Seite 1 MITSUBISHI ELECTRIC MELSERVO Servoverstärker und Motoren Bedienungsanleitung MR-J3-B/B4 Art.-Nr.: 204626 INDUSTRIAL AUTOMATION 15 07 2008 MITSUBISHI ELECTRIC Version B...
Seite 3 Bedienungsanleitung Servoverstärker MR-J3-B Artikel-Nr.: 204626 Version Änderungen/Ergänzungen/Korrekturen 08/2007 pdp - rw — 07/2008 pdp - rw Allgemein: Diverse Rechtschreibfehler korrigiert Änderung der Einheit für Massenträgheitsmoment J Titelseite: Handbuchtitel MR-J3-B um B4 erweitert Abb. 1-9: Servomotor HF-SP: Codierung für die Spannung zugefügt Abb.
Seite 5: Zu Diesem Handbuch
Verkaufsbüro oder einen Ihrer Vertriebspartner (siehe Umschlagseite) zu kontaktieren. Aktuelle Informationen sowie Antworten auf häufig gestellte Fragen erhalten Sie über die Internet-Adresse www.mitsubishi-automation.de. Die MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. behält sich vor, jederzeit technische Änderungen dieses Handbuchs ohne besondere Hinweise vorzunehmen. © 08/2007...
Seite 7: Allgemeine Sicherheitshinweise
Die Geräte der MELSERVO-Serie sind nur für die Einsatzbereiche vorgesehen, die in diesem Handbuch beschrieben sind. Achten Sie auf die Einhaltung aller in diesem Handbuch angege- benen Kenndaten. Es dürfen nur von MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE empfohlene Zusatz- bzw. Erweiterungsgeräte benutzt werden.
Seite 8 Sicherheitshinweise Spezielle Hinweise für die Arbeit mit diesem Handbuch Die einzelnen Hinweise haben folgende Bedeutung: GEFAHR: Bedeutet, dass eine Gefahr für das Leben und die Gesundheit des Anwenders besteht, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen werden. ACHTUNG: Bedeutet eine Warnung vor möglichen Beschädigungen des Gerätes oder anderen Sachwerten sowie fehlerhaften Einstellungen, wenn die entsprechenden Vorsichts- maßnahmen nicht getroffen werden.
Seite 9 Kennzeichnung „CE“ der Maschinen oder Zubehörteile, in denen der Servover- stärker eingesetzt wird. Zur Gewährleistung der Konformität mit den Anforderungen der EMV- Richtlinie hat MITSUBISHI ELECTRIC das Handbuch „EMC INSTALLATION GUIDELINES“ (Artikelnummer: 103944) zusammengestellt, in welchem die Installation des Servoverstärkers, der Bau eines Schaltschranks und andere Installationstätigkeiten beschrieben werden.
Seite 10: Spezielle Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise Die folgenden Gefahrenhinweise sind als generelle Richtlinien für Servoantriebe in Verbindung mit anderen Geräten zu verstehen. Sie müssen bei Projektierung, Installation und Betrieb der elektrotechnischen Anlage unbedingt beachtet werden. GEFAHR: ● Die im spezifischen Einsatzfall geltenden Sicherheits- und Unfallverhütungsvor- schriften sind zu beachten.
Seite 11 Sicherheitshinweise Spezielle Sicherheitshinweise in Bezug auf die Geräte ACHTUNG: ● Beachten Sie bei der Installation der Servogeräte die während des Betriebs auftre- tende Wärmeentwicklung. Sorgen Sie für ausreichende Abstände zwischen den einzelnen Modulen und für ausreichende Belüftung zur Wärmeabfuhr. ● Installieren Sie Servoverstärker, Servomotor oder die optionale Bremseinheit nicht in der Nähe von leicht brennbaren Stoffen.
Seite 12: Umgebungsbedingungen
Sicherheitshinweise Struktur Leistungs- Servo- schalter Leistungsschütz motor Servover- stärker S001260C Umgebungsbedingungen Betreiben Sie den Servoverstärker maximal bis zu einem Verschmutzungsgrad 2, festgelegt in IEC 60664-1. Installieren Sie den Servoverstärker zu diesem Zweck, falls nötig, in einem Schalt- schrank der Schutzklasse IP54 (Schutz gegen Feuchtigkeit, Öl, Kohlenstoff, Staub, Schmutz etc.).
Seite 13: Symbolik Des Handbuchs
Symbolik des Handbuchs Symbolik des Handbuchs Verwendung von Hinweisen Hinweise auf wichtige Informationen sind besonders gekennzeichnet und werden folgender- weise dargestellt: HINWEIS Hinweistext Verwendung von Beispielen Beispiele sind besonders gekennzeichnet und werden folgendermaßen dargestellt: Beispiel Beispieltext Verwendung von Nummerierungen in Abbildungen Nummerierungen in Abbildungen werden durch weiße Zahlen in schwarzem Kreis dargestellt und in einer anschließenden Tabelle durch die gleiche Zahl erläutert, z.B.
Seite 14 Symbolik des Handbuchs VIII...
Seite 15: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Einleitung Leistungsmerkmale und Aufbau......... 1-1 Blockschaltbild .
Seite 16 Inhaltsverzeichnis Spannungsversorgung ..........3-23 3.5.1 Anschlussbeispiel .
Seite 17 Inhaltsverzeichnis System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines ............6-1 6.1.1 Technische Daten.
Seite 18 Inhaltsverzeichnis EMV-Richtlinien 11.1 Anforderungen ........... . . 11-1 Abmessungen 12.1 Servoverstärker .
Seite 19: Einleitung
Leistungsmerkmale und Aufbau Einleitung Einleitung Leistungsmerkmale und Aufbau Die Servoverstärker MELSERVO-J3-Serie verfügen, neben den Funktionen der Servoverstär- ker der MELSERVO-J2-Super-Serie, über weitere Merkmale und Funktionen. Die Servoverstärker MR-J3-B sind für den Betrieb mit einem Mitsubishi-Motion-Controller über einen seriellen Bus (SSCNET III) ausgelegt. Dabei liest der Servoverstärker die Positionsdaten direkt ein, um anschließend den Positioniervorgang auszuführen.
Seite 20: Blockschaltbild
Einleitung Blockschaltbild Blockschaltbild 1.2.1 Servoverstärker MR-J3-350B oder kleiner und MR-J3-200B4 oder kleiner Optionaler Bremswiderstand Spannungsversorgung Servoverstärker Servomotor 3-phasig oder 1-phasig, 200–230 V AC. Dioden- gruppe Relais Strom- erfassung Brems- Kontroll- transistor leuchte CHARGE Kühl- Dynamische Elektro- lüfter Motorbremse magnetische Haltebremse Spannungs versorgung Steuerkreis...
Seite 21 Blockschaltbild Einleitung MR-J3-350B4, MR-J3-500B(4) und MR-J3-700B(4) Optionaler Bremswiderstand Servoverstärker Servomotor Spannungsversorgung 3-phasig, 200–230 V AC Dioden- gruppe Relais Strom- erfassung Kontroll- Brems- leuchte transisitor CHARGE Kühllüfter Dynamische Elektro- Motorbremse magnetische Haltebremse Spannungs- versorgung Steuerkreis Encoder Spannungs- Über- Strom- IGBT-Ansteuerung über- strom- über- wachung...
Seite 22 Einleitung Blockschaltbild MR-J3-11KB4 bis MR-J3-22KB4 Optionaler Bremswiderstand Servoverstärker Servomotor Spannungs- versorgung Dioden- Thyristor gruppe Strom- erfassung Brems- Kontroll- transisitor leuchte CHARGE Kühllüfter Dynamische Elektro- Motorbremse magnetische Haltebremse Spannungs- versorgung Steuerkreis Encoder Spannungs- Über- Strom- IGBT- über- strom- über- Ansteuerung wachung schutz wachung Virtueller...
Seite 23: Übersicht Der Modelle
Übersicht der Modelle Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.1 Servoverstärker MR-J3-100B oder kleiner MR-J3-60B4/100B4 MR-J3-200B4 MR-J3-200B/350B MR-J3-350B4/500B(4) MR-J3-700B(4) MR-J3-11KB(4) bis 22KB(4) S001264C, S001265C, S001266C, S001267C, S001470C, S001471C, S001472C Abb. 1-4: Modellübersicht der Servoverstärker MELSERVO J3-B 1 - 5...
Seite 24: Modellbezeichnung, Ausgangsleistung Und Verwendbare Servomotoren
Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.2 Modellbezeichnung, Ausgangsleistung und verwendbare Servomotoren MR-J3- B -PX Kennzeichen der Modelle MR-J3-11KB(4) bis MR-J3-22KB(4), die über keinen Serie internen Bremswiderstand verfügen Code Versorgungsspannung 200–230 V AC, — 1-phasig oder 3-phasig 380–480 V AC, 3-phasig SSCNET III kompatibel Aus- Verwendbare Servomotoren gangs-...
Seite 25: Typenschild
Übersicht der Modelle Einleitung 1.3.3 Typenschild Modell Leistung Externe Versorgungsspannung Ausgangsdaten Seriennummer S001268C Abb. 1-6: Typenschild MELSERVO J3-B 1 - 7...
Seite 26: Servomotoren
Einleitung Übersicht der Modelle 1.3.4 Servomotoren Serie HF-SP Serie HF-MP, HF-KP Serie HA-LP Serie HC-RP S001269C Abb. 1-7: Servomotoren Servomotoren Serie HF-MP, HF-KP HF-MP Elektromagnetische Code Haltebremse — — ✔ Code Nenndrehzahl [1/min] 3000 Ausgangs- Code leistung [W] Modell- Eigenschaft bezeichnung Kleinstes Massenträgheitsmoment HF-MP...
Seite 27 Übersicht der Modelle Einleitung Servomotoren Serie HF-SP HF-SP Elektromagnetische Modell- Code Haltebremse bezeichnung — — HF-SP ✔ Code Spannung [V] — 200–230 V AC, 3-phasig 380–460 V AC, 3-phasig Code Nenndrehzahl [1/min] 2000 Ausgangs- Code leistung [W] 1000 1500 2000 3500 5000 7000...
Seite 28 Einleitung Übersicht der Modelle Servomotoren Serie HC-RP HC-RP Modell- Elektro- bezeichnung Code magnetische Halte- bremse HC-RP — — ✔ Code Nenndrehzahl [1/min] 3000 Ausgangs- Code leistung [W] 1000 1500 2000 3500 5000 Abb. 1-11: Modellbezeichnung der Servomotoren Serie HC-RP HINWEIS Die Motoren entsprechen generell den CE- und UL/cUL-Standards.
Seite 29: Entfernen Und Anbringen Der Frontabdeckung
Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Bei den Modellen MR-J3-350B4 und größer bzw. MR-J3-500B und größer muss die Frontab- deckung entfernt werden, bevor die Klemmenleisten zum Anschluss der Versorgungsspan- nung, des Motors (TE1) und der Steuerspannung (TE2) zugänglich sind. GEFAHR: Vor dem Entfernen der Frontabdeckung ist die Netzspannung abzuschalten und eine Wartezeit von mindestens 15 Minuten einzuhalten.
Seite 30: Mr-J3-700B(4)
Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Ziehen Sie die Frontabdeckung nach schräg vorn ab. Abb. 1-15: Schritt : Entfernen der Frontabdeckung S001273C 1.4.2 Anbringen der Frontabdeckung der MR-J3-350B4, MR-J3-500B(4) und MR-J3-700B(4) Setzen Sie die beiden Haltezapfen der Frontabdeckung in die zwei Aussparungen am Gehäuse des Servoverstärkers ein.
Seite 31: Entfernen Der Frontabdeckung Der Mr-J3-11Kb(4) Bis Mr-J3-22Kb(4)
Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung Einleitung Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verrie- gelung einrastet. Abb. 1-18: Schritt : Anbringen der Frontabdeckung Verriegelungs- aussparung S001276C 1.4.3 Entfernen der Frontabdeckung der MR-J3-11KB(4) bis MR-J3-22KB(4) Drücken Sie die Punkte ³ und · und entriegeln Sie den unteren Bereich der Abdeckung. Drücken Sie den Punkt »...
Seite 32: Anbringen Der Frontabdeckung Der Mr-J3-11Kb(4) Bis Mr-J3-22Kb(4)
Einleitung Entfernen und Anbringen der Frontabdeckung 1.4.4 Anbringen der Frontabdeckung der MR-J3-11KB(4) bis MR-J3-22KB(4) Setzen die Frontabdeckung auf die Verriegelungspunkte ³ bis » am Gehäuse des Servoverstärkers auf. Abb. 1-21: Schritt : Anbringen der Frontabdeckung » · ³ S001475C Drücken Sie die Frontabdeckung gegen das Gehäuse des Servoverstärkers, bis die Verrie- gelung einrastet.
Seite 33: Bedienungs-, Anzeigeelemente Und Anschlüsse
Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse Einleitung Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse 1.5.1 Servoverstärker Servoverstärker bis MR-J3-350B Servoverstärker bis MR-J3-200B4 · ³ » S001279C Abb. 1-23: Servoverstärker bis MR-J3-350B Servoverstärker bis MR-J3-200B4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Dreistellige 7-Segment-LED zur Anzeige des Anzeigefeld Kap. 4 Servostatus und der Alarmcodes Stationsnummer (SW1) Drehschalter zur Einstellung der Stationsnum-...
Seite 34 Einleitung Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse ³ · » ¿ ´ ¶ ² ¾ º µ ¸ ¹ Kühllüfter Montage- 2 Stck. 3 Stck. bohrungen S001280aC, S001280bC Abb. 1-24: Servoverstärker bis MR-J3-100B (links) und MR-J3-200B/350B (rechts) ³ · » ´ ¿ ²...
Seite 35: Tab. 1-2: Anschlüsse Und Bedeutung
Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse Einleitung Bezeichnung Beschreibung Siehe Anschluss Spannungsversor- Abschn. 3.5 Zum Anschluss der Spannungsversorgung gung (CNP1) Abschn. 3.1.2 Zum Anschluss eines Personal-Computers USB-Anschluss (CN5) Abschn. 7.1.8 (PC) Anschluss für Steuer- und Sta- Zum Anschluss von digitalen E/A-Signalen Abschn. 3.2.2 tussignale (CN3) oder analogen Anzeigeinstrumente Abschn.
Seite 36: Tab. 1-3: Bedienelemente Und Bedeutung
Einleitung Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse Servoverstärker MR-J3-350B4 bis MR-J3-700B4 Servoverstärker MR-J3-500B und MR-J3-700B ³ · » S001281C Abb. 1-26: Servoverstärker MR-J3-350B4 bis MR-J3-700B4 Servoverstärker MR-J3-500B und MR-J3-700B Bezeichnung Beschreibung Siehe Dreistellige 7-Segment-LED zur Anzeige des Anzeigefeld Kap. 4 Servostatus und der Alarmcodes Stationsnummer (SW1) Drehschalter zur Einstellung der Stationsnum- Abschn.
Seite 37: Tab. 1-4: Anschlüsse Und Bedeutung
Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse Einleitung Kühllüfter ³ · ¿ ´ » ² ¶ ¸ º ¾ µ ¹ Montage- bohrungen (4 Stck.) S001282aC, S001282bC Abb. 1-27: Servoverstärker MR-J3-350B4/500B/500B4 (links) und MR-J3-700B/700B4 (rechts) Bezeichnung Beschreibung Siehe USB-Anschluss (CN5) Zum Anschluss eines Personal-Computers (PC) Abschn. 7.1.8 Anschluss für Steuer- und Status- Zum Anschluss von digitalen E/A-Signalen oder Abschn.
Seite 38: Tab. 1-5: Bedienelemente Und Bedeutung
Einleitung Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse Servoverstärker MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB Servoverstärker MR-J3-11KB4 bis MR-J3-22KB4 · ³ » S001479C Abb. 1-28: Servoverstärker MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB Servoverstärker MR-J3-11KB4 bis MR-J3-22KB4 Bezeichnung Beschreibung Siehe Dreistellige 7-Segment-LED zur Anzeige des Anzeigefeld Kap. 4 Servostatus und der Alarmcodes Stationsnummer (SW1) Drehschalter zur Einstellung der Stationsnum- Abschn.
Seite 39: Tab. 1-6: Anschlüsse Und Bedeutung
Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse Einleitung Kühllüfter Montage- bohrungen (4 Stck.) ³ · µ ¿ ´ ² ¶ » º ¾ S001480C Abb. 1-29: Servoverstärker MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB Servoverstärker MR-J3-11KB4 bis MR-J3-22KB4 Bezeichnung Beschreibung Siehe USB-Anschluss (CN5) Zum Anschluss eines Personal-Computers (PC) Abschn. 7.1.8 Anschluss für Steuer- und Status- Zum Anschluss von digitalen E/A-Signalen oder Abschn.
Seite 40: Servomotoren
Einleitung Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse 1.5.2 Servomotoren ³ · S001454mC Abb. 1-30: Servomotor HF-MP und HF-KP · ³ S001455mC Abb. 1-31: Servomotor HF-SP ³ · S001456mC Abb. 1-32: Servomotor HC-RP 1 - 22...
Seite 41: Tab. 1-7: Anschlüsse Des Servomotors
Bedienungs-, Anzeigeelemente und Anschlüsse Einleitung » ³ S001457mC Abb. 1-33: Servomotor HA-LP Bezeichnung Beschreibung Siehe Encoderanschluss Anschluss für das Encoderkabel Abschn. 7.1.2 Anschluss für das Spannungsversorgungs- Abschn. 7.1.2 kabel Leistungsanschluss Klemmenkasten Abb. 3-20 Tab. 1-7: Anschlüsse des Servomotors HINWEIS Bei der jeweiligen Motorversion mit elektromagnetischer Haltebremse hat der Motor einen zusätzlichen Bremsanschluss.
Seite 42: Funktionen
Einleitung Funktionen Funktionen Bezeichnung Beschreibung Siehe Der Motor-Encoder hat eine Auflösung von Hochauflösender Encoder — 262144 Impulsen pro Umdrehung. Ein erneutes Anfahren des Referenzpunktes ist nach Absolutes Positionserkennungs- dem Einschalten der Versorgungsspannung nicht erfor- Kap. 6 system derlich, wenn die Referenzpunktfahrt einmal ausge- führt worden ist.
Seite 43: Systemkonfiguration
Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration ACHTUNG: Um einen elektrischen Schlag zu verhindern, müssen Sie die Schutzerdeklemme des Servoverstärkers immer mit der Schutzerdeklemme des Schaltschranks verbinden. 1.7.1 Servoverstärker Systemkonfiguration für MR-J3-100B oder kleiner Spannungsversorgung 3-phasig, oder 1-phasig, Personalcomputer (optional) 200–230 V AC L1 L2 L3 Setup-Software „MR-Configurator“...
Seite 44: Systemkonfiguration Für Mr-J3-60B4 Und Mr-J3-100B4
Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J3-60B4 und MR-J3-100B4 Personalcomputer (optional) Setup-Software Spannungsversorgung „MR-Configurator“ 3-phasig 380–480 V AC L1 L2 L3 Servoverstärker Leistungs- schalter E/A- Schnittstelle Vorhergehender CN1A Servoverstärker CN1B oder Steuerung Leistungs- schütz CN1B Nachfolgender Servoverstärker CN1A oder Abdeckkappe Encoder Batterie MR-J3BAT Servomotor opt.
Seite 45: Systemkonfiguration Für Mr-J3-200B4
Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration für MR-J3-200B4 Spannungsversorgung 3-phasig 380–480 V AC L1 L2 L3 Leistungs- schalter Personalcomputer (optional) Leistungs- Setup-Software „MR-Configurator“ schütz Servoverstärker E/A- Schnittstelle Vorhergehender CN1A Servoverstärker CN1B optionaler oder Steuerung Bremswiderstand Nachfolgender CN1B Servoverstärker CN1A oder Abdeckkappe Encoder Batterie MR-J3BAT Servomotor S001482C...
Seite 46 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J3-200B und MR-J3-350B Spannungsversorgung 3-phasig 200–230 V AC L1 L2 L3 Leistungs- schalter Personalcomputer (optional) Leistungs- Setup-Software schütz „MR-Configurator“ Servoverstärker E/A- Schnittstelle Vorhergehender CN1A Servoverstärker CN1B oder Steuerung Nachfolgender opt. Brems- CN1B Servoverstärker CN1A widerstand oder Abdeckkappe Encoder Batterie MR-J3BAT...
Seite 47 Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration für MR-J3-500B Systemkonfiguration für MR-J3-350B4 und MR-J3-500B4 Spannungsversorgung 3-phasig L1 L2 L3 Personalcomputer (optional) Setup-Software „MR-Configurator“ Leistungs- schalter Servoverstärker Leistungs- E/A- schütz Schnittstelle Vorhergehender CN1A Servoverstärker CN1B oder Steuerung Nachfolgender CN1B Servoverstärker CN1A Batterie oder Abdeckkappe MR-J3BAT Encoder optionaler Bremswiderstand...
Seite 48 Einleitung Systemkonfiguration Systemkonfiguration für MR-J3-700B und MR-J3-700B4 Spannungsversorgung 3-phasig L1 L2 L3 Personalcomputer (optional) Setup-Software „MR Configurator“ Leistungs- schalter Servoverstärker E/A- Leistungs- Schnittstelle schütz Vorhergehender CN1A Servoverstärker CN1B oder Steuerung Nachfolgender CN1B Batterie Servoverstärker CN1A MR-J3BAT oder Abdeckkappe Encoder optionaler Bremswiderstand Servomotor S001287C...
Seite 49 Systemkonfiguration Einleitung Systemkonfiguration für MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB Systemkonfiguration für MR-J3-11KB4 bis MR-J3-22KB4 Spannungsversorgung 3-phasig L1 L2 L3 Personalcomputer (optional) Setup-Software „MR Configurator“ Leistungs- schalter Servoverstärker Leistungs- E/A- schütz Schnittstelle Vorhergehender CN1A Servoverstärker CN1B Batterie oder Steuerung MR-J3BAT Nachfolgender CN1B Servoverstärker CN1A oder Abdeckkappe Encoder optionaler...
Seite 50: Tab. 1-9: Zubehör Und Ersatzteile
Einleitung Systemkonfiguration Zubehör und Ersatzteile Siehe Leistungsschalter Abschn. 3.1.1 Leistungsschütz Abschn. 3.1.1 Optionaler Bremswiderstand Abschn. 7.1.1 Verbindungskabel Abschn. 7.1.2 Transformator (U E /U A = 400 V/230 V) Abschn. 7.2.1 Tab. 1-9: Zubehör und Ersatzteile 1 - 32...
Seite 51: Montage
Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ACHTUNG: ● Die Montage der Servoverstärker muss in der angegebenen Ausrichtung erfolgen, da es sonst zu Fehlern im Betrieb kommen kann. ● Halten Sie die angegebenen Mindestabstände zwischen dem Servoverstärker und den Schaltschrankinnenseiten oder weiterem Zubehör ein. Daten Betriebsbedingungen Servoverstärker...
Seite 52: Montage Der Servoverstärker
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.1 Montage der Servoverstärker ACHTUNG: ● Bei den Montagearbeiten ist darauf zu achten, dass keine Bohrspäne oder Kabel- abfälle in das Innere des Servoverstärkers gelangen. ● Achten Sie darauf, dass durch Öffnungen im Schaltschrank oder einen installierten Lüfter kein Metallstaub, Öl oder Wasser an den Servoverstärker gelangt.
Seite 53 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Montage mehrerer Servoverstärker und weiteren Zubehörs Belassen Sie zwischen der Oberseite des Servoverstärkers und der Schaltschrankinnenseite einen ausreichend großen Abstand. Aufgrund der Verlustleistung der Geräte ist darauf zu ach- ten, dass die Innentemperatur des Schaltschrankes die für den Servoverstärker zulässige Um- gebungstemperatur von +55 °C nicht überschreitet.
Seite 54: Verlegung Der Kabel
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen 2.1.2 Verlegung der Kabel Bei der Verlegung von Kabeln ist darauf zu achten, dass auf die Kabel wirkende Zugkräfte oder durch das Eigengewicht der Kabel verursachte Zugkräfte nicht auf die Anschlussstellen wirken. In Einsatzfällen, in denen sich der Servomotor bewegt, darf das Kabel nicht unter Zugspannung geraten.
Seite 55 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Verlegung der optischen SSCNET III-Kabel Das optische SSCNET III-Kabel wird aus Glasfaser hergestellt. Wenn das optische Kabel star- kem Druck, Zug, Verdrehung oder Verbiegung ausgesetzt wird, verzerrt oder bricht die innen lie- gende Glasfaser, so dass eine fehlerfreie optische Signalübertrgung nicht mehr sicher gestellt werden kann.
Seite 56: Entsorgung
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ● Zugbelastung Eine Zugbelastung des optischen Kabels wirkt hauptsächlich an den Befestigungspunkten des Kabels bzw. an dessen Steckeranschlüssen. Im Extremfall kann dies zum Kabelbruch bzw. zur Beschädigung der Steckverbinder führen. Zum Thema Zugbelastung siehe auch Abschn. 7.1.7. ●...
Seite 57: Montage Des Servomotors
Allgemeine Betriebsbedingungen Montage 2.1.3 Montage des Servomotors Sicherheitshinweise ACHTUNG: ● Halten und tragen Sie den Servomotor nicht am Kabel, an der Welle oder am Encoder. Es besteht die Gefahr der Beschädigung des Servomotors. ● Befestigen Sie den Servomotor sicher an der Maschine. Bei unzureichender Be- festigung kann sich der Servomotor während des Betriebs lösen und zur Verletzung des Maschinenpersonals führen.
Seite 58 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen ● Ziehen Sie die Befestigungsschrauben bei der Montage des Servomotors fest an, und verwenden Sie Federscheiben/-ringe oder ähnliche Sicherungen, die dafür sorgen, dass sich die Verschraubungen bei auftretenden Vibrationen nicht lösen. ● Bei Einsatz einer Riemenscheibe, eines Kettenrades oder einer Synchronriemenscheibe wählen Sie einen Durchmesser, der die zulässige radiale Last nicht überschreitet (siehe folgende Tabelle).
Seite 59 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Vibrationsfestigkeit Servomotor S001291C Abb. 2-7: Vibrationsrichtungen am Servomotor Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HF-MP und HF-KP Servomotor Vibrationsfestigkeit HF-MP X, Y: 49 m/s (5 g) HF-KP Tab. 2-5: Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HF-MP und HF-KP (siehe Abb. 2-7) Drehzahl [1/min] S001292aC Abb.
Seite 60: Vibrationsfestigkeit Des Servomotors Hf-Sp
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit des Servomotors HF-SP Servomotor Vibrationsfestigkeit HF-SP52 bis 152 X, Y: 24,5 m/s (2,5 g) HF-SP524 bis 1524 HF-SP202/352 X: 24,5 m/s (2,5 g), Y: 49 m/s (5 g) HF-SP2024/3524 HF-SP502/702 X: 24,5 m/s (2,5 g), Y: 29,4 m/s (3 g) HF-SP5024/7024 Tab.
Seite 61: Vibrationsfestigkeit Des Servomotors Hc-Rp
Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Vibrationsfestigkeit des Servomotors HC-RP Servomotor Vibrationsfestigkeit HC-RP X, Y: 24,5 m/s (2,5 g) Tab. 2-7: Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HC-RP (siehe Abb. 2-7) Drehzahl [1/min] S001292cC Abb. 2-10: Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude des Servomotors HC-RP MELSERVO J3-B 2 - 11...
Seite 62: Vibrationsfestigkeit Des Servomotors Ha-Lp
Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Vibrationsfestigkeit des Servomotors HA-LP Servomotor Vibrationsfestigkeit HA-LP X: 11,7 m/s (1,2 g), Y: 29,4 m/s (3 g) Tab. 2-8: Vibrationsfestigkeit der Servomotoren HA-LP (siehe Abb. 2-7) Drehzahl [1/min] S001292dC Abb. 2-11: Grafische Darstellung der Vibrationsamplitude des Servomotors HA-LP 2 - 12...
Seite 63 Allgemeine Betriebsbedingungen Montage Installationsrichtung Die Servomotoren der Serie HF-SP, HF-MP, HF-KP und HC-RP können horizontal und vertikal montiert werden, die Motoren der Serie HA-LP nur horizontal. Bei der horizontalen Installation des Servomotors müssen Sie darauf achten, dass die Anschlüsse für das Spannungsversor- gungskabel und das Encoder-Kabel nach unten zeigen.
Seite 64 Montage Allgemeine Betriebsbedingungen Schutz vor Wasser und Öl Achten Sie darauf, dass die zum Servomotor führenden Kabel nicht in Öl oder Wasser liegen. Durch die Kapillarwirkung könnte Öl oder Wasser über die Kabel in den Motor gelangen. Schutzhaube Öl-/Wasserbecken Falsch! Kapillar-Effekt an der Kabelschlaufe S001294aC Abb.
Seite 65: Anschluss
Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Anschluss Anschluss des Servoverstärkers ACHTUNG: Die jeweiligen Klemmen dürfen nur mit der angegebenen Spannung belegt werden. Eine falsche Spannung kann zu Schäden am Servoverstärker führen. 3.1.1 Leistungsschalter, Sicherungen, Leistungsschütze und Kabel Die Klemmenleisten für den Netz- und Motoranschluss werden bei den Modellen MR-J3-350B4 und größer, bzw.
Seite 66 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers ACHTUNG: Es ist darauf zu achten, dass die Kurzschlussauslösecharakteristik auf die Schalt- schrankauslegung abgestimmt ist. Unter Umständen ist ein Leistungsschalter mit einer abweichenden Kurzschlussauslösecharakteristik auszuwählen. HINWEIS Der Auswahl in Tab. 3-1 liegt zugrunde, dass keine Eingangsdrossel verwendet wird. Bei Einsatz einer Eingangsdrossel können unter Umständen kleinere Leistungsschalter verwen- det werden.
Seite 67: Klemmenleisten Für Spannungsversorgung Und Steuerspannung
Anschluss des Servoverstärkers Anschluss 3.1.2 Klemmenleisten für Spannungsversorgung und Steuerspannung Anschluss Servoverstärker Versorgungs-/Steuerspannung/ Schutzleiter PE Bremswiderstand/Bremseinheit MR-J3-10B MR-J3-60B Schutzleiter PE S001295C CNP1 CNP2 MR-J3-70B CNP3 MR-J3-100B Schutzleiter PE S001500C S001296C S001297C CNP1 CNP2 MR-J3-60B4 MR-J3-100B4 CNP3 Schutzleiter PE S001493C 001494C S001300C CNP1 MR-J3-200B...
Seite 68 Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Servoverstärker Versorgungs-/Steuerspannung/ Schutzleiter PE Bremswiderstand/Bremseinheit CNP1 CNP2 MR-J3-200B4 CNP3 Schutzleiter PE S001495C S001494C S001300C MR-J3-350B4 MR-J3-500B MR-J3-500B4 Befestigungsschraube für Kabel des internen Bremswiderstandes im Falle der Nichtbenutzung Schutzleiter S001301C MR-J3-700B MR-J3-700B4 Schutzleiter S001304C S001302C S001303C MR-J3-11KB MR-J3-22KB MR-J3-11KB4...
Seite 69: Übersicht Der Leistungsanschlüsse
Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Übersicht der Leistungsanschlüsse Bezeich- Signal Beschreibung nung Die Spannungsversorgung wird an L1, L2 und L3 angeschlossen. Bei der einphasi- gen Spannungsversorgung mit 200 V bis 230 V AC werden nur die Klemmen L1 und L2 beschaltet, die Klemme L3 bleibt offen. Servoverstärker MR-J3- MR-J3-...
Seite 70: Signalleitungen
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers 3.1.3 Signalleitungen Die gezeigte Frontansicht ist die des Servoverstärkers MR-J3-20B oder kleiner. Die Zeichnun- gen und die Steckerbelegung der anderen Servoverstärker sind in Kap. 12 gezeigt. USB-Anschluss (CN5) Siehe Abschn. 7.1.8 SSCNET III-Kabel vom vorherigen Servoversstärker SSCNET III-Kabel zum folgenden Servoversstärker...
Seite 71: Schnittstellenbeschreibung
Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Schnittstellenbeschreibung Bezeichung Beschreibung Anschluss Buskabel-Anschluss von der vorhergehenden Anschluss der Steuerung oder des vorherge- CN1A Achse henden Servoverstärkers Buskabel-Anschluss zu der nachfolgenden Anschluss des nachfolgenden Servoverstärkers CN1B Achse oder der Schutzkappe Encoder-Anschluss Anschluss des Servomotor-Encoders Zum Anschluss der Batterie (MR-J3BAT) für die Speicherung der Daten der Absolutwertpositio- nierung.
Seite 72: Ausgangssignale
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Ausgangssignale Signal Beschreibung Symbol Pin-Nr E/A (I/O) ALM wird abgeschaltet, wenn die Versorgungs- spannung ausgeschaltet wird oder die Schutz- schaltung aktiviert wurde, um den Basiskreis Alarm CN3-15 DO-1 abzuschalten. Ohne das Auftreten eines neuen Alarms schaltet ALM 2,5 sek nach Einschalten der Versorgungsspannung wieder ein.
Seite 73 Anschluss des Servoverstärkers Anschluss Signal Beschreibung Symbol Pin-Nr E/A (I/O) Zur Nutzung dieses Signals müssen die Parame- ter PD07 bis PD09 eingestellt werden. Ist der Status Servo AUS, ist auch ZSP AUS. Das Signal ZSP schaltet EIN, wenn die Motor- drehzahl 50 1/min oder kleiner ist.
Seite 74: Tab. 3-8: Versorgungsspannung
Anschluss Anschluss des Servoverstärkers Signal Beschreibung Symbol Pin-Nr Die Anzahl der Ausgangsimpulse pro Servomotorumdrehung CN3-6 Encoder-A-Phasenimpuls wird über Parameter PA15 eingestellt. Bei Vorwärtsdrehung (Differential-Ausgänge) CN3-16 des Servomotors eilt der B-Phasenimpuls dem A-Phasenim- puls um /2 nach. Die Beziehung zwischen Drehrichtung und Phasendifferenz der A- und B-Phasenimpulse kann mit dem CN3-7 Encoder-B-Phasenimpuls...
Seite 75: Schnittstellen
Schnittstellen Anschluss Schnittstellen Im Folgenden wird der Anschluss der externen Peripherie an die im Abschn. 3.1.3 beschrie- benen Schnittstellen erläutert. 3.2.1 Internes Schaltdiagramm. Servoverstärker NOT-STOP ca. 5,6 kΩ ca. 5,6 kΩ 24 V DC galvanische Trennung Differentielle Ausgangstreiber 35 mA) Analog Monitor 10 V 10 V...
Seite 76: Beschreibung Der Schnittstellen
Anschluss Schnittstellen 3.2.2 Beschreibung der Schnittstellen Digitale Eingangsschnittstelle DI-1 Das Signal wird über ein Relais oder einen Transistor mit Open Collector gegeben. Siehe auch Abschn. 3.2.3. Servoverstärker Für Transistor ca. 5 mA 5,6 k usw. Schalter 1,0 V 24 V DC 10 %, 100 µA 150 mA...
Seite 77: Analogausgang
Schnittstellen Anschluss Emulierter Encoderausgang ● Differentialausgänge max. Ausgangsstrom: 35 mA Servoverstärker Servoverstärker Schneller AM26LS32 o.Ä. Optokoppler S001431C Abb. 3-5: Schnittstelle Servomotordrehrichtung entgegen dem Uhrzeigersinn Die Zeitabfolge T wird mit den Parametern PA15 und PC13 festgelegt. 400 µsek S001310C Abb. 3-6: Zeitverhalten der Ausgangssignale Analogausgang Servoverstärker Ausgangspannung ±10 V...
Seite 78: E/A-Schnittstellen In Positiver Logik
Anschluss Schnittstellen 3.2.3 E/A-Schnittstellen in positiver Logik Für diesen Servoverstärker können alle E/A-Schnittstellen in Form einer Strom-/Spannungs- quelle verwendet werden. Digitale Eingangsschnittstelle DI-1. Servoverstärker ca.5,6 k usw. Schalter ca. 5 mA 24 V DC 10 %, 150 mA 1,0 V 100 µA S001312C Abb.
Seite 79: Sscnet Iii-Schnittstelle Kabelverbindung
Schnittstellen Anschluss 3.2.4 SSCNET III-Schnittstelle Kabelverbindung ACHTUNG: Schauen Sie niemals direkt in das aus den Anschlüssen CN1A und CN1B austretende -Kabels. Das ausgesendete Licht Licht oder in das offene Ende des SSCNET III entspricht gemäß der Norm IEC60825-1 der Laserklasse 1 (class 1) und kann bei direktem Hineinschauen zu Irritationen der Augen führen.
Seite 80 Anschluss Schnittstellen Einstecken des SSCNET III-Kabels – Entfernen Sie die an den Enden der SSCNET III-Kabel angebrachten mitgelieferten Schutz- hülsen. – Entfernen Sie die Schutzkappen der Anschlüsse CN1A und CN1B des Servoverstärkers. – Packen Sie den Griff des Steckers an einem Ende des SSCNET III-Kabels an, und drücken Sie ihn in den Anschluss CN1A oder CN1B des Servoverstärkers, bis Sie ein hörbares Klicken wahrnehmen.
Seite 81: Servomotor
Servomotor Anschluss Servomotor 3.3.1 Anschluss des Servomotors ACHTUNG: ● Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Klemme der Schutzer- de (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltschranks verbinden.
Seite 82: Motoranschluss
Anschluss Servomotor 3.3.2 Motoranschluss Servomotorserie HF-MP und HF-KP Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss S001316mC Abb. 3-13: Servomotorserien HF-MP und HF-KP Bremsanschluss Leistungsanschluss Encoderanschluss Signal Signal Kabel- Kabel- Signal Signal farbe farbe — Schutz- — Grün/Gelb leiter — Weiß — — Schwarz Ansichten auf die Anschlussstifte S001382C, S001317cC, S001317aC Abb.
Seite 83 Servomotor Anschluss Servomotorserie HF-SP Encoderanschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss S001318mC Abb. 3-15: Servomotorserie HF-SP Servomotorserie HC-RP Encoderanschluss Leistungsanschluss S001320mC Abb. 3-16: Servomotorserie HC-RP Bremsanschluss gemeinsam mit Leistungsanschluss Servomotorserie HA-LP Encoderanschluss Klemmenkasten Bremsanschluss S001451mC Abb. 3-17: Servomotorserie HA-LP MELSERVO J3-B 3 - 19...
Seite 84 Anschluss Servomotor Anschlüsse Servomotor Leistungsanschluss Encoder Haltebremse HF-SP52(4)(B) HF-SP102(4)(B) MS3102A18-10P HF-SP152(4)(B) CM10-R2P HF-SP202(4)(B) (DDK) HF-SP352(4)(B) MS3102A22-22P HF-SP502(4)(B) HF-SP702(4)(B) CE05-2A32-17PD-B CM10-R10P HC-RP103(B) (DDK) HC-RP153(B) CE05-2A32-23PD-B Zusammen im Leistungs- HC-RP203(B) stecker HC-RP353(B) CE05-2A24-10PD-B HC-RP503(B) HA-LP11K(4)(B) HA-LP15K(4)(B) Im Klemmenkasten MS3102A10SL-4P HA-LP22K(4)(B) Tab. 3-9: Schnittstellen für Versorgungsspannung, Encoder und Haltebremse HINWEIS Der Gerätetyp mit dem zusätzlichen Endbuchstaben „B“...
Seite 85 Servomotor Anschluss Haltebremse Haltebremse CM10-R2P MS3102A10SL-4P Signal Signal Ansichten auf die Anschlussstifte S001497C Abb. 3-19: Anschlüsse Haltebremse Bei Motoren mit elektromagnetischer Bremse muss eine 24-V-DC-Versorgungsspannung zum Lösen der Bremse angeschlossen werden. Die Polarität spielt hier keine Rolle. Anschlussklemmen Temperaturfühler Anschlussklemmen (OHS1, OHS2) Spannungs- versorgung...
Seite 86: Erdung
Anschluss Erdung Erdung GEFAHR: ● Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. ● Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schaltkastens verbinden. Schaltschrank Servoverstärker Servomotor Encoder Spannungs- versorgung Schutzerde...
Seite 87: Spannungsversorgung
Spannungsversorgung Anschluss Spannungsversorgung GEFAHR: Tritt an dem Servoverstärker ein Defekt auf, ist die Spannungsversorgung des Servo- verstärkers sofort auszuschalten. Verwenden Sie das ALARM-Signal (ALM), um die Spannungsversorgung des Leis- tungskreises (L1, L2, (L3)) abzuschalten. HINWEIS Schalten Sie die Spannungsversorgung des Steuerkreises (L11, L12) nicht ab, auch wenn ein Alarm aufgetritt.
Seite 88: Anschlussbeispiel
Anschluss Spannungsversorgung 3.5.1 Anschlussbeispiel Anschluss der Servoverstärker Anschlussbeispiele der ein- und dreiphasigen Spannungsversorgung sind in den folgenden Ab- bildungen dargestellt. Für die digitalen Steuerkreise wird eine negative Signallogik (NPN) vor- ausgesetzt. NOT-AUS Alarm Steuerung NOT-AUS Servoverstärker Servomotor Spannungs- versorgung 200 bis 230 V Motor 1-phasig Encoderkabel...
Seite 89 Spannungsversorgung Anschluss NOT-AUS Alarm Steuerung NOT-AUS Servomotor Servoverstärker Spannungs- versorgung Motor 200 bis 230 V 3-phasig Encoder Encoderkabel 24 V DC NOT-AUS Alarm S001326C Abb. 3-24: Dreiphasiger Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-10B bis MR-J3-70B Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P2 (Auslieferungszustand). Die Klemmen die- nen zum Anschluss einer Zwischenkreisdrossel.
Seite 90 Anschluss Spannungsversorgung NOT-AUS Alarm Steuerung NOT-AUS Servoverstärker Servomotor Spannungs- versorgung Interner Motor 200 bis 230 V Brems- widerstand 3-phasig Encoderkabel Encoder 24 V DC NOT-AUS Alarm S001327C Abb. 3-25: Dreiphasiger Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-500B und MR-J3-700B Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P2 (Auslieferungszustand). Die Klemmen die- nen zum Anschluss einer Zwischenkreisdrossel.
Seite 91 Spannungsversorgung Anschluss Temperaturschalter NOT-AUS Alarm Servomotor Steuerung NOT-AUS Servoverstärker Servomotor Dynamische Motor- bremse Spannungs- versorgung Motor 200 bis 230 V 3-phasig Brems- widerstand Encoderkabel Encoder Kühllüfter Temperaturschalter Spannungs- quelle 24 V DC 24 V DC NOT-AUS Alarm S001498C Abb. 3-26: Dreiphasiger Anschluss des Servoverstärkers MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB Verbinden Sie immer die Klemmen P1 und P (Auslieferungszustand).
Seite 92 Anschluss Spannungsversorgung NOT-AUS Temperaturschalter Alarm Servomotor Steuerung NOT-AUS Spannungs- versorgung Kühllüfter Transformator Servoverstärker Servomotor Dynamische Motor- bremse Spannungs- versorgung Motor 380 bis 480 V 3-phasig Brems- widerstand Encoder Encoderkabel Kühllüfter Temperaturschalter Spannungs- quelle 24 V DC 24 V DC NOT-AUS Alarm S001499C Abb.
Seite 93: Einschaltfolge
Spannungsversorgung Anschluss 3.5.2 Einschaltfolge Schalten Sie die Spannungsversorgung unter Verwendung von Schaltschützen auf die Klem- men L1, L2 und L3 bzw. L1 und L2 bei einphasigem Anschluss, wie zuvor gezeigt. Die Ver- schaltung muss immer sicherstellen, dass das Leistungsschütz (MC) abgeschaltet wird, sobald ein Alarm auftritt.
Seite 94: Not-Aus
Anschluss Spannungsversorgung 3.5.3 NOT-AUS Zur Sicherheit muss immer ein externer NOT-AUS-Schalter installiert werden, der bei einem NOT-AUS den Leistungskreis abschaltet. Bei Unterbrechung des Kontakts an EM1 wird der Servomotor auf eine Widerstandsbrücke (dynamische Motorbremse) geschaltet und schnellst- möglich zum Stoppen gebracht. Gleichzeitig erscheint im Anzeigefeld die NOT-AUS-Meldung (E6).
Seite 95: Zeitlicher Ablauf Bei Einer Alarmmeldung
Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung Anschluss Zeitlicher Ablauf bei einer Alarmmeldung ACHTUNG: Tritt ein Alarm auf, müssen Sie erst die Fehlerursache beseitigen. Vor dem Zurückset- zen der Alarmmeldung müssen Sie sich vergewissern, dass kein Startsignal gesetzt und ein sicheres Wiederanlaufen des Servomotors gewährleistet ist. Leistungskreis und Spannung AUS Spannung EIN...
Seite 96: Servomotor Mit Elektromagnetischer Haltebremse
Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse ACHTUNG: Führen Sie die Schaltung der elektromagnetischen Haltebremse so aus, dass die Haltebremse nicht nur durch ein Signal vom Servoverstärker, sondern auch durch den externen Notausschalter aktiviert werden kann. Servomotor NOT-AUS-Signal Dieser Kontakt ist bei ausgeschaltetem Servo EIN-Signal, bei einem Alarm oder beim Bremssignal geöffnet...
Seite 97: Einstellungsprozedur
Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss Elektro- Servoverstärker magnetische Servomotor Servo- NOT- Haltebremse alarm 24 V DC 24 V DC S001330C Abb. 3-31: Anschlussdiagramm Legen Sie die Spannungsversorgungsbeschaltung so aus, dass die elektromagnetische Haltebremse auch nach einem Alarm seitens der Steuerung anspricht. Einstellungsprozedur Stellen Sie über Parameter PC02 eine Zeitverzögerung (T ) zwischen dem Einfallen der elek-...
Seite 98 Anschluss Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Dynamische Motorbremse Dyn. Motorbremse, elektromagn. Haltebremse Drehzahl Servomotor Elektromagnetische Haltebremse elektromagnetische Haltebremse lösen 10 ms 210 ms IGBT-Ansteuerung 210 ms Verzögerungszeit der inaktiv (EIN) elektromagnetische elektromagnetischen Haltebremse Haltebremse (MBR) aktiv (AUS) NOT-AUS-Signal (von der Steuerung) oder externes NOT-AUS-Signal (EM1) S001332C...
Seite 99 Servomotor mit elektromagnetischer Haltebremse Anschluss Dynamische Motorbremse Dynamische Motorbremse, Elektromagnetische Haltebremse (10 ms) Drehzahl Servomotor elektromagnetische Haltebremse 15 ms IGBT-Ansteuerung inaktiv (EIN) elektromagnetische aktiv (AUS) Haltebremse (MBR) Verzögerungszeit der elektromagnetischen Haltebremse Alarm Leistungskreis und Steuerkreis S000899C Abb. 3-36: Leistungskreis AUS (Versorgungsspannung des Steuerkreises bleibt erhalten) Wenn der Leistungskreis bei gestopptem Servomotor ausgeschaltet wird und der Steuer- kreis noch eingeschaltet sind, wird die Warnmeldung E9 ausgegeben.
Seite 100: Beispiel Für Standardbeschaltung
Anschluss Beispiel für Standardbeschaltung Beispiel für Standardbeschaltung Im Folgenden ist ein Anschlussbeispiel mit mehreren Servoverstärkern gezeigt. HINWEIS Beachten Sie alle in diesem Kapitel bisher aufgeführten Hinweise. Servoverstärker 24 VDC µ ¹ ¹ Spannungs- · versorgung Elektromagnetische Haltebremse », ¿ NOT-AUS Signal „In Position“...
Seite 101 Beispiel für Standardbeschaltung Anschluss GEFAHR: ³ Achten Sie auf korrekte Erdung von Servomotor und Servoverstärker. Zur Vermeidung eines elektrischen Schlags müssen Sie die Schutzleiterklemme (PE) des Servoverstärkers, gekennzeichnet mit , mit der Erdungsklemme des Schalt- kastens verbinden. ACHTUNG: · Achten Sie bei der Diode auf korrekten Anschluss. Ein verkehrter Anschluss der Diode führt zu fehlerhaftem Verhalten des Servoverstärkers und verhindert das Aussenden von Signalen, die wichtige Schutzeinrichtungen wie NOT-AUS oder andere steuern.
Seite 102: Einstellung Der Stationsnummer
Anschluss Einstellung der Stationsnummer Einstellung der Stationsnummer Die Stationsnummer des Servoverstärkers wird über den Drehschalter SW1 eingestellt. Be- achten Sie, dass eine einmal vergebene Stationsnummer nicht ein zweites Mal für einen an- deren Servoverstärker vergeben werden kann. Bei einer solchen Einstellung ist ein ordnungs- gemäßer Betrieb nicht gewährleistet.
Seite 103 Einstellung der Stationsnummer Anschluss Einstellung Zuordnung Anzeige Reserveschalter SW2-2 Drehschalter SW1 Stationsnr. 1 Stationsnr. 2 Stationsnr. 3 Stationsnr. 4 Stationsnr. 5 Stationsnr. 6 Stationsnr. 7 Unten Stationsnr. 8 (Stellen Sie sicher, dass sich der Schalter immer Stationsnr. 9 in der Position „unten“ befindet.) Stationsnr.
Seite 104 Anschluss Einstellung der Stationsnummer 3 - 40...
Seite 105: Betrieb
Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme Betrieb Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme Anschluss Prüfen Sie vor der ersten Inbetriebnahme die folgenden Punkte: ● Die Spannungsversorgung ist an den Leistungsklemmen (dreiphasig: L1, L2, L3, L11, L21/ einphasig: L1, L2, L11, L21) des Servoverstärkers korrekt angeschlossen. ●...
Seite 106 Betrieb Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme ● Servoverstärker und Servomotor sind sicher geerdet Servoverstärker Servomotor S001338C Abb. 4-2: Erdung ● Für den Einsatz eines optionalen Bremswiderstandes für Geräte mit 3,5 kW oder kleiner – muss die Kabelbrücke über den Klemmen D-P von CNP2 entfernt sein. –...
Seite 107 Prüfpunkte vor der Inbetriebnahme Betrieb ● E/A Schnittstellenverdrahtung – Die E/A-Signale müssen korrekt angeschlossen sein. – Verwenden Sie erzwungene Ausgangssignale, um die Kontakte am Stecker CN3 EIN und AUS zu schalten. Mit dieser Funktion kann ein Verdrahtungstest gemacht werden. Hierfür darf nur die Versorgungsspannung für den Steuerkreis (L11, L12) angelegt werden.
Seite 108: Inbetriebnahme
Betrieb Inbetriebnahme Inbetriebnahme GEFAHR: ● Bedienen Sie die Schalter nicht mit feuchten Händen. Es besteht die Gefahr, dass Sie einen elektrischen Schlag erhalten. ● Die Servoverstärker dürfen nicht mit demontierter Frontabdeckung betrieben wer- den. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch spannungsführende Teile.
Seite 109: Referenzpunkt Einstellen
Inbetriebnahme Betrieb Servo einschalten Gehen Sie beim Einschalten des Servoverstärkers wie folgt vor: Schalten Sie die Spannungsversorgung des Leistungs- und Steuerkreises ein. Die Steuerung sendet den „Servo EIN“-Befehl. Im „Servo EIN“-Zustand ist der Servoverstärker betriebsbereit. Der Servomotor ist in Regelung. Referenzpunkt einstellen Stellen Sie vor Ausführung eines Positioniervorgangs den Referenzpunkt ein.
Seite 110: Anzeige Und Betrieb
Betrieb Anzeige und Betrieb Anzeige und Betrieb 4.3.1 Flussdiagramm der Anzeige Die Einstellung der Parameter, die Anzeige der Stationsnummer sowie Diagnose- und Status- anzeige erfolgen über das Anzeigefeld an der Frontseite des Servoverstärkers (3-stellige 7- Segment-LED). Spannungsversorgung des Servoverstärkers EIN Wartestatus bis zum Einschalten der Spannungsversorgung...
Seite 111 Anzeige und Betrieb Betrieb Nur die Alarm- und die Warnungsnummer wird angezeigt, nicht die Stationsnummer. Erscheint eine andere Warnung als E6 oder E7, zeigt das Blinken des Dezimalpunkts an der zweiten Anzeigestelle, dass der Status „Servo EIN“ ist. Die rechten beiden Segmente bei der Anzeige b01, c02 und d16 zeigen die Nummer der Station an: Station 1 Station 2...
Seite 112: Statusanzeige
Betrieb Anzeige und Betrieb 4.3.2 Statusanzeige Anzeige Status Beschreibung Der Servoverstärker wurde eingeschaltet, während die Steuerung ausgeschaltet war. Die in der Steuerung festgelegte Stationsnummer stimmt nicht mit der über den Drehschalter SW1 des Servoverstärkers eingestellten Stationsnummer überein. Initialisierung Es ist ein Fehler des Servoverstärkers oder ein Kommunikationsfehler mit der Steuerung aufgetreten.
Seite 113 Anzeige und Betrieb Betrieb Tab. 4-4: Beschreibung Bedeutung des Zeichens „#“ Testbetrieb Station 1 Station 2 Station 3 Station 4 Station 5 Station 6 Station 7 Station 8 Station 9 Station 10 Station 11 Station 12 Station 13 Station 14 Station 15 Station 16 MELSERVO J3-B...
Seite 114: Testbetrieb
Betrieb Testbetrieb Testbetrieb Führen Sie einen Testbetrieb aus, bevor Sie mit dem normalen Betrieb beginnen. Das dient da- zu, sicher zu stellen, dass die Maschine normal funktioniert. Beachten Sie auch die Angaben in Abschn. 4.2 bzgl. der Inbetriebnahmemethoden des Servoverstärkers. HINWEIS Überprüfen und korrigieren sie ggf.
Seite 115: Tab. 4-6: Steuerung Des Tipp-Betriebs
Testbetrieb Betrieb ACHTUNG: ● Der Testbetrieb dient zum Testen des Servomotors und nicht zum Testen der Maschine. Im Testbetrieb darf nur der Servomotor ohne die Maschine betrieben werden. ● Sollte irgendein Fehler im Betrieb auftreten, stoppen Sie den Betrieb durch Betäti- gung des externen NOT-AUS-Signals (EM1).
Seite 116: Tab. 4-8: Steuerung Der Positionierung
Betrieb Testbetrieb ● Positionierung Positioniervorgänge können auch ohne Steuerung ausgeführt werden. Nutzen Sie den Tipp- Betrieb auch zum Rücksetzen der Position nach dem NOT-AUS. Die Positionierung ist unab- hängig von der Betriebsbereitschaft des Servoverstärkers und ohne angeschlossene Steue- rung möglich. Die Steuerung der Positionierung erfolgt über das Menü...
Seite 117: Vorgehensweise Beim Testbetrieb
Testbetrieb Betrieb 4.4.1 Vorgehensweise beim Testbetrieb Tipp-Betrieb, Positionierung, Programmbetrieb, erzwungenes Ausgangssignal Schalten Sie die Spannungsversorgung aus. Stellen Sie den Schalter SW2-1 auf die obere Position. Stellen Sie den Schalter SW2-1 auf die Position oben „oben“ unten S001357C Ist der Schalter SW2-1 in der oberen Position, ist über den Drehschalter SW1 die Stations- nummer eingestellt und wird der Betrieb über die Steuerung ausgeführt, erscheint zwar das Menü...
Seite 118 Betrieb Testbetrieb Betrieb ohne Servomotor Ohne angeschlossenen Servomotor besteht die Möglichkeit, dass der Servoverstärker – in Ab- hängigkeit von den Signalen der Steuerung – Signale und Anzeigewerte ausgibt, die den Be- trieb mit Servomotor simulieren. Diese Funktion kann zum Beispiel zur Prüfung des Programms des angeschlossenen Positioniermoduls dienen.
Seite 119: Parameter
Parameter Betrieb Parameter Ist der Servoverstärker an die Steuerung angeschlossen, werden die Parameter auf die Werte der Steuerung gesetzt. Ein Ausschalten und anschließendes Wiedereinschalten der Span- nungsversorgung deaktiviert die über die Setup-Software eingestellten Parameterwerte und aktiviert die Parameter der Steuerung. HINWEISE Die herstellerspezifischen Parameter dürfen ausschließlich auf die Werkseinstellung gesetzt werden.
Seite 120: Einstellung Der Grundparameter (Pa„„)
Betrieb Parameter 4.5.1 Einstellung der Grundparameter (PA„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung 0000 PA01 — Herstellereinstellung — 0000 PA02 Auswahl optionaler Bremswiderstand — 0000 PA03 Auswahl Absolutwertsystem — 0000 PA04 Funktionsauswahl A-1 — AOP1 PA05 — — PA06 —...
Seite 121: Schreibschutz Für Parameter
Parameter Betrieb 4.5.2 Schreibschutz für Parameter Im Auslieferzustand des Servoverstärkers ist die Einstellung der Grundparameter, Kalibrie- rungsparameter und Zusatzparameter freigegeben. Eine versehentliche Änderung der Parameter kann über den Parameter PA19 (Schreibschutz der Parameter) gesperrt werden. Nach der Änderung von Parameter PA19 schalten Sie die Spannungsversorgung einmal aus und wieder ein oder führen einen Reset der Steuerung aus, um die Einstellung zu aktivieren.
Seite 122: Beschreibung Der Grundparameter
Betrieb Parameter 4.5.3 Beschreibung der Grundparameter: Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA01 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PA02 0000 Siehe Beschreibung Auswahl optionaler Bremswiderstand: Servoverstärker Auswahl des optionalen Bremswiderstandes 00: keiner - Beim Servoverstärker MR-J3-10B wird kein Bremswiderstand verwendet. - Bei den Servoverstärkern MR-J3-20B bis MR-J3-700B wird der eingebaute Bremswiderstand verwendet.
Seite 123 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA06 / PA07 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PA08 0001 Siehe Beschreibung Auto-Tuning Auswahl der Verstärkungseinstellmethode: Verstärkungs- Automatisch eingestellte Einstellung Einstellung Parameter (Hinweis) Interpolation PB06, PB08, PB09, PB10 Auto-Tuning 1 PB06, PB07, PB08, PB09, PB10 Auto-Tuning 2...
Seite 124 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA10 Impulse 0–65535 Meldeausgang „In Position“ Einstellung des Schleppfehlers, in dem das Signal „In Position“ an die Steuerung ausgegeben wird. Schleppfehler Sollwert Servomotor Sollwert Bereich „In Position“ [Impulse] Schleppfehler In Position (INP) HINWEIS: Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden.
Seite 125 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PA15 4000 Impulse/U 1–65535 Auflösung Encodersimulation Einstellung der Anzahl der Impulse (A-Phase, B-Phase), die bei einer vollen Umdrehung des Motors am simulierten Encoderausgang ausgegeben wird Da die Anzahl der ausgegebenen Impulse nur ¼ des hier eingetragenen Wertes beträgt, müssen Sie den vierfa- chen Wert der gewünschten Impulse als Vorgabewert eintragen.
Seite 126: Einstellung Der Kalibrierparameter (Pb„„)
Betrieb Parameter 4.5.4 Einstellung der Kalibrierparameter (PB„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung Automatische Vibrationsunterdrückung 0000 PB01 FILT — (Adaptives Filter II) Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung 0000 PB02 VRFT — (erweiterte Funktion) PB03 — Herstellereinstellung — PB04 Vorsteuerung Lageregelung (Feed Forward) PB05 —...
Seite 127 Parameter Betrieb Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PB35 — 0,00 — PB36 — 0,00 — PB37 — — PB38 — 0,00 — PB39 — 0,00 — PB40 — Herstellereinstellung 0,00 — PB41 — 1125 — PB42 — 1125 —...
Seite 128: Beschreibung Der Kalibrierparameter
Betrieb Parameter 4.5.5 Beschreibung der Kalibrierparameter: Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB01 FILT 0000 Siehe Beschreibung Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) Auswahl der Einstellmethode für die Filterabstimmung. Die Einstellung dieses Parameters auf „ 1“ ändert automatisch die Einstellmethode des 1. Filters zur Unter- drückung von Maschinenresonanzen (PB13) und dessen Sperrfilterkurve (PB14).
Seite 129 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB02 VRFT 0000 Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (Erweiterte Funktion) Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden. Dieser Parameter ist aktivierbar, wenn der Parameter PA08 (Auto-Tuning) auf „ 2“ oder „ 3“ eingestellt wurde.
Seite 130 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB06 × 1 0–300,0 Massenträgheitsverhältnis Dient zur Einstellung des Verhältnisses der Massenträgheit zwischen Motor und Last. Bei eingeschalteten Auto-Tuning 1 und bei Interpolation wird dieser Parameter automatisch gesetzt. In diesem Fall ändert sich der Wert zwischen 0 und 100,0. Ist der Parameter PA08 auf „...
Seite 131 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB14 NHQ1 0000 Siehe Beschreibung Sperrfilterkurve 1 Dämpfung Einstellung Dämpfung 40 dB 14 dB 8 dB 4 dB Bandbreite Einstellung Ist der Parameter PB01 auf „ 1“ eingestellt, wird dieser Parameter automatisch geändert. Ist der Parameter PA01 auf „...
Seite 132 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB17 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB18 3141 rad/s 100–18000 Tiefpassfilter Mit der Einstellung von Parameter PB23 (Tiefpassfilter) auf „ 0 “ wird dieser Parameter automatisch geändert. Ist der Parameter PB23 auf „...
Seite 133 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB24 0000 Siehe Beschreibung Vibrationsunterdrückung im Stillstand Wird der Parameter PA08 auf „ 3“ eingestellt, ist dieser Parameter aktiviert. Auswahl Vibrationsunterdrückung im Stillstand 0: Deaktiviert 1: Aktiviert Auswahl von PI- oder PID-Verhalten 0: PI-Verhalten ist aktiviert (Mit Befehlen der Steuerung ist eine Umschaltung auf PID-Verhalten möglich.) 3: PID-Verhalten ist ständig aktiviert...
Seite 134 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB30 PG2B rad/s 1–2000 2. Verstärkungsfaktor Lageregelkreis Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden. Dient zur Einstellung der Verstärkung des Lageregelkreises nach Verstärkungsumschaltung. Der Parameter ist bei deaktivierten Auto-Tuning wirksam. PB31 VG2B rad/s...
Seite 135 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PB39 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB40 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB41 1125 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PB42 1125 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden.
Seite 136: Einstellung Der Zusatzparameter (Pc„„)
Betrieb Parameter 4.5.6 Einstellung der Zusatzparameter (PC„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung PC01 Schaltschwelle Schleppfehler PC02 Schaltverzögerung Haltebremse 0000 PC03 Encoder-Pulsausgabe — ENRS 0000 PC04 Funktionswahl C-1 — COP1 0000 PC05 Funktionswahl C-2 — COP2 0000 PC06 — Herstellereinstellung —...
Seite 137: Beschreibung Der Zusatzparameter
Parameter Betrieb 4.5.7 Beschreibung der Zusatzparameter: Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PC01 1–200 Schaltschwelle Schleppfehler Dieser Parameter kann im Modus Drehzahlregelung nicht verwendet werden. Einstellung der Schaltschwelle mit der Anzahl Umdrehungen des Servomotors. PC02 Siehe Beschreibung Schaltverzögerung elektromagnetische Haltebremse Einstellung der Verzögerungszeit (Tb) zwischen dem Ausschalten des Signals zur Verriegelung der elektro- magnetischen Haltebremse (MBR) und der Unterbrechung des Leistungskreises.
Seite 138 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PC06 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PC07 1/min 0–10000 Stillstandserkennung Eingabe der Drehzahl, unter der das Ausgangssignal Stillstand ausgegeben wird. Der Signalaufnehmer für Stillstand hat eine Hysterese von 20 1/min. PC08 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden.
Seite 139 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung −999–999 PC12 Offset Analogausgang 2 Dient zur Offset-Einstellung von Analogausgang 2 (MO2). −9999–9999 PC13 MOSDL Impulse Niederwertige Stellen für die Standard-Istwertposition Dient zum Einstellen der Standardposition über die Rückführungsimpulse am Analogausgang 1 (MO1) oder Analog- ausgang 2 (MO2).
Seite 140 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PC21 0000 Siehe Beschreibung Löschen der Alarmliste Alarmspeicher löschen 0: Nicht löschen 1: Löschen des Alarmspeichers beim nächsten Einschalten der Spannungsversorgung. Danach wird dieses Bit automatisch wieder auf 0 (nicht löschen) zurückgesetzt. PC22 0000 Reserviert...
Seite 141 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PC31 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PC32 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. Tab. 4-18: Detaillierte Übersicht der Parameter PC „„ (5) Damit die Einstellung aktiv wird, erfordern diese Parameter nach der Einstellung ein Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung oder einen Reset der Steuerung.
Seite 142: Einstellung Der E/A-Parameter (Pd„„)
Betrieb Parameter 4.5.8 Einstellung der E/A-Parameter (PD„„) Werksein- Benutzer- Symbol Beschreibung Einheit stellung einstellung 0000 PD01 — — 0000 PD02 — — 0000 PD03 — — Herstellereinstellung 0000 PD04 — — 0000 PD05 — — 0000 PD06 — — 0005 PD07 Ausgangssignal Auswahl 1 (Pin CN3-13) —...
Seite 143: Beschreibung Der E/A-Parameter
Parameter Betrieb 4.5.9 Beschreibung der E/A-Parameter: Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PD01 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD02 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD03 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD04 0000 Reserviert...
Seite 144 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PD08 0004 Siehe Beschreibung Ausgangssignal Auswahl 2 (Pin CN3-9) Der Klemme CN3-9 können die in der Tabelle unter PD07 aufgeführten Ausgangssignale zugeordnet werden. Funktionszuweisung Klemme CN3-9 PD09 0003 Siehe Beschreibung Ausgangssignal Auswahl 3 (Pin CN3-15) Der Klemme CN3-15 können die in der Tabelle unter PD07 aufgeführten Ausgangssignale zugeordnet werden.
Seite 145 Parameter Betrieb Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PD15 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD16 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD17 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD18 0000 Reserviert...
Seite 146 Betrieb Parameter Werks- Nummer Symbol Einheit Einstellbereich einstellung PD27 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD28 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD29 0000 Reserviert Der Inhalt dieses Parameters darf nicht verändert werden. PD30 0000 Reserviert...
Seite 147: Verstärkung
Verstärkung Betrieb Verstärkung 4.6.1 Einstellung des Verstärkungsfaktors Führen Sie zur Einstellung des Verstärkungsfaktors eines einzelnen Servoverstärkers das Auto-Tuning 1 aus. Sollten Sie mit einzelnen Bewegungsabläufen der Maschine im Betrieb nicht zufrieden sein, führen Sie folgende Schritte in der angegebenen Reihenfolge durch: ●...
Seite 148 Betrieb Verstärkung Gehen Sie zur Einstellung des Verstärkungsfaktors wie folgt vor: Start Anwendung Wird ausschließlich zum Interpolation für Abgleich des Verstärkungs- 2 oder mehr Achsen faktors für die Lageregelung des virtuellen Regelkreises Interpolation (PG1) zum Betrieb von 2 oder Nein mehr Achsen verwendet.
Seite 149: Einstellung Des Verstärkungsfaktors Mit Der Setup-Software
Verstärkung Betrieb 4.6.2 Einstellung des Verstärkungsfaktors mit der Setup-Software In der folgenden Tabelle sind die Funktionen und Abgleichmethoden bei Verwendung der Setup-Software aufgeführt: Funktion Beschreibung Abgleich Maschinenanalyse Die Eigenschaften des gesamten Die Resonanzfrequenz der Maschine wird mechanischen Systems werden vom PC erfasst und das Sperrfilter entsprechend abge- erfasst.
Seite 150: Auto-Tuning
Betrieb Verstärkung 4.6.3 Auto-Tuning Der Servoverstärker verfügt über eine Echtzeit-Auto-Tuning-Funktion, die die Verstärkungsfak- toren der Regelkreise in Abhängigkeit der Maschinencharakteristik (Massenträgheitsverhältnis) kontinuierlich optimiert. Somit entfallen aufwendige Einstellungen bei der Inbetriebnahme. Auto-Tuning 1 Werkseitig ist das Auto-Tuning 1 angewählt. Das Massenträgheitsverhältnis wird kontinuierlich ermittelt und die Verstärkungsfaktoren entsprechend optimiert.
Seite 151 Verstärkung Betrieb Funktionsweise des Auto-Tunings Folgende Abbildung zeigt das Blockschaltbild der Auto-Tuning-Funktion: Massenträgheit der Last automatische Einstellung Encoder Verstärkungen Strom- Servo- Befehl PG1, VG1, PG2, regelung motor VG2, VIC Stromrückführung Rückführung Aktivierung durch 0 oder 1 Position/Drehzahl Echtzeit- Auto-Tuning- Verstär- Erfassung Bereich kungs-...
Seite 152: Vorgehensweise Beim Auto-Tuning
Betrieb Verstärkung Vorgehensweise beim Auto-Tuning Das Auto-Tuning ist standardmäßig angewählt. Sie brauchen in den meisten Fällen nur den Mo- tor anzuschließen und zu starten, ohne aufwändige Einstellungen vornehmen zu müssen. Stel- len Sie einfach das Ansprechverhalten des Auto-Tunings ein, um den Einstellvorgang durch- zuführen.
Seite 153 Verstärkung Betrieb Ansprechverhalten des Auto-Tunings Stellen Sie das Ansprechverhalten des gesamten Servosystems mit der ersten Stelle von PA09 ein. Mit steigenden Werten nimmt das Ansprechen auf Sollwertänderungen zu und die Anre- gelzeit nimmt ab. Eine zu große Einstellung führt zu Vibrationen. Stellen Sie den Wert so ein, dass im vibrationsfreien Bereich das gewünschte Ansprechverhalten erreicht wird.
Seite 154: Manuelle Einstellung Der Verstärkungsfaktoren
Betrieb Verstärkung 4.6.4 Manuelle Einstellung der Verstärkungsfaktoren Ist das Ergebnis des Auto-Tunings nicht zufrieden stellend, kann die Einstellung der Verstär- kung über die Parameter manuell vorgenommen werden. HINWEIS Verwenden Sie bei Resonanzerscheinungen der Maschine die automatische Vibrationsun- terdrückung (PB01) oder die Filter zur Unterdrückung mechanischer Resonanzen (PB13 bis PB16).
Seite 155 Verstärkung Betrieb Das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises wird über den Verstärkungsfaktor VG2 (PB09) festgelegt. Ein größerer Wert erhöht das Ansprechverhalten, kann aber zu Vibrationen führen. Für die Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises gilt: Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises [Hz] × Die Einstellung des I-Anteils des Drehzahlregelkreises VIC erfolgt über PB10 und kann wie folgt berechnet werden: 2000 bis 3000 ≥...
Seite 156 Betrieb Verstärkung ● Lageregelung Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die bei der manuellen Einstellung der Verstär- kungsfaktoren verwendeten Parameter bei Lageregelung: Parameter Symbol Bezeichnung PB06 Massenträgheitsverhältnis PB07 Verstärkungsfaktor Lageregelung virtueller Regelkreis PB08 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis PB09 Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis PB10 I-Anteil Drehzahlregelkreis Tab.
Seite 157 Verstärkung Betrieb Das Ansprechverhalten des Drehzahlregelkreises wird über den Verstärkungsfaktor VG2 (PB09) festgelegt. Ein größerer Wert erhöht das Ansprechverhalten, kann aber zu Vibrationen führen. Für die Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises gilt: Ansprechfrequenz des Drehzahlregelkreises [Hz] × 2π Die Einstellung des I-Anteils des Drehzahlregelkreises VIC erfolgt über PB10 und kann wie folgt berechnet werden: 2000 bis 3000 ≥...
Seite 158: Interpolation
Betrieb Verstärkung 4.6.5 Interpolation Der Interpolationsmodus dient zur Anpassung der Verstärkungsfaktoren bei Anwendungen zur Regelung mehrerer Achsen (z.B. X-Y-Tische). Im Interpolationsmodus wird der Verstärkungs- faktor PG1 manuell, alle anderen Verstärkungen automatisch gesetzt. Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Parameter, die im Interpolationsmodus au- tomatisch gesetzt werden: Parameter Symbol...
Seite 159: Unterschiede Beim Auto-Tuning Zwischen Mr-J2S Und Mr-J3
Verstärkung Betrieb 4.6.6 Unterschiede beim Auto-Tuning zwischen MR-J2S und MR-J3 Ansprechverhalten Im Vergleich zu den Servoverstärkern der MR-J2-Super-Serie ist bei den Servoverstärkern der MR-J3-Serie der Bereich für die Einstellung des Anprechverhaltens erweitert worden. MR-J2-Super MR-J3 Ansprechverhalten Ansprechverhalten Maschinenresonanz Maschinenresonanz Pr. 9 PA09 10,0 Hz —...
Seite 160 Betrieb Verstärkung 4 - 56...
Seite 161: Sonderfunktionen
Filterfunktionen Sonderfunktionen Sonderfunktionen Verwenden Sie die in diesem Kapitel beschriebenen Funktionen, wenn Sie mit den im Abschn. 4.6 aufgeführten Einstellmethoden keine zufrieden stellenden Ergebnisse erzielen können. Filterfunktionen Der Servoverstärker MR-J3 verfügt über verschiedene Filterfunktionen: ● Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ●...
Seite 162: Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter Ii)
Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.1 Automatische Vibrationsunterdrückung (Adaptives Filter II) Ist die automatische Vibrationsunterdrückung aktiviert, erfasst der Servoverstärker kontinuier- lich Maschinenresonanzen und passt die Filtercharakteristik (Frequenz/Dämpfung) entspre- chend der erfassten Daten an. Vibrationen des mechanischen Systems werden unterdrückt, ohne dass die Resonanzfrequenzen des Systems bekannt sein müssen. Über die kontinuier- liche Erfassung der Daten wird die Filtercharakteristik ständig nachgeregelt, so dass eine op- timale Filterwirkung auch dann gewährleistet ist, wenn sich die Resonanzfrequenz ändert.
Seite 163 Filterfunktionen Sonderfunktionen Automatische Filterabstimmung Einstellung Ist das Sollansprech- verhalten erreicht? Nein Wert des Ansprechverhaltens erhöhen Nein Treten Vibrationen oder Geräusche auf? Automatische Filterabstimmung ausführen. (Parameter PB01 auf „0001“einstellen) Die automatische Filterabstimmung endet nach einer vorgegebenen Zeit. (Parameter PB01 stellt sich auf „0002“ oder „0000“...
Seite 164 Sonderfunktionen Filterfunktionen HINWEISE Die automatische Vibrationsunterdrückung ist in der Werkseinstellung deaktiviert, d. h. PB01 ist auf „0000“ (Filter abgeschaltet) gesetzt. Während der automatischen Vibrationsunterdrückung erhöht sich das Vibrationsgeräusch, weil für mehrere Sekunden ein Stimulationssignal eingespeist wird. Während der automatischen Filterabstimmung wird für max. zehn Sekunden die Maschinen- resonanzfrequenz ermittelt und daraus das passende Filter ermittelt.
Seite 165: Filter Zur Unterdrückung Von Mechanischen Resonanzen
Filterfunktionen Sonderfunktionen 5.1.2 Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Das Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen ist ein Sperrfilter mit einstellbarer Resonanzfrequenz und Dämpfung. Resonanzverhalten Resonanzpunkt des mechanischen Systems Frequenz Filterkurve Filterbreite Filtertiefe Frequenz Resonanzfrequenz S000876C Abb. 5-4: Wirkungsweise des Filters zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Der Servoverstärker verfügt über zwei Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonan- zen, die unabhängig voneinander eingestellt werden können.
Seite 166 Sonderfunktionen Filterfunktionen Parameter Erstes Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen Stellen Sie die Frequenz, die Dämpfung und die Bandbreite des ersten Filters zur Unter- drückung von mechanischen Resonanzen ein (Parameter PB13, PB14). Nach Einstellung der automatischen Vibrationsunterdrückung (PB01) auf „manuell“ wird das er- ste Filter zur Unterdrückung von mechanischen Resonanzen wirksam.
Seite 167: Filterabstimmung Zur Vibrationsunterdrückung (Erweiterte Funktion)
Filterfunktionen Sonderfunktionen 5.1.3 Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (erweiterte Funktion) Die erweiterte Filterabstimmung dient zur Unterdrückung von auftretenden Vibrationen am Be- arbeitungsende, wie z.B. am Werkstückende oder bei Maschinenrütteln. Das Verhalten des Motors wird bei der Positionierung so eingestellt, dass die Maschine nicht rüttelt. Motorverhalten Motorverhalten Maschinenverhalten...
Seite 168 Sonderfunktionen Filterfunktionen Parameter Einstellung der Filterabstimmung zur Vibrationsunterdrückung (PB02) Automatisch eingestell- Einstellung Filterabstimmung ter Parameter Vibrationsunterdrückung Siehe Hinweise abgeschaltet Filterabstimmung zur PB19 Vibrationsunterdrückung PB20 (Erweiterte Funktion) Manuell — Hinweis: Parameter PB19 und PB20 sind auf die Werkseinstellungen eingestellt S000611C HINWEISE Diese Funktion wird mit der Einstellung von PA08 (Auto-Tuning) auf „Auto-Tuning 2“...
Seite 169 Filterfunktionen Sonderfunktionen Erw. Vibrationsunterdrückung Filterabstