigen Zugriff ermöglichen. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... - Seite 7 Extensible Markup Language (Erweiterbare Auszeichnungssprache) XML Parser Programm zum Prüfen von XML-Strukturen. ZA ECAT Zugriffsart EtherCAT ZA Drive Zugriffsart Verstärker Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
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Seite 8: Installation/ Inbetriebnahme
Sinus²-förmiges Geschwindigkeitsprofil: max. 7500 U/min Trapez-förmiges Geschwindigkeitsprofil: max. 12000 U/min linear: Sinus²-förmiges Geschwindigkeitsprofil: max. 4 m/s Trapez-förmiges Geschwindigkeitsprofil: max. 6,25 m/s Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 9: Anschlusstechnik
Bewegung des Antriebs keine maschinelle oder personelle Gefährdung eintreten kann. Parameter speichern Speichern Sie die Parameter nach erfolgter Optimierung im Servoverstärker. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 10: Ethercat Inbetriebnahme
Kopieren Sie die XML-Beschreibung des Servoverstärkers in das TwinCat System (üblicherweise in den Ordner c:\TwinCAT\IO\EtherCAT) und starten Sie das TwinCAT System neu. TwinCat bietet Ihnen nun die Pilz Servoverstärker, die EtherCAT unterstützen, zur Auswahl an. Fahren Sie mit folgenden Schritten fort:... - Seite 11 / Inbetriebnahme Installation Inbetriebnahme Einfügen einer NC-Task Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 2-11 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
- Seite 12 / Inbetriebnahme Installation Inbetriebnahme Einfügen einer Achse in die NC-Task Auswahl des Achstyps und der Achse Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 2-12 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
- Seite 13 Servoverstärker muss vorhanden sein, Enable-Signal muss am Verstärker anliegen, Motor&Feedback müssen konfiguriert sein). Achse verfahren Auf Schaltflächen "F1"…"F4" klicken. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 2-13 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
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Seite 14: Ethercat
Mit einer 1 im entsprechenden Bit des Interrupt Freigabe Register aktiviert der Servoverstärker die einzelnen Events der EtherCAT-Schnittstelle , mit einer 0 werden die Events deaktiviert. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-14 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 15: Interrupt Freigabe Register (Adresse 0X0204:0X0205)
Sync Manager 4 – 0x221 4...7 Reserviert Sync Manager 7 Event Sync Manager 8 – 0x222 0…7 Reserviert Sync Manager 15 Event Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-15 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 16: Phasenhochlauf
0x00: Bestätigung beim Statuswechsel 0x01: Fehler beim Statuswechsel z.B. bei unzulässiger Transition. Reserviert 0x130 7...5 Appl. spezifisch 0x130 15...8 Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-16 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 17: Al Status Code (Adresse 0X0134:0X0135)
Servoverstärker versucht sich zu synchronisieren OPERATIONAL: Zyklische Sollwerte werden verarbeitet, Drehmomentfreigabe kann geschaltet werden und der Servoverstärker muss synchronisiert sein Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-17 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... - Seite 18 ECAT Schnittstelle keine Interrupts mehr, somit verliert der Verstärker die Synchronisation (Warnung n17) und aktualisiert die Istwerte nicht mehr. Stoppen aller Mailbox Aktivitäten. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-18 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
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Seite 19: Canopen Over Ethercat (Coe) Zustandsmaschine
Das Statuswort wird nur im Zustand Safe-Op und Operational vom Verstärker aktualisiert und geschrieben. Das Steuerwort wird nur im Zustand Operational eingelesen. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-19 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 20: Beschreibung Der Zustände
0 und 1 Kennzeichnen den Zustand des einzelnen Bits. Ein P signalisiert eine positive Flanke im Bit, ein N signalisiert eine negative Flanke. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-20 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 21: Bits Der Statusmaschine (Statuswort)
Quick Stop Active Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant. 0 und 1 Kennzeichnen den Zustand des einzelnen Bits. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-21 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 22: Feste Pdo-Mappings
Stromsollwert (2 Byte), Controlwort (2 Byte), Insgesamt (4 Byte) 0x1B03: Positionsistwert (4 Byte), Stromistwert (2 Byte), Statuswort (2 Byte), insgesamt (8 Byte) Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-22 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... - Seite 23 (4 Byte), Momentenistwert (2 Byte), Antriebs- Schleppfehler (4 Byte), Statuswort (2 Byte), Latchstatuswort (2 Byte), Latchposition (4 Byte), insgesamt (22Byte) Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-23 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
- Seite 24 Eingang 1 (2 Byte), analog Eingang 2 (2 Byte), Schleppfehler (4 Byte), Status Fahrsatz TRJSTAT (4 Byte), insgesamt (40 Byte) Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-24 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
- Seite 25 Alle Angaben über Feste Mappings mit als 22 Byte können nur bei Servoverstärkern zusammen mit dem erweiterten Mappingspeicher (XML version 2, DRVCNFG3 = 0x10000) benutzt werden. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-25 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
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Seite 26: Freies Pdo Mapping
