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SDO-Kommunikation
Der Zugriff auf die Parameter des Gerätes (Objektverzeichnis)
erfolgt über einen SDO-Kanal (Service Data Object). Der GSV-2-CANopen beantwortet
SDO-Anfragen, was – insbesondere bei bestimmten Schreibanfragen - eine gewisse Zeit
dauern kann. Es wird empfohlen, bei SDO-Anfragen stets erst die Antwort des Slaves (=
des GSV-2-CANopen) abzuwarten, bevor neue Anfragen gesendet werden.
Ferner wird empfohlen, von einem pauschalen Setzen der Kommunikationsparameter
(s.S. 7, Indizes 1xxxh) abzusehen, da sie sofort im EEPROM des Gerätes nichtflüchtig
gespeichert werden und dieses nur für eine begrenzte Anzahl von Schreibzyklen (ca 1
Mio.) spezifiziert ist. Empfehlenswert ist, die Betriebsparameter zunächst zu lesen und nur
dann schreibend zu ändern, wenn der gelesene Wert vom gewünschten abweicht.
Ein SDO-Telegramm hat den folgenden Aufbau:
ID
TX: NodeID+0x580
RX: NodeID+0x600
Die Anzahl gültiger Datenbytes hängt vom Datentyp des Objektes ab. Bei Leseanfragen
und bei der Schreibantwort sind die Datenbytes irrelevant und sollten alle vier 0x00 lauten.
Gleiches gilt für ungenutzte Bytes im Datenslot, wenn der Datentyp kürzer ist als 4 Bytes.
Gültige Datenbytes beginnen stets mit dem LSbyte in B4 des CAN-Datenframes.
Command Byte
Das Command Byte (CMD) hat folgende Bedeutung:
Funktion
Master liest vom Slave (RX)
Slave antwortet auf Leseanfrage
(TX)
Master schreibt zum Slave (RX)
Slave antwortet mit OK (TX)
Slave antwortet mit Fehlermeldung
(TX)
Tel +49 (0)3302 78620 60, Fax +49 (0)3302 78620 69, info@me-systeme.de, www.me-systeme.de
DLC B0
B1
8
CMD
Anzahl der Datenbytes
ME-Meßsysteme GmbH, Neuendorfstr. 18a, DE-16761 Hennigsdorf
B2
B3
Index
Subindex
irrelevant
1
2
3
4
1
2
3
4
irrelevant
4
B4
B5
B6
B7
Databytes
CMD
ID-Offset
40h
600h
4Fh
580h
4Bh
47h
43h
2Fh
600h
2Bh
27h
23h
60h
580h
80h
580h
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