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SEW-Eurodrive MOVIDYN APA12 Benutzerhandbuch
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SEW-Eurodrive MOVIDYN APA12 Benutzerhandbuch

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MOVIDYN
®
Servoumrichter
Einachs-Positioniersteuerung
APA12 / API12
Benutzerhandbuch
Ausgabe 06/96
16/042/95

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Verwandte Anleitungen für SEW-Eurodrive MOVIDYN APA12

Inhaltszusammenfassung für SEW-Eurodrive MOVIDYN APA12

  • Seite 1 MOVIDYN ® Servoumrichter Einachs-Positioniersteuerung APA12 / API12 Benutzerhandbuch Ausgabe 06/96 16/042/95...
  • Seite 2 Gerätebild APA12 / API12 Netzmodul Achsmodul Einachs- Positionier- baugruppe APA12 / API12 Stecker CAN-Bus Eingangs- klemmen Ausgangs- klemmen Stecker Encoder- Simulation Steckplatz für Optionskarte 100004ADE Bild 1: Gerätebild APA12 / API12 Beim Kompakt-Servoumrichter ist der Optionskarten-Steckplatz so wie bei dem Achsmodul auf der linken Seite.

  • Seite 3: Wichtige Hinweise

    In Texten, bei denen auf Begriffe der Bedienoberfläche MD_POS verwiesen wird, sind die in der Maske vorkommenden Begriffe in einer eckigen Klammer [ ] dargestellt. • Jedes Gerät wird unter Beachtung der bei SEW-EURODRIVE gültigen technischen Unterlagen hergestellt und geprüft. Änderungen der technischen Daten und Konstruktionen, sowie der hier beschriebenen Bedieno- berfläche, die dem technischen Fortschritt dienen, bleiben vorbehalten.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt INHALTSVERZEICHNIS Nachschlage-Kapitel Installation ........6 Mechanische und elektrische Installation .
  • Seite 5 Inhalt Programmieren von Verfahrprogrammen ......85 7.1.1 Programmeditor ..........85 7.1.2 Programmaufbau .

  • Seite 6: Installation

    Installation • Die Positionierbaugruppe nur durch Elektro-Fachpersonal unter Beachtung der gültigen Unfallverhütungs- und Installationsvorschriften (z. B. DIN VDE 0100/0113/0160) gemäß Anschlußbild installieren. • Bei abgenommener Abdeckung haben die Geräte Schutzart IP 00, an einigen Stellen treten gefährliche Spannungen auf. Nach der Inbetriebnahme, d. h. im normalen Betrieb, müssen die Geräte mit der Abdeckhaube geschützt sein.
  • Seite 7 Installation APA12 / API12 Abdeckblende Führungs- schienen Rückseitenstecker 200005ADE Bild 2: Einbau der Einachs-Positionierbaugruppe APA12 / API12 Anschließen der Leitungen Die Klemmen der Einachs-Positionierbaugruppe sind steckbar. Die Stecker werden mitgeliefert und stecken auf den entsprechenden Steckplätzen. ® MOVIDYN - APA12 / API12...
  • Seite 8 Installation • Geberanschluß Die API12 kann mit der Encodersimulation oder aber mit einem externen Geber zur Erfassung der Istposition betrieben werden. Die APA12 kann nur mit externen Gebern betrieben werden. Die Encodersimulation stellt die Spursignale A, A, B, B und den Nullimpuls C, C zur Verfügung. Die Signale werden nach der RS-422-Norm ausgegeben.
  • Seite 9 Installation Installation Geber Der Anschluß eines Absolutwertgebers erfolgt an den Klemmen X11/32-33 (Takt) und X11/34-35 (Daten) sowie X11/38-39 (Spannungsversorgung). Empfohlenes Kabel : 6 x 0,25 mm paarweise verdrillt mit Abschirmung 39 Ω/km Leitungswiderstand 120 Ω Wellenwiderstand interne Geberversorgung externe Geberversorgung CAN+ CAN+ CAN-...
  • Seite 10 Installation Ist die Belastung an den Klemmen X11/13 und X11/14 durch alle aktivierten Binäreingänge und Binärausgänge < 180 mA, kann diese Spannungsversorgung zur Ansteuerung der jeweiligen Ein- und Ausgänge verwendet werden. In diesem Fall wird Klemme 30 mit Klemme 13 und Klemme 31 mit Klemme 14 gebrückt (Verdrahtungsbeispiel →...

  • Seite 11: Klemmenbelegung

    Installation Die Verbindung des CAN-Bus erfolgt über die Klemmen X11/1 (CAN+), X11/2 (CAN-) und X11/3 (GND) direkt von Achse zu Achse (siehe Bild 5). Anfang und Ende der Leitung sind mit einem Widerstand 120 Ω zu versehen. Empfohlenes Kabel: – 4 ⋅ 0,5 mm paarweise verdrillt mit Abschirmung –...
  • Seite 12 Installation Funktion Stecker Klemme Eigenschaften CAN-Bus 1, 2, 3 Baudrate 500 KBit/s Binäreingänge nach DIN 19240 fest Automatik/Hand fest Programm-/Referenzfahrtstart “1“: + 13 V bis fest Vorschubfreigabe + 30,2 V fest Einlesefreigabe fest Referenznocken typisch: 24 V fest Tippbetrieb + (6 mA) fest Tippbetrieb –...

  • Seite 13: Software-Installation

    Installation Software-Installation Voraussetzung ist, daß der Inbetriebnehmer der Option Einachs-Positionierbaugruppe APA12 / API12 vertraut ist mit ® • der Anlage MOVIDYN Servoumrichter • dem Umgang mit einem MS-DOS PC • der zur Konfigurierung benutzten PC-Oberfläche MD_SHELL In der nachfolgenden Anleitung wird deshalb auf die Beschreibung grundlegender Bedienschritte verzichtet.
  • Seite 14 Installation Beispiel b) MD_SHELL liegt auf der Festplatte C: in einem Unterver- zeichnis, z. B. C:\SEW\MD_SHELL Geben Sie den folgenden DOS-Befehl ein: MD_SHELL\ INSTALL C:\SEW\MD_POS MD_POS\ Nach Abschluß des Kopiervorganges ergibt sich neben- stehende Struktur: DEUTSCH\ Es sind grundsätzlich die drei Sprachen deutsch – eng- ENGLISCH\ lisch –...

  • Seite 15: Inbetriebnahme

    Inbetriebnahme Inbetriebnahme Gefahrenhinweise • Inbetriebnahme- und Servicearbeiten am Gerät darf nur Elektro-Fachpersonal mit einschlä- giger Unfallverhütungs-Ausbildung unter Beachtung der gültigen Vorschriften vornehmen (z. B. VBG 4, DIN VDE 0100/0113/0160). • Vor Entfernen der Schutzabdeckung die Geräte vom Netz trennen. Gefährliche Spannungen können noch bis zu 10 Minuten nach Netzabschaltung auftreten.

  • Seite 16: Apa12 / Api12 Zuschalten

    Inbetriebnahme ® • Nehmen Sie den MOVIDYN Servoumrichter in Betrieb (→ Montage- und Inbetriebnahmeanlei- ® tung MOVIDYN Servoumrichter): Achsadressen einstellen — Vergewissern Sie sich, daß an Achsmodulen, die im Verbund arbeiten, unterschiedliche Achsadressen eingestellt wurden, da sonst keine Kommunikation über die Bedienoberflächen ®...

  • Seite 17: Klemmen Konfigurieren

    Inbetriebnahme Bei der Erstinbetriebnahme müssen alle Maschinenparameter entsprechend Ihren Anforderungen eingestellt werden. Dazu laden Sie die Maschinenparameter in den PC und ändern oder definieren diejenigen Parameter, die für Ihre Anwendung wichtig sind und von der Werkseinstellung abweichen. Die fertig programmierten Maschinenparameter transferieren Sie anschließend auf die Achse und sichern sie auf Diskette oder auf die Festplatte Ihres PCs.

  • Seite 18: Skalierung Der Verfahr-Parameter Setzen

    Inbetriebnahme Auf Seite 1 der Maske können Sie die Ein- und Ausgangsklemmen konfigurieren: Konfigurierung der acht Eingangsklemmen X11/12, 15 bis 21 auf die Funktionen: — – Programmanwahl mit Kodierung (nebeneinanderliegende Klemmen) – Anwahl Tabellen-Index (nebeneinanderliegende Klemmen) – Anwahl Override (→ Kap. 3.2.1) Wird keine Programmanwahl über die Eingangsklemmen gewünscht, sondern soll immer mit dem —...
  • Seite 19 Inbetriebnahme • Geben Sie die Verfahrparameter entsprechend Ihren Anforderungen ein. Erklärung der Eingabemöglichkeiten und Beschreibung der einzelnen Parameter: → Kap. 3.2.3. • Rufen Sie die dritte Seite des Maschinenparameter-Menüs auf (Taste [Bild ↓]). 900012ADE Bild 9: Maske Maschinenparameter, Seite 3 Auf Seite 3 können Sie folgende Verfahr-Parameter eingeben: –...

  • Seite 20: Reglerparameter Setzen

    Inbetriebnahme • Rufen Sie die vierte Seite des Maschinenparameter-Menüs auf ([Taste Bild ↓]). 1000013ADE Bild 10: Maske Maschinenparameter, Seite 4 Auf Seite 4 können Sie den P-Anteil des Lagereglers und die Referenzfahrt-Definition eingeben. 2.3.3 Reglerparameter setzen Im linken Teil der Maske können Sie folgenden Reglerparameter eingeben: K40 P-Anteil des Lagereglers —...

  • Seite 21: Maschinenparameter Sichern

    Inbetriebnahme 2.3.5 Maschinenparameter sichern Wenn Sie, wie vorstehend beschrieben, sämtliche Maschinenparameter entsprechend Ihren Projek- tierungsunterlagen gesetzt haben, müssen die Maschinenparameter an die Positionierbaugruppe übergeben und die Daten gesichert werden. • Wählen Sie [Ende] an, wenn Sie das Menü [Maschinenparameter] nach dem Speichern verlassen wollen.

  • Seite 22: Drehgeber Parametrieren

    Inbetriebnahme Drehgeber parametrieren Beim Aufruf der Maske [Programmieren] / [Drehgeber] erscheint eine Auswahl von Gebern, deren Funktion zusammen mit der APA12 von der Fa. SEW erfolgreich geprüft wurde. In dieser Maske ist die Eingabe anderer Geberspezifikationen möglich. Eine Funktionsgarantie für andere Geber kann jedoch nur nach vorheriger Rücksprache mit der Fa.

  • Seite 23: Achsmodul (Drehzahlregler)

    Inbetriebnahme Achsmodul (Drehzahlregler) Voraussetzung für die Inbetriebnahme und die Parametrierung der Einachs-Positionierbaugruppe APA12 / API12 ist die abgeschlossene Inbetriebnahme des Achsmoduls inkl. Drehzahlregler (→ ® Montage- und Inbetriebnahmeanleitung MOVIDYN Servoumrichter). Sollte sich im Rahmen der Inbetriebnahme der Positionierbaugruppe APA12 / API12 zeigen, daß das Regelverhalten nicht den gewünschten Anforderungen entspricht, kann es notwendig sein, die Parameter des Drehzahlreglers nachträglich zu ändern und an den Lageregelkreis anzupassen.

  • Seite 24: Funktionstest Durchführen

    Inbetriebnahme • Verändern Sie die Reglerparameter, sofern erforderlich, oder nehmen Sie andere Änderungen vor. Eine Erklärung der Eingabemöglichkeiten und die Beschreibung der einzelnen Parameter finden ® Sie in: → Montage- und Inbetriebnahmeanleitung für die MOVIDYN Servoumrichter. • Nach Abschluß der Eingaben wählen Sie [Ende] an. Die Daten werden gespeichert und gleichzeitig im Achsmodul gesichert.
  • Seite 25 Inbetriebnahme Hinweis Zur Kontrolle der Wegauflösung (→ Kap. 2.3, “Maschinenparameter setzen”) können Sie über die Felder [Positionieren], [Mode] und [Position/Weg] einen bestimmten Weg [Absolut] oder [Relativ] verfahren. Wählen Sie dazu den gewünschten Modus an, geben Sie den gewünschten Weg vor und starten sie die Positionierung.

  • Seite 26: Maschinenparameter

    Maschinenparameter Maschinenparameter Übersicht/Wertebereiche Über die Maschinenparameter erfolgt die Anpassung der APA12 / API12 an die Anlage, in der die Positionierbaugruppe betrieben wird. Es können hier Parameter wie z. B. Klemmenkonfigurationen, Beschleunigungs- und Bremsrampen, maximale Geschwindigkeit, Einstellungen zur Referenzfahrt, Umrechnungsfaktoren zur Anpassung an die vom Benutzer gewünschten Einheiten für die Vorgabe des Weges, der Geschwindigkeit und der Beschleunigung etc.
  • Seite 27 Maschinenparameter Einstellung Para- Bezeichnung Eintrag Wertebereich meter MD_POS (Kommando) Werk nach Inbetr. Quelle Programmnummer 00 ... 99 00 ... 99 Kodierung Programmnummer X im entspr. Feld (E-Kl.) 0 ... 3 Konfig. Programmnummer X im entspr. Feld (E-Kl.) hexadezimal (Programmanwahl) bitmapped 00...FF Konfiguration Tabellenindex X im entspr.

  • Seite 28: Fest Zugeordnete Eingangsklemmen

    Maschinenparameter Parameterbeschreibung 3.2.1 Eingangsklemmen Sämtliche 16 Eingangsklemmen können über bestimmte Befehle in einem Verfahrprogramm abge- fragt werden, z. B. bei bedingten Sprung- oder Programmaufrufen. Einem Teil der Klemmen ist eine bestimmte Funktion fest zugeordnet. Andere Klemmen sind frei konfigurierbar. Sicherheitshinweis ®...
  • Seite 29 Maschinenparameter Klemme Funktion Bedeutung Eingangsklemme X11/9 Tipp + Mit dem Signal Tipp+ (H-Pegel an X11/9) erfolgt ein Verfahren der Achse in positiver Richtung (→ Kap. 4.2.3, “Im Tippbetrieb verfahren”). Eingangsklemme X11/10 Tipp – Mit dem Signal Tipp– (H-Pegel an X11/10) erfolgt ein Verfahren der Achse in negativer Richtung (→...
  • Seite 30 Maschinenparameter In der [Kommandozeile] des Menüs [Handbetrieb] : durch Eingabe von %K01:0 und %K00:nn (nn= Programmnummer). unkodiert Jeder der in den Maschinenparametern ausgewählten Klemmen ist eine Programmnummer fest zugeordnet. Es ist eine Auswahl aus max. 8 Programmen möglich. Im Menü [Maschinenparameter]: Gewünschte Klemmen anwählen [X];...
  • Seite 31 Maschinenparameter Beispiel: Klemme X11/ Wertigkeit Prog.-Anwahl ⇒ Progr.-Nr. 01 Pegel ⇒ Progr.-Nr. 10 Pegel ⇒ Progr.-Nr. 15 Pegel Je nachdem, welche der Eingangsklemmen (12, 15, 16 oder 17) H-Pegel aufweisen, wird das der Klemmenkombination zugeordnete Verfahrprogramm aufgerufen (00 bis 15). Klemme 12 stellt hier das LSB (Least Significant Bit) der binären Anwahl dar.
  • Seite 32 Maschinenparameter Beispiel: %K02:FF (die Programmnummer wird an allen Klemmen 12, 15 bis 21 angewählt) • Index auf Tabellenposition: Eingangsklemmen X11/12, X11/15 bis X11/21 nebeneinanderliegende Klemmen, maximal vier Falls konfiguriert, können mit diesen Eingängen Verfahrbefehle auf Positionen ausgeführt werden, die aufgrund des anstehenden Index aus einer Tabelle selektiert werden. Die vier nebeneinander liegenden Klemmen werden binär ausgelesen.

  • Seite 33: Ausgangsklemmen

    Maschinenparameter • Override Enable: Beliebige Eingangsklemme X11/12, X11/15 bis X11/21 Falls konfiguriert, kann mit einem dieser Eingänge die Override-Funktion an- oder abgewählt werden. Im Menü [Maschinenparameter]: Eine der Klemmen anwählen [X]. Beispiel: Klemme X11/ Wertigkeit Override ⇒ Override Pegel angewählt In der [Kommandozeile] des Menüs [Handbetrieb]: Die Konfiguration der für die An- oder Abwahl des Override ausgewählten Eingangsklemme erfolgt mit Parameter K04 (hexadezimal).
  • Seite 34 Maschinenparameter Beispiel: Klemme Auswahl Wertigkeit Belegung mit Funktion X11/22 Programm-Ende X11/23 Achse in Position X11/24 Ref.-Punkt definiert X11/25 Touch-Probe/Nullpunkt-Logik ein X11/26 Breakp.-Logik ein X11/27 Störungsmeldung X11/28 reserviert X11/29 reserviert Hinweis Die Klemmen X11/28 und X11/29 können als “reserviert” gekennzeichnet werden. Dadurch ist es möglich, Ausgänge, die in einem Programm gesetzt werden, zu Testzwecken abzuschalten.
  • Seite 35 Maschinenparameter Klemme Funktion Bedeutung Ausgangsklemme Programm Ende Falls konfiguriert, wird im Automatikbetrieb durch diesen Ausgang das X11/22 Ende einer Programmabarbeitung signalisiert: H-Pegel es wird kein Programm ausgeführt L-Pegel ein Programm läuft ab Ausgangsklemme Achse in Position Falls konfiguriert, wird durch diesen Ausgang angezeigt, ob sich die X11/23 Achse innerhalb des Positionsfensters befindet: H-Pegel...

  • Seite 36: Verfahrspezifische Parameter

    Maschinenparameter 3.2.3 Verfahrspezifische Parameter 3.2.3.1 Einheiten für die verfahrspezifischen Parameter festlegen Für die Eingabe der Werte für Weg, Geschwindigkeit und Beschleunigung in den Verfahrbefehlen oder über die Kommandozeile des Handbetriebsmenüs in MD_POS werden für den Benutzer gängige Einheiten wie z. B. mm, m/s, m/s etc.
  • Seite 37 Maschinenparameter Einheitenberechnung des Parameters “Weg” Die Positioniersteuerung rechnet intern immer in der Einheit “Inkremente” zur Darstellung eines absoluten oder relativen Verfahrweges. Die allgemeine Berechnungsgleichung dafür lautet: Wegauflösung Zähler K ⋅ Inkremente Befehl WegauflösungNenner K X Befehl = Angabe des Verfahrweges in einem Verfahrbefehl Der Parameter K10 stellt die pro Abtriebsumdrehung in der APA12 / API12 eingegangene Anzahl von Inkrementen dar.
  • Seite 38 Maschinenparameter Hinweis Wird die Getriebeübersetzung “i” in Brüchen der im Getriebe enthaltenen Einzelübersetzungen angegeben, so sind die Zähler dieser Brüche in K10 und die Nenner in K11 einzuberechnen. Wurden die Parameter K10 und K11 definiert, so sind alle Maschinenparameter, die Wegeinhei- ten betreffen, in den gewählten Einheiten anzugeben (z.
  • Seite 39 Maschinenparameter Achtung Es ist darauf zu achten, daß das Produkt aus K12 und der Befehlsvorgabe den Bereich 2 nicht überschreitet, da sich sonst eine undefinierte Geschwindigkeit ergibt. Es findet keine Überwa- chung der Bereichsgrenzen statt. Wurde der Maschinenparameter K12 für eine bestimmte Geschwindigkeitseinheit definiert, so sind alle Parameter, welche die Geschwindigkeitseinheit betreffen, in der gewählten Einheit anzugeben.

  • Seite 40: Berechnung Der Weg-Einheiten

    Maschinenparameter Beispiele für die Berechnung der Skalierungsparameter K10 ... K13 Voraussetzung: Antriebsaufbau wie in Abbildung auf Seite 36 mit Z = 1024 Inkr. d = 0,1 m i = 5 = Z ⋅ 4 = 4096 VK = d ⋅ π APA/API Berechnung der Weg-Einheiten Einheit...

  • Seite 41: Verfahrspezifische Parameter Festlegen

    Maschinenparameter 3.2.3.2 Verfahrspezifische Parameter festlegen Maximale Geschwindigkeit (K14) Einheit: V-Einheit wie mit K12 definiert (→ Kap. 3.2.3.1). Mit diesem Parameter wird die maximal mögliche Geschwindigkeit einer Achse definiert. Wird bei einem Verfahrbefehl eine höhere Geschwindigkeit programmiert, so wird sie durch diesen Parameter ersetzt.
  • Seite 42 Maschinenparameter vermeiden, müssen die beiden Parameter K21 und K22 auf “0“ gesetzt werden. Es erfolgt dann keine Überwachung der Software-Endschalter und keine Fehlermeldung. Schleppfehlertoleranz (K23) Einheit: Inkremente Die Schleppfehlertoleranz ist die maximal zulässige Differenz zwischen Ist- und Sollposition. Wird diese überschritten, so wird die Lageregelung des Positioniermoduls abgeschaltet, an den Drehzahl- geber der Sollwert 0 ausgegeben und eine Fehlermeldung generiert.
  • Seite 43 Maschinenparameter linearen Beschleunigungsanteils 5 ms nach Beginn der Beschleunigungs- oder Abbremsphase (siehe Bild 17). D. h. würde der Antrieb mit der Beschleunigung der Formfaktoren K26 und K27 linear beschleunigen oder abbremsen, so ist 5 ms nach Beginn der Beschleunigung der Beschleunigungswert aus K26 oder K27 erreicht.
  • Seite 44 Maschinenparameter Die in den Maschinenparametern programmierten Werte K16, K17, K26 und K27 sind Maximal- — werte (100%-Werte). Sie können jeweils durch Setzen von Faktoren (1 ... 100%) über SET-Befehle verändert werden. Der in den Maschinenparametern programmierte Maximalwert bleibt dabei erhalten. z.
  • Seite 45 Maschinenparameter erfolgen. Die Referenzposition ermöglicht der Positioniersteuerung den Abstand zum mechanischen Gebernullpunkt (Geberpositionswert = 0) selbst zu errechnen und somit eine neue Geberkennlinie zu definieren. Anschaulich wird dies in den nachfolgenden Bildern. Anwendung der Parameter K55 (Referenzposition) und K20 (Nullpunktkorrektur) Beispiel: Geber AGY100 (4096 ⋅...
  • Seite 46 Maschinenparameter Mit Parameter K20 (Nullpunktkorrektur) kann dieser Positionsoffset nun ausgeglichen und der Maschinennullpunkt definiert werden. Position errechnete Positionskennlinie nach in % der Verschiebung durch K55 und K20 Arbeitsbereich -K20 des Antriebes 2560 3072 3584 1024 1536 2048 2560 3072 3584 4096 Geberumdrehungen Maschinennullpunkt (Definition über K20) Nullpunkt des Gebers nach der Initialisierung über K55...

  • Seite 47: Parameter Für Die Referenzpunktfahrt (Rpf)

    Maschinenparameter 3.2.4 Parameter für die Referenzpunktfahrt (RPF) Referenzfahrt-Typ (K30) Wertebereich: 0 ... 8 Je nach Lage des Referenznockens und des auszuwertenden Nullimpulses des Drehgebers können unterschiedliche Referenzfahrt-Typen ausgewählt werden. Funktionale Unterschiede ergeben sich für die APA12 bedingt durch den Absolutwertgeber in der Funktion Referenzfahrt.
  • Seite 48 Maschinenparameter Typ 1 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware-Endschaltern; der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Verlassen des Nockens in negativer Fahrtrichtung sein. VRef 1 VRef 2 VRef 3 End - RNok End + 2200023ADE Bild 22 Typ 2 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware-Endschaltern;...
  • Seite 49 Maschinenparameter Typ 4 Der Referenznocken befindet sich zwischen den beiden Hardware-Endschaltern; der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Erreichen des Nockens in negativer Richtung sein. VRef 1 VRef 2 VRef 3 End - RNok End + 2500026ADE Bild 25 Typ 5 Der Referenznocken befindet sich bündig am negativen Hardware-Endschalter;...
  • Seite 50 Maschinenparameter Typ 7 Der Referenznocken befindet sich bündig am negativen Hardware-Endschalter; der auszuwertende Nullimpuls soll der erste nach Verlassen des Nockens in positiver Richtung sein. Ist kein Referenznocken vorhanden, kann auch durch eine Brücke vom Hardware-Endschalter auf den Referenznocken eine Referenzfahrt ausgeführt werden. Hierbei ist folgendes zu beachten: Da die Polarität von Hardware-Endschalter und Referenznocken unterschiedlich ist, muß...

  • Seite 51: Regelungsspezifische Parameter Des Lagereglers

    Maschinenparameter Referenznocken-Polarität (K31) 0 : low-aktiv 1 : high-aktiv VRef 1 erste RPF-Geschwindigkeit (K32) Einheit: V-Einheit wie mit K12 definiert (→ Kap. 3.2.3.1) VRef 2 zweite RPF-Geschwindigkeit (K33) Einheit: V-Einheit wie mit K12 definiert (→ Kap. 3.2.3.1) VRef 3 dritte RPF-Geschwindigkeit (K34) Einheit: V-Einheit wie mit K12 definiert (→...

  • Seite 52: Arbeiten Mit Apa12 / Api12

    Arbeiten mit APA12 / API12 Arbeiten mit APA12 / API12 Positioniersteuerung APA12 / API12 einschalten Es wird davon ausgegangen, daß die Option Einachs-Positioniersteuerung APA12 / API12 ordnungs- gemäß in Betrieb genommen und die Maschinenparameter definiert wurden (→ Kap. 2). ® •...
  • Seite 53 Arbeiten mit APA12 / API12 Der gewünschte Typ sowie die Polarität des Referenznockens und die Referenzfahrt-Geschwindig- keiten werden in den Maschinenparametern K30 bis K34 angegeben (→ Kap. 3.2.4). Das Referenzpunktfahren kann auf mehrere Arten gestartet werden: • Über die Eingangsklemme X11/5 (Start): Setzen Sie den Eingang X11/5 auf H-Pegel.

  • Seite 54: Im Tippbetrieb Verfahren

    Arbeiten mit APA12 / API12 Die Funktionen der Hardware-Endschalter haben je nach gewähltem Referenzfahrt-Typ unterschied- liche Bedeutung (Maschinenparameter K30, → Kap. 3.2.4). Bei der Referenzpunktfahrt wird ein betätigter Endschalter je nach Referenzfahrtyp als Umkehrpunkt für die Suche nach dem Referenznocken benutzt. 4.2.3 Im Tippbetrieb verfahren Im Tippbetrieb kann eine Achse über die beiden Eingangsklemmen X11/9 (Tippbetrieb +) und X11/10...

  • Seite 55: Einricht-/Remotebetrieb (Handbetrieb)

    Arbeiten mit APA12 / API12 Hinweis Beim Betrieb der APA12 mit programmierbaren Absolutwertgebern wurde eine erhöhte Stromwel- ligkeit festgestellt. Nähere Untersuchungen ergaben folgendes: Die Positionsabfrage der APA12 erfolgt im Zeitraster von 600 µs. • • Programmierbare Geber erneuern den Positionswert in einer Zeit von > 1 ms. Da die APA12 aufgrund ihrer hohen Verarbeitungsgeschwindigkeit innerhalb 1 ms mehrmals die gleiche Position liest, können bei der Berechnung der Solldrehzahl größere Sprünge als bei kontinu- ierlicher Positionsänderung auftreten.
  • Seite 56 Arbeiten mit APA12 / API12 Im Handbetrieb verfahren Zum Verfahren im Handbetrieb gibt es drei Möglichkeiten: • Wählen Sie [Schleichgang] oder [Eilgang] an oder geben Sie eine [Geschwindigkeit] ein und klicken Sie mit der Maustaste das Feld [Tippen +] oder [Tippen –] an. Die Achse verfährt in positiver oder negativer Richtung solange Sie das entsprechende Feld aktivieren.
  • Seite 57 Arbeiten mit APA12 / API12 Beispiele: Sie wollen einen Verfahrbefehl eingeben: (250 = Verfahrweg absolut in Wegeinheit, 100 = Geschwindigkeit in V-Einheit) GO A250 V100 Sie wollen eine Tabellenposition ansehen: (xx = Index für Tabellenposition) %RD Txx Meldung (Quittung): (a = eingetragener Positionswert) Txx:a Sie wollen z.

  • Seite 58: Automatikbetrieb

    Arbeiten mit APA12 / API12 4.2.5 Automatikbetrieb Im Automatikbetrieb wird ein im Positioniermodul abgelegtes Programm über die Eingangsklemme X11/5 (Start Programm) gestartet. Die programmierten Sätze werden dabei bis zum Erreichen des Programmendes nacheinander abgearbeitet. Die Nummer des zu startenden Programms kann entweder an den gewünschten digitalen Eingängen angewählt oder in den Maschinenparametern vordefiniert werden (→...

  • Seite 59: Programme Eingeben

    Arbeiten mit APA12 / API12 • Rufen Sie die Seiten des Menüs auf, auf der die zu ändernden Parameter eingetragen sind (die Maschinenparameter sind auf vier Maskenseiten angeordnet, → Kap. 2.3). • Ändern Sie den Maschinenparameter (→ Kap. 3). • Sichern Sie die neuen Parameter auf der Achse.

  • Seite 60: Daten Sichern

    Arbeiten mit APA12 / API12 Daten sichern Das Programm MD_POS besitzt mehrere Stufen und Möglichkeiten zur Datensicherung. Diese sind: • Sichern der Daten einer Achse im nichtflüchtigen Speicher (Flash-EPROM) der APA12 / API12 Mit [Daten sichern] im Menü [Programmieren] können Sie alle Daten einer Achse (Maschinenpa- rameter, Verfahrprogramme, Variablen und Tabellenpositionen) im nichtflüchtigen Speicher (Flash-EPROM) der APA12 / API12 sichern.

  • Seite 61: Md_Pos Verlassen

    Arbeiten mit APA12 / API12 MD_POS verlassen Hinweis Die Positionierbaugruppe APA12 / API12 wird durch Verlassen der Bedienoberfläche MD_POS nicht deaktiviert. • Wählen Sie im Hauptmenü [Ende] an, wenn Sie die Arbeiten mit MD_POS beenden und die Anwendung schließen wollen. Es erscheint die Abfrage: 3500103ADE Bild 35: Maske TERMINAL-Programm beenden...

  • Seite 62: Service-Informationen

    Service-Informationen Service-Informationen Menü Diagnose Das Programm MD_POS bietet im Menü Diagnose verschiedene Möglichkeiten zur Überwachung der Positioniersteuerung an (Statuskontrolle) und führt ein Logbuch über alle aufgetretenen Fehler. • Wählen Sie [Diagnose] an. Es erscheint das Auswahlfenster [Diagnose]. 3600104ADE Bild 36: Maske Menü Diagnose [Statusanzeige] Das Menü...
  • Seite 63 Service-Informationen • Wählen Sie die Achse aus, von der Sie sich den Status anzeigen lassen wollen. Wählen Sie dazu [Achse] an. Es erscheint ein Fenster mit der Abfrage der gewünschten Achsnummer. • Geben Sie die gewünschte Achsnummer ein. Es erscheinen die Daten der ausgewählten Achse auf dem Bildschirm. Die Statusangaben werden laufend aktualisiert.
  • Seite 64 Service-Informationen • Tragen Sie die Nummer derjenigen Merker ein, die Sie online ansehen möchten. • Schließen Sie das Fenster mit [OK]. Die ausgewählten Merker werden nun in einem neuen Fenster laufend aktualisiert. Alle Merker werden nach Einschalten des Netzes auf 0 gesetzt. Variablen In den Verfahrprogrammen können Variablen verwendet werden.

  • Seite 65: Fehlerreport

    Service-Informationen Fehlerreport Nach Aufrufen des Menüs [Fehlerreport] erscheint folgende Maske: 4100109ADE Bild 41: Maske Fehlerreport In der Maske sind alle aufgetretenen Fehler seit dem Einschalten des Gerätes in chronologischer Reihenfolge aufgelistet. Die zuletzt aufgetretene Störung ist als oberste Zeile aufgeführt. Die Fehlermeldungen werden nicht gespeichert, sondern werden mit dem Ausschalten des Gerätes gelöscht.

  • Seite 66: Fehlermeldungen / Fehlerbehebung

    Service-Informationen Fehlermeldungen / Fehlerbehebung 5.5.1 Fehlermeldungen Das Programm MD_POS gibt bei Auftreten von Betriebsstörungen und Fehlern eine Fehlermeldung aus. Diese Meldungen erscheinen in einem Fenster. Fehlermeldungen müssen in der Regel quittiert werden (→ Kap. 5.5.3). Alle während des Betriebes auftretenden Fehler werden in einen Fehlerreport-Puffer geschrieben, der zur Fehlerauswertung betrachtet werden kann (→...
  • Seite 67 Service-Informationen Bedeutung Mögliche Ursache Behebung Time-Out bei Leitungsunterbrechung zum PC Leitungen und Stecker überprüfen Datenübertragung positiver Hardware- falls regulär Verfahren in negativer Richtung Endschalter (z. B. im Tippbetrieb) falls nicht regulär: Ursache feststellen und beheben Leitungsunterbrechung zum positiven Hardware-Endschalter negativer Hardware- falls regulär: Verfahren in positiver Richtung Endschalter...
  • Seite 68 Service-Informationen Bedeutung Mögliche Ursache Behebung maximale Fehler bei Programmierung, z. B. Aufrufe Programmkorrektur Verschachtelungstiefe rekursiv (Programm ruft sich selbst auf)? UP erreicht Lageregler Kommando- Falsches Kommando an Lageregler Fehler Programmspeicher voll nicht mehr benötigte Programme löschen Time-Out im Remote- Leitungsunterbrechung zum PC Leitungen und Stecker überprüfen Betrieb Zielposition nicht...

  • Seite 69: Rücksetzen Eines Fehlers

    Service-Informationen 5.5.3 Rücksetzen eines Fehlers Fehlernummern 0 ... 49 ® Fehler mit Nummern 0 ... 49 führen zu einer sofortigen Abschaltung des MOVIDYN Servoumrich- ters. Dabei wird die Leistungsendstufe gesperrt und der Bremsenausgang aktiv. Diese Fehler können Sie wie folgt zurücksetzen: •...
  • Seite 70 Service-Informationen Ab- und Zuschalten der Netzspannung bei laufendem Automatikbetrieb AUTOMATIK/HAND AUTO X11/4 Progr. Start HAND- X11/5 START Vorschubfreigabe FREIGABE X11/6 STOP Reglersperre freigegeben X21/5 gesperrt Betriebsbereit X21/10 Netzschütz min. Verfahren im Handbetrieb 100 ms intern/PC möglich 4400112ADE Bild 44: Ablaufdiagramm: Ab- und Zuschalten der Netzspannung Hinweis Ein Programmstart erfolgt mit der positiven Flanke des Signals “Progr.
  • Seite 71 Service-Informationen Programmbeispiel für ein Verfahrprogramm mit Fortsetzung nach Netz-Ein %P01 (TESTPROGRAMM) N001 jmp (H00=0)N005 ; reset zustand N002 jmp (H00=1)N020 ; unterbrechung bei anfahren der position 1 erfolgt N003 jmp (H00=2)N040 ; unterbrechung bei anfahren der position 2 erfolgt N004 jmp (M00=1)N020 ;...

  • Seite 72: Notaus Mit Programmfortführung An Der Gestoppten Programmzeile

    Service-Informationen 5.5.5 Notaus mit Programmfortführung an der gestoppten Programmzeile Soll nach einem Nothalt das Programm an der gestoppten Programmzeile fortgeführt werden, kann nach folgenden Schaltreihenfolgen diese Funktion realisiert werden (Voraussetzung: 24 V-Stützbe- trieb). Klemme / Funktion Ablauf / Zustand Autom. / Hand Start Vorschubfreigabe Einlesefreigabe...

  • Seite 73: Bedienoberfläche Md_Pos

    Bedienoberfläche MD_POS Bedienoberfläche MD_POS Allgemeine Bedienhinweise zu MD_POS Die Bedienoberfläche des Programmes MD_POS ist nach SAA-Standard programmiert. Für die Bedienung der Option Einachs-Positioniersteuerung APA12 / API12 wird die Kenntnis der ® Bedienung der MOVIDYN Servoumrichter sowie auch der Umgang mit der PC-Bedienoberfläche MD_SHELL als bekannt vorausgesetzt (→...
  • Seite 74 Bedienoberfläche MD_POS Wählen Sie [Disk] an, wenn Sie Daten von der Festplatte Ihres PCs in den Arbeitsspeicher holen wollen oder Daten auf der Festplatte speichern wollen. Im Anschluß an diese Auswahl erfolgt immer eine Abfrage nach dem gewünschten Dateinamen (File). Achse Mit [Achse] sprechen Sie den Arbeitsspeicher des jeweiligen Achsmoduls (Achse) an.

  • Seite 75: Abfragefenster

    Bedienoberfläche MD_POS Abbruch Mit Anwahl des Feldes [Abbruch] verlassen Sie einen Menüpunkt, ohne Daten geändert zu haben. Wenn Sie einen Menüpunkt mit [Abbruch] verlassen, bleibt die Datei unverändert bestehen, so wie sie beim Aufrufen des Menüpunktes vorhanden war. Da keine Daten geändert wurden, erfolgt auch keine Abfrage zur Speicherung.
  • Seite 76 Bedienoberfläche MD_POS Abfragefenster File öffnen 4600114ADE Bild 46: Abfragefenster File öffnen Das Fenster erscheint nach Anwahl von [Disk] im Fenster [Daten] laden. In diesem Fenster müssen Sie den Namen des Files eingeben unter dem der gewünschte Datensatz auf der Festplatte des PCs gespeichert ist. Bei anschließender Anwahl von [Oeffnen] wird das Laden von der Festplatte ausgeführt.
  • Seite 77 Bedienoberfläche MD_POS Abfragefenster Daten speichern 4800116ADE Bild 48: Abfragefenster Daten speichern Dieses Fenster erscheint, wenn Sie einen Menüpunkt mit [Ende] verlassen und die zuvor eingegebe- nen Daten gesichert werden müssen (z. B. Maschinenparameter oder Programme). Sie haben die Wahl zwischen [Disk] oder [Achse] (→ Abschnitt 6.1.2). Bei Anwahl von [Abbruch] wird der Vorgang abgebrochen und der Menüpunkt nicht verlassen.

  • Seite 78: Hauptmenü

    Bedienoberfläche MD_POS Hauptmenü Nach dem Aufrufen des Programmes MD_POS erscheint auf dem Bildschirm das Hauptmenü mit einem Abfragefenster: In diesem Fenster wird der aktuelle Software-Versionsstand von MD_POS angezeigt. • Bestätigen Sie mit [OK]. Das Fenster wird geschlossen. Menüzeile Funktionszeile 5000118ADE Bild 50: Hauptmenü...

  • Seite 79: Md_Pos Menüstruktur

    Bedienoberfläche MD_POS MD_POS Menüstruktur Übersicht über das Menüsystem Die Struktur des Menüsystems ist in der nachfolgenden Grafik dargestellt. Hauptmenü Programmieren Programm Speichern Speichern unter... Programm drucken Maschinenpar. Variablen Tabellenpos. Drehgeber Achsmodul Daten sichern Einrichten Referenzfahrt Handbetrieb Diagnose Statusanzeige Variablen Merker Fehlerreport Konfiguration Monitor...

  • Seite 80: Menü Programmieren

    Bedienoberfläche MD_POS 6.3.1 Menü Programmieren Das Menü [Programmieren] bietet Ihnen folgende Menüpunkte an: 5200120ADE Bild 52: Menü Programmieren [Programm] Wählen Sie dieses Menü an, wenn Sie Verfahrprogramme erstellen wollen. Mit Aufrufen des Menüs [Programm] rufen Sie den Programmeditor auf, in dem Sie Programme eingeben können.

  • Seite 81: Menü Einrichten

    Bedienoberfläche MD_POS [Tabellenpos.] Im Menü [Tabellenpos.] können Sie beim Programmieren von Verfahrprogrammen bis zu 16 Positionen eingeben. Die Achse wird in die hier eingetragene Position verfahren, wenn im Programm die über die Eingangsklemmen angewählte Tabellenposition (00 bis 15) aufgerufen wird. Beschreibung und Anwendung des Menüs [Tabellenpos.]: →...

  • Seite 82: Menü Diagnose

    Bedienoberfläche MD_POS Das sich öffnende Menü zeigt die Ist- und Sollposition der Achse, den Status der Eingangs- und Ausgangsklemmen und der Endschalter sowie einige andere Statusanzeigen an. Beschreibung des Menüs [Referenzfahrt] und Durchführen einer Referenzpunktfahrt: → Kap. 3.2.1 [Handbetrieb] Im Menü [Handbetrieb] können Sie die Achse im Online-Betrieb über die serielle Schnittstelle verfahren (ohne Positionierprogramm).

  • Seite 83: Beenden Des Programms

    Bedienoberfläche MD_POS [Monitor] Das Menü [Monitor] bietet Ihnen für die Monitor-Auswahl die Optionen: • Farb-Monitor • Schwarz-Weiss LCD • Schwarz-Weiss Monitor Beenden des Programms Mit dem Menü [Ende] können Sie das Programm MD_POS verlassen und zur Bedienoberfläche MD_SHELL zurückkehren (→ Kap. 4.6). Nach Anwahl des Menüs [Ende] erscheint die Abfrage: 5600124ADE Bild 56: Menü...
  • Seite 84 Bedienoberfläche MD_POS 5700125ADE Bild 57: Beispiel für Hilfefenster im Programmeditor Hinweise zum Manipulieren der Hilfefenster Bei Verwendung einer Maus kann das Hilfefenster auf dem Bildschirm beliebig positioniert sowie vergrößert und verkleinert werden. Das Positionieren geschieht durch Anklicken des oberen Balkens im Hilfefenster und gleichzeitiges Verschieben des Fensters durch Bewegen der Maus auf die gewünschte Position.

  • Seite 85: Verfahrprogramme

    Verfahrprogramme Verfahrprogramme Das Programm MD_POS bietet zwei Möglichkeiten zur Steuerung der einzelnen Achsen: • das Programmieren und Abrufen von Verfahrprogrammen (→ Kap. 7.1) • die Eingabe von Befehlssätzen im Menü [Handbetrieb] (→ Kap. 7.2) Programmieren von Verfahrprogrammen Die Programmierung von Verfahrprogrammen erfolgt im Programmeditor. Einzelne Befehle zur Steuerung der Achse werden zu einem Gesamtprogramm zusammengebunden.
  • Seite 86 Verfahrprogramme Editorbefehle Der Programmeditor von MD_POS ist befehlskompatibel mit dem Turbo-C-Editor von Borland. Nachfolgend finden Sie eine Liste aller wichtigen Editorbefehle. Cursorbewegungen <Strg> + <S> <←> (Cursortaste) Zeichen nach links <Strg> + <D> <→> (Cursortaste) Zeichen nach rechts <Strg> + <A> Wort nach links <Strg>...

  • Seite 87: Programmaufbau

    Verfahrprogramme 7.1.2 Programmaufbau Jedes Programm besteht grundsätzlich aus den Teilen: – Programmkopf – Befehlssätze – Ende Anweisung Programmkopf %Pxx(a) xx = Programmnummer (2stellig, 00 ... 99) a = Programmname (max. 20 Zeichen); die Eingabe eines Programmnamens ist nicht unbedingt erforderlich, allerdings müssen die beiden Klammern, die den Programmnamen einschließen, in je- dem Fall eingegeben werden.

  • Seite 88: Befehlssätze In Verfahrprogrammen

    Verfahrprogramme 7.1.3 Befehlssätze in Verfahrprogrammen Alle zur Verfügung stehenden Befehlssätze sind in Abschnitt 7.3 beschrieben. Es wird unterschieden zwischen: – Sprungbefehlen – Programmaufrufen – Setzbefehlen – Positionier- und Verfahrbefehlen – Wartebefehlen und – Statusbefehlen Befehlssätze für Handbetrieb 7.2.1 Eingabe von Befehlssätzen •...

  • Seite 89: Übersicht Datenverwaltungsbefehle

    Verfahrprogramme 7.2.2.1 Übersicht Datenverwaltungsbefehle Im folgenden Abschnitt erhalten Sie eine Übersicht über alle Datenverwaltungsbefehle.Diese Befehle sind nur im Einricht-/Remotebetrieb wirksam. Sie werden in der Bedienersoftware MD_POS im Menü [Programmieren] entsprechend der gewünschten Funktion abgesetzt und brauchen deshalb nicht explizit eingegeben werden. Daten des Programmspeichers –...

  • Seite 90: Programme/Programmsätze Löschen

    Verfahrprogramme 7.2.2.3 Programme/Programmsätze löschen Löschen eines Programmes %CL Pxx (CL = Clear) xx = Programmnummer (2stellig, 00 ... 99) Löschen aller Programme %CL PXX (CL = Clear) Löschen eines Programmsatzes %CL Pxx Ny xx = Programmnummer (2stellig, 00 ... 99) Satznummer (0 ...

  • Seite 91: Variablenspeicher (H00 ... H99) Übertragen Und Anfordern

    Verfahrprogramme Übertragen und Ändern von Maschinenparametern Diese können komplett oder einzeln übertragen werden. %Kxx:a xx = Index des Maschinenparameters Werte der betreffenden Maschinenparameter Anfordern aller Maschinenparameter (RD = Read) %RD KXX Quittung: siehe “Übertragen von Maschinenparametern” Anfordern eines Maschinenparameters %RD Kxx (RD = Read) xx = Index des gewünschten Maschinenparameters Quittung:...

  • Seite 92: Tabellenpositionen (T00 ... T15) Übertragen Und Anfordern

    Verfahrprogramme Quittung: siehe “Übertragen von Variablen” Anfordern eines Zählers %RD Cxx (RD = Read) xx = Index des gewünschten Zählers Quittung: xx = Index des Zählers Cxx:a Wert des Zählers 7.2.2.9 Tabellenpositionen (T00 ... T15) übertragen und anfordern Hier können Positionswerte abgelegt werden, auf die im Anwenderprogramm durch Anwahl über die Eingangsklemmen und den Befehlen GOT...

  • Seite 93: Geberposition Anfordern (Nur Mit Ssi-Modul)

    Verfahrprogramme Anfordern eines Merkers %RD Mxx (RD = Read) xx = Index des gewünschten Merkers Quittung: xx = Index des Merkers %Mxx:a Wert des Merkers (0 oder 1) Setzen eines Merkers %Mxx:a xx = Index des Merkers Wert des Merkers (0 oder 1) 7.2.2.11 Geberposition anfordern (nur mit SSI-Modul) %RD SSI (RD = Read)

  • Seite 94: Befehlssätze

    Verfahrprogramme Befehlssätze Nachfolgend finden Sie eine Übersicht aller Befehle für Verfahrprogramme. Ausführliche Beschreibung: → Kap. 7.3.2 Programmbeispiele: → Kap. 7.9 7.3.1 Übersicht In folgender Übersicht sind die verschiedenen Kombinationsmöglichkeiten der Befehle zusammen- gefaßt. Mit / getrennte Einträge sind alternative Möglichkeiten. Sprungbefehle / Programmaufrufe ZIEL: = anzuspringende Satznummer...
  • Seite 95 Verfahrprogramme Setzbefehle SET :a: ... Bei allen SET-Befehlen kann nach dem Schlüsselwort SET ein optionaler Achsbezeichner :a: angegeben werden: a: 0 ... 7: Achsnummer @: Broadcast-Meldung (an alle Achsen, einschließlich der eigenen) SET Oxxx = 0 / 1 setze digitalen Ausgang = 0 / 1 (einzeln) SET Ozz = Pyy setze Ausgangsport mit Hex-Zahl yy SET Oppo = (Iqqi / Mxx / Orrk &...
  • Seite 96 Verfahrprogramme Positionier- und Verfahrbefehle GO 0 Referenzfahrt durchführen (K30) Fahren auf bestimmte Pos. (absolut) / Verfahren um bestimmten Weg (relativ) GO Ax / Rx Vy / Hyy mit Fortsetzung, Pos. / Weg direkt, Geschw. direkt / über Variable GO A Hxx / R Hxx Vy / Hyy mit Fortsetzung, Pos.

  • Seite 97: Ausführliche Beschreibung Der Befehle

    Verfahrprogramme Achtung Diese Befehle auf keinen Fall benutzen: %DEL Löschen des gesamten nichtflüchtigen Speichers für Anwenderdaten %RES Rücksetzen einer Fehlermeldung 7.3.2 Ausführliche Beschreibung der Befehle 7.3.2.1 Sprungbefehle / Programmaufrufe Diese Befehle sind nur innerhalb eines Programms wirksam. Sprungbefehle Als Sprungziel wird jeweils die Satznummer angegeben: Soll ein Sprung auf das Programmende ausgeführt werden, so steht statt der Satznummer Ny ein END: Programmaufrufe...
  • Seite 98 Verfahrprogramme xxx = Eingangsklemme X11/4 X11/5 X11/6 X11/7 X11/8 X11/9 X11/10 X11/11 xxx = Eingangsklemme X11/12 X11/15 X11/16 X11/17 X11/18 X11/19 X11/20 X11/21 • Zustand eines digitalen Ausgangs Zustand = 0 / 1: — JMP (Oxxx = 0 / 1) Ny / END / Pyy y = Satznummer (0 ...
  • Seite 99 Verfahrprogramme x = zu vergleichende Position [Wegeinheit] xx = Variablenindex (00 ... 99) y = Satznummer (0 ... 999) yy = Nummer des aufzurufenden Programms • Sollposition erreicht und Istposition (nicht /) im Positionsfenster JMP (PW = 0 / 1) Ny / END / Pyy —...
  • Seite 100 Verfahrprogramme • Stand eines Timers (Zeitzählers) Überschreiten / Erreichen / Unterschreiten: — JMP (Zxx > / < d / = 0) Ny / END / Pyy xx = Timerindex (00 ... 07) *) d = zu vergleichender Timerstand (0 ... 65535) y = Satznummer (0 ...

  • Seite 101: Setzbefehle

    Verfahrprogramme 7.3.2.2 Setzbefehle • Digitaler Ausgang direkt: — SET Oxxx = 0 / 1 als Maske: — SET Ozz = Pyy zz = Ausgangsport ( = 00 ) yy = auszugebende Maske (hexadezimal) als Zähler — SET Ozz = Cxx xxx = Ausgangsklemme X11/22...
  • Seite 102 Verfahrprogramme Setzen einer Maske auf Port pp mit Merker Cxx — SET Oppo = Cxx xx = Index (0 ... 99) • Logischer (indizierter) Merker Direkt / mit Merker Myy / mit Merker Myy negiert: — SET Mxx = 0 / 1 / Myy / – Myy SET M[Cxx] = 0 / 1 / Myy / –...
  • Seite 103 Verfahrprogramme Berechnung durch Addition / Subtraktion mit y / Variable — SET Cxx = + / – y / Hyy xx = Zählerindex (00 ... 99) yy = Index der Variablen, deren Wert zu/von Cxx addiert / subtrahiert werden soll y = Wert, der zu/von Cxx addiert / subtrahiert werden soll (1 ...
  • Seite 104 Verfahrprogramme • Touch Probe SET TP — Die Abfrage des Touch Probes erfolgt über die Befehle JMP (TP = ...). • Referenzpunkt übernehmen Bei Ausführung dieses Befehls wird die augenblickliche Istposition gleich dem in den Maschinen- parametern definierten Wert der Nullpunktkorrektur gesetzt. SET 0 —...
  • Seite 105 Verfahrprogramme Bei eingeschaltetem Override werden bei sämtlichen Positionierungen die programmierten Ge- schwindigkeiten mit dem vom Servomodul übergebenen Override (0 ... 150 %) verrechnet. Bei ausgeschaltetem Override wird immer mit der programmierten Geschwindigkeit verfahren (entspricht Override = 100 %). Ausschalten / Einschalten: —...

  • Seite 106: Positionier- Und Verfahrbefehle

    Verfahrprogramme BRAKE = 1 1. Antrieb verzögert mit der aktuellen Bremsrampe (STOP B) 2. Bei Erkennen des Stillstands (Achse im Positionsfenster) wird Klemme X21/9 LOW gesetzt (Bremse fällt ein) 3. Antrieb bleibt lagegeregelt, bis die Zeit (P501) abgelaufen ist 4. Endstufe wird gesperrt, Lageregelung abgeschaltet Hinweis: Bei eingefallener Bremse kann sich (z.B.
  • Seite 107 Verfahrprogramme • mit Fortsetzung, Position / Weg direkt, Geschwindigkeit direkt / über Variable GO Ax / Rx Vy / Hyy — x = Positionswert [Wegeinheit] y = Geschwindigkeitswert [V-Einheit] yy = Index der Variablen mit Geschw.-Wert • mit Fortsetzung, Position / Weg über Variable / Geschwindigkeit direkt / über Variable GO A / R Hxx Vy / Hyy —...
  • Seite 108 Verfahrprogramme Positionieren mit Touch Probe Bei diesen Befehlen wird grundsätzlich relativ zu der Istposition verfahren, die zum Zeitpunkt des Empfangs des “Touch Probe”-Signals eingelesen wird. Zuvor muß die “Touch Probe”-Logik über den Befehl SET TP aktiviert und das “Touch Probe”-Signal empfangen worden sein (→ Kap.7.3.2.1). Hinweis zur Benutzung der Touch Probe-Befehle Soll nach dem Erreichen des Touch Probe-Signales mit dem Befehl GOTP (W) Rxxx Vyyy verfahren werden, so müssen Sie folgende Befehlsfolge verwenden:...

  • Seite 109: Wartebefehle

    Verfahrprogramme • Bremsen mit programmierter Beschleunigung: — STOP B Verzögern an der in den Maschinenparametern definierten Verzögerungsrampe und anschlie- ßende Lageregelung nach Erreichen der Drehzahl Null. mit maximaler Beschleunigung: — STOP M ® Verzögern an der Strombegrenzung des MOVIDYN , d. h. mit maximal möglicher Verzögerung. ®...

  • Seite 110: Statusbefehle

    Verfahrprogramme • Achse gestoppt WAIT ST — Das Programm wird fortgesetzt, wenn die errechnete Sollposition gleich der Zielposition ist, die Istposition kann noch außerhalb des Positionsfensters liegen. • Sollposition erreicht / Istposition in Positionsfenster WAIT PW — Wartet mit Programmfortführung bis der Antrieb rechnerisch die Sollposition erreicht hat und die Istposition im Positionsfenster ist: PW = Sollposition ±...

  • Seite 111: Variablen

    Verfahrprogramme Variablen Variablen können zum Speichern von Positions-, Zähler- und Timerwerten benutzt werden. Die Variablen umfassen einen Wertebereich von 32 Bit. Sie können über die serielle Schnittstelle oder ein Verfahrprogramm gesetzt oder rückgesetzt und in einzelnen Befehlen abgefragt werden. Es stehen 100 Variablen zur Verfügung.
  • Seite 112 Verfahrprogramme • Blättern Sie in den Masken mit den Tasten [Bild ↓] [Bild ↑]. Variablen 20 bis 39 Seite 2 Variablen 40 bis 59 Seite 3 Variablen 60 bis 79 Seite 4 Variablen 80 bis 99 Seite 5 Beschreibung der Masken: → Kap. 5.2. 6000128ADE Bild 60: Maske Variablen (Seite 1) •...

  • Seite 113: Tabellenpositionen

    Verfahrprogramme Tabellenpositionen Im Menüpunkt [Tabellenpos.] des Menüs [Programmieren] können 16 Positionswerte eingegeben werden (0 bis 15). Die Tabellenpositionen werden im Zusammenhang mit der Belegung der Eingangsklemmen verwen- det. Wenn im Maschinenparameter-Menü (Seite 1) in der Zeile [Tabellen-Index] maximal vier nebeneinanderliegende Klemmen mit einem “X” markiert sind, wird bei entsprechendem Eingang H (1) oder L (0) vom Programm die zugehörige Tabellenposition abgefragt (binär kodiert) und die darin vorgegebene Position angefahren.
  • Seite 114 Verfahrprogramme • Geben Sie die gewünschte Achsnummer ein und bestätigen Sie im Feld [OK]. Es erscheint die Maske Tabellenpositionen (0 bis 15). oder • Wählen Sie [Disk], wenn Sie eine bereits auf der Festplatte gespeicherte Datei ansehen oder ändern wollen. Es erscheint die Abfrage nach dem zu öffnenden File.

  • Seite 115: Merker

    Verfahrprogramme • Geben Sie die Achsnummer ein und wählen Sie [OK] an. Die Tabellenpositionen werden zur API12 / APA12 übertragen. Sie befinden sich wieder im Hauptmenü. Merker Merker sind logische Variablen und können maximal zwei Zustände (0 oder 1) annehmen. Sie werden benutzt, um einen bestimmten Zustand zu merken und können über die Sprungbefehle JMP (M..) wieder abgefragt werden.

  • Seite 116: Programm-Beispiele

    Verfahrprogramme Programm-Beispiele In folgendem Abschnitt werden Beispiele zur Realisierung einer gestellten Aufgabe gegeben. Ausführliche Beschreibung der verwendeten Befehle: → Kap. 7.3.2 Aufgabe 1: – Achse steht auf Pos. 0 und soll auf Pos. 10000 verfahren. – Bei Pos. 6000 soll Ausgang gesetzt werden. –...
  • Seite 117 Verfahrprogramme Aufgabe 3: – Eine Achse soll ständig zwischen Position 0 und der angewählten Tabellenposition verfahren. — – Bei Position größer als 100000 ist ein Ausgang auf H-Pegel zu setzen. Eingabe: %P06 (Tabelle) N001 JMP P50 ; Sprung ins Programm Nr. 50 N005 SET 0 ;...
  • Seite 118 Verfahrprogramme Aufgabe 4: – An 4 Eingangsklemmen liegt die Anzahl der Programmaufrufe binärkodiert an. Eingabe: %P03 (Zyklen) N005 SET 0 ; akt. Position = Referenzpunkt N010 SET C00 = 0 ; Zähler wird zu Null gesetzt N020 JMP (I014 = 0) N30 ; Abfrage der Stelle 20 an X11/18 N025 SET C00 +1 ;...
  • Seite 119 Verfahrprogramme Aufgabe 6: – Eine Achse soll bis zum Erkennen einer Druckmarke verfahren. Der Sensor zur Erkennung der Druckmarke ist am Touch Probe-Eingang angeschlossen. – Nach Empfang des Touch Probe-Signals soll die Achse noch, ohne zu stoppen, um 10000 Wege- inheiten weiter fahren.

  • Seite 120: Anwendungshinweise

    Anwendungshinweise Anwendungshinweise Schaltungsbeispiele Die folgenden Bilder zeigen zwei Beispiele für die Schaltung der 24 V-Spannungsversorgung. 8.1.1 Anschluß der API12 / APA12 bei Verwendung der eigenen 24 V-Versorgung Referenz- nocken CAN + CAN - l 000 : Automatik/Hand l 001 : Prog.-/Referenzfahrtstart l 002 : Vorschubfreigabe l 003 : Einlesefreigabe l 004 : Referenznocken...

  • Seite 121: Anschluß Der Apa12 / Api12 Unter Verwendung Der Eigenen Und Einer Externen 24 V-Versorgung

    Anwendungshinweise 8.1.2 Anschluß der APA12 / API12 unter Verwendung der eigenen und einer exter- nen 24 V-Versorgung Referenz- nocken CAN + CAN - l 000 : Automatik/Hand l 001 : Prog.-/Referenzfahrtstart l 002 : Vorschubfreigabe l 003 : Einlesefreigabe l 004 : Referenznocken l 005 : Tipp + l 006 : Tipp - l 007 : Touch-Probe...

  • Seite 122: Beispiel Zum Setzen Und Berechnen Von Maschinenparametern

    Anwendungshinweise Beispiel zum Setzen und Berechnen von Maschinenparametern 8.2.1 Allgemeines Anhand eines Beispiels einer fiktiven Anwendung für die APA12 / API12 soll das Setzen und Berechnen der Maschinenparameter erläutert werden. 8.2.2 Aufgabenstellung Auf einer Bahn soll ein Schlitten mit maximal V = 2 m/s verfahren werden.
  • Seite 123 Anwendungshinweise Endschalter rechts 20 mm APA12 / API12 i = 5 Referenznocken Schlitten Maschinen- nullpunkt 20 mm Endschalter links 6400132ADE Bild 64: Schematische Anlagendarstellung ® MOVIDYN - APA12 / API12...

  • Seite 124: Setzen Der Maschinenparameter Zur Aufgabenstellung

    Anwendungshinweise 8.2.3 Setzen der Maschinenparameter zur Aufgabenstellung Die Maschinenparameter werden entsprechend der Anlagenkonfiguration (Aufgabenstellung) über das Maschinenparametermenü in MD_POS gesetzt. Daraus ergeben sich dann die folgende Werte für die einzelnen Maschinenparameter. → Progr. Nr.-Anwahl über Klemme K00: fixe Programmnummer: → binär kodiert K01: Kodierung Programmnummer: →...

  • Seite 125: Berechnung Der Maschinenparameter K10 - K13

    Anwendungshinweise 8.2.4 Berechnung der Maschinenparameter K10 - K13 Hinweis Sind diese Maschinenparameter definiert, so können alle nachfolgenden Parameter, die für Ge- schwindigkeit, Weg oder Beschleunigung gelten, in den vorgesehenen Einheiten programmiert werden (siehe auch Kapitel 3.2.3.1 Maschinenparameter)! 8.2.5 Wegauflösung (K10/K11) Gefordert: Wegangabe in den Verfahrbefehlen in [mm] ⋅...

  • Seite 126: Beschleunigung K16/K17

    Anwendungshinweise 8.2.8 Beschleunigung K16/K17 Gefordert: = 0,5 s / 2000 mm/s = ⋅ ⇒ v a t 16 4 17 4 Nach Eintrag aller errechneter Parameter können alle Angaben in den Maschinenparametern und Positionierbefehlen in folgenden Einheiten angegeben werden: – Wege in [mm], –...

  • Seite 127: Beispiel 1: Kein Positionssprung Des Gebers Im Arbeitsbereich

    Anwendungshinweise Der systematische Fehler in der Positionierung errechnet sich somit zu: 2166792 1000052477 21666783 Das entspricht ca. 0,0052477 %. Der maximale Verfahrweg errechnet sich in der APA12 zu 4096 Impulse ⋅ 4096 Umdr. ⋅ 8577 1 mm = 774328 Wegeinheiten Umdr.

  • Seite 128: Beispiel 2: Mit Positionssprung Des Gebers Im Arbeitsbereich

    Anwendungshinweise Durch diese Einstellung ist der Maschinennullpunkt auch der Positionsnullpunkt. Der negative Hardware-Endschalter wird mit der Position -2000 angezeigt. Nach dem Abgleich stellen Sie bitte die Parameter K21 und K22 (Software-Endschalter) auf die entsprechenden Positionen ein, im Beispiel: K21 = 11000 und K22 = -1000 Nach dem Sichern der Daten ist die Inbetriebnahme der APA12 abgeschlossen.

  • Seite 129: Positionieren Mit Touch Probe

    Anwendungshinweise Erläuterung der einzelnen Teilschritte Wichtig: Führen Sie beide Schritte nacheinander aus 1. Schritt Für K55 wird eingetragen: K55 = 767200 (Sicherheitsabstand 400 mm zum neg. Anschlag) • Speichern Sie die Daten in dem Umrichter und sichern dann diesen Parameter unter Programmie- ren-Datensichern in das Flash-EPROM.

  • Seite 130: Anwendungsbeispiele Zum Touch Probe

    Anwendungshinweise Verfahrrichtung ∆ X Endposition ∆ X = relativer Verfahrweg ab Erhalt der Touch Probe Touch Probe-Sensor z. B. für Druckmarke etc. 6500133ADE Bild 67: Verfahren mit Touch Probe Prinzipiell wird mit dem Erhalt des Touch Probe-Signals die momentane Istposition in eine interne Variable übernommen.
  • Seite 131 Anwendungshinweise Hinweis Der Befehl kann auch durch folgende Befehlsfolge ersetzt werden: WAIT TP • • SET TP ; aktiviere Touch Probe-Logik NXXX JMP (TP = 0) NXXX ; warte auf Touch Probe • • Damit können auch während des Wartens auf den Touch Probe weitere Befehle ausgeführt werden, was bei Verwendung des Befehls WAIT TP nicht möglich ist, da hier an der Satznummer gewartet wird, bis das Touch Probe-Signal eintrifft.

  • Seite 132: Technische Daten

    Technische Daten Technische Daten Eingangsklemmen 9.1.1 Mechanische Ausführung – Klemmen im Raster 3,81 mm – 1 Block mit 11 Klemmen und 1 Block mit 7 Klemmen 9.1.2 Elektrische Eigenschaften • Digitale Eingänge Die Eingänge entsprechen den Kenndaten der DIN 19240 (SPS-Prozeß- und Datenschnittstelle). Garantierter Arbeitsbereich (Minimum): 1-Signal: 13 ...

  • Seite 133: Geberanschluß

    Technische Daten Folgende Daten gelten pro Ausgang: – Ausgangsstrom: – Ohmsche Last 500 mA – Induktive Last 12 W – Lampenlast 250 mA 2 µF – Kapazitive Last max. 250 mW (ca. 0,7 Ω ⋅ zu treibender Strom) – Verlustleistung •...

  • Seite 134: Can Anschluß

    Technische Daten CAN Anschluß 9.4.1 Mechanische Eigenschaften – Klemmen im Raster 3,81 mm – 1 Block mit 3 Klemmen 9.4.2 Elektrische Eigenschaften – Übertragungsrate 500 KBit/s – Ausgänge nicht kurzschlußfest! ® MOVIDYN - APA12 / API12...

  • Seite 135: Stichwortverzeichnis

    Stichwortverzeichnis INDEX Bremsbeschleunigung (K17) Bremsen Abfragefenster Achsauswahl 76 Counter Daten laden Daten speichern Daten sichern 60, 90 File öffnen Datenverwaltung File speichern Datenverwaltungsbefehle Achsmodul Diagnosemenü Achsstatus Drehgeber, Polarität (K25) 42 Anfahrbeschleunigung Drehzahlregler Anschlußschaltbild Antriebsaufbau Beispiel Editorbefehle APA12 / API12 Eilganggeschwindigkeit (K18) aktivieren Einbauort einschalten 52...
  • Seite 136 Stichwortverzeichnis setzen Zustand Handbetrieb 55, 82 Hauptmenü Hilfe-Funktion Not-Aus Hilfefenster Nullpunkt-Korektur (K20) manipulieren Oberfläche Inhaltsverzeichnis anfordern Bedienung MD_POS Installation Override mechanische und elektrische auf Eingangsklemme programmieren Software setzen Istposition P-Anteil des Lagereglers (K40) Klemmen konfigurieren Parameter Ausgangsklemmen ändern Eingangsklemmen Beschreibung Klemmenfunktionen Einheiten für Kommentare in Programmen...
  • Seite 137 Stichwortverzeichnis Querverweise Test Funktionstest Timer Referenzfahrt Beschreibung Typ (K30) setzen Referenzpunkt Stand übernehmen Tippbetrieb Referenzpunktfahrt Touch Probe durchführen Anwendungsbeispiel Geschwindigkeiten (K32 - 34) Beschreibung Parameter für setzen programmieren Regelungsspezifische Parameter des Lage- reglers Variablen Reglerparameter setzen setzen Remotebetrieb Stand Rücksetzen Statusanzeige Fehler Variablenspeicher...
  • Seite 138 SEW ist rund um den Globus Ihr kompetenter mit Fertigungs- und Montagewerken in allen Ansprechpartner in Sachen Antriebstechnik wichtigen Industrieländern. SEW-EURODRIVE GmbH & Co · Postfach 30 23 · D-76642 Bruchsal Tel. (07251)75-0 · Fax (07251)75-19 70 · Telex 7 822 391 http://www.SEW-EURODRIVE.de · sew sew-eurodrive.de...

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Movidyn api12

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