PDOs 0x1701 und 0x1B01.(Inhalt bei Auswahl in der PDO-Liste sichtbar). Wenn freies Mapping erforderlich ist, muss das Kontrollkästchen für PDO- Konfiguration aktiviert werden. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-26 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 27: Beispiel: Freies Pdo Mapping
Stattdessen weisen Sie das PDO 0x1600 frei zu. Die maximale Anzahl an Bytes für jede Richtung (Eingänge/Ausgänge) ist 64. ==========> Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-27 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... - Seite 28 In diesem Fall ist der Sollwert für den Richtung. Hier ist der Wert der interpolierten Positionsmodus gewählt. internen Ist-Position gewählt. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-28 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
- Seite 29 Das Resultat ist die Start-SDO-Liste für diese beispielhafte, frei zugewiesene Konfiguration. Für die Verwendung im NC müssen Sie die interpolierte Sollwertposition von der Achse mit der NC- Achse verknüpfen. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-29 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
- Seite 30 EtherCAT Freies PDO Mapping Wenn die Konfiguration abgeschlossen ist, können Sie das Mapping wie gewohnt aktivieren: Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-30 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
- Seite 31 Nach Aktivierung der Leistungsstufe über die Schaltfläche „All“ können Sie den Verstärker über die Bewegungsschaltflächen oder die Funktionen im Funktionsmenü bewegen. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-31 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
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Seite 32: Verfügbare Zyklische Soll- Und Istwerte
Sub 0 (ASCII: SOFTIN) Eingänge INT32 Tippge- 0x2300 INT32 Definiert Geschwindigkeit für den Tippbetrieb schwindigkeit Sub 0 (ASCII: VJOG) Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-32 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... - Seite 33 Fahrauftrag (ASCII: O_DEC) Bremsbe- schleuni- gung Fahrauftrag 0x6086 INT32 Definiert die Profilnummer für den Tabellenfahraufträge (ASCII: O_TAB) Profilnummer Sub 0 Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-33 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
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Seite 34: Verfügbare Zyklische Istwerte
Mit diesem Objekt wird die gelatchte Istposition Position des Antriebs zurück gegeben. Welcher Wert geliefert wird (positive/negative Flanke, Latch 1/2), wird durch das Latchsteuerwort bestimmt. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-34 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... - Seite 35 UINT16 Mit diesem Objekt wird der Zustand des Antriebs zurück gegeben; Das Statuswort wird unabhängig vom EtherCAT Bustakt in der Feldbus IDLEbearbeitet Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-35 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
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Seite 36: Implementierte Betriebsarten
Bit 4 – digitaler Eingang 3 Bit 5 – digitaler Eingang 2 Bit 6 – digitaler Eingang 1 Bit 7 – digitaler Eingang 5 (nur PMCprotego D) Bit 8 – digitaler Eingang 6 (nur PMCprotego D) Implementierte Betriebsarten Bei den Betriebsarten Auswahl und Rückmeldung, sind die folgenden Werte... -
Seite 37: Einstellung Der Ethercat-Zykluszeit
3.11 Synchronisation in Abhängigkeit der Zykluszeit Bei allen Pilz Servoverstärkern kann die interne PLL eine mittlere Abweichung der vom Master vorgegebenen Zykluszeit von bis zu 1000 ppm ausgleichen. Dies heißt zum Beispiel, bei einer eingestellten Zykluszeit von 1ms, kann sich der Antrieb auf eine mittleren Abweichung in der vom Master vorgegebenen Zykluszeit von bis zu +/- 1µs mit seiner internen PLL noch einsynchronisieren. -
Seite 38: Latchsteuerwort Und Latchstatuswort
2xxx Zustand Digital Input 3 01000000 00000000 4xxx Zustand Digital Input 2 10000000 00000000 8xxx Zustand Digital Input 1 Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-38 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 39: Mailbox Handling
Mailbox-Nachricht absetzen will und die erforderlichen Daten bereits im Mail Out Buffer abgelegt hat. Es werden vom Servoverstärker in der IRQ-Routine 16 Byte aus dem Mail Out Buffer gelesen. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-39 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... - Seite 40 Daten bei einem Schreibzugriff (High Byte) Der Servoverstärker antwortet auf jedes Telegramm mit einer Antwort im Mailbox Input Buffer. Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-40 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de...
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Seite 41: Mail Input
- Fehlercode gemäß CANopen Spezifikation bei einem Fehler Byte 14 Daten - Datenwert des Objektes bei einem erfolgreichen Lesezugriff Byte 15 Daten (High Byte) Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-41 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... -
Seite 42: Beispiel Eines Mailbox-Zugriffes
Byte 12 0x00 Datenwert 0x00000000 Byte 13 0x00 Datenwert 0x00000000 Byte 14 0x00 Datenwert 0x00000000 Byte 15 0x00 Datenwert 0x00000000 Pilz GmbH & Co. KG, Felix-Wankel-Str. 2, 73760 Ostfildern, Deutschland 3-42 Telefon +49 711 3409-0, Telefax +49 711 3409-133, E-Mail: pilz.gmbh@pilz.de... - Seite 43 1002906-DE-01, 2012-11 Printed in Germany Marken der Pilz GmbH & Co. KG. Wir weisen darauf hin, dass die Produkteigenschaften je nach Stand bei Drucklegung und Ausstattungsumfang von den Angaben in diesem Dokument abweichen können. © Pilz GmbH & Co. KG, 2011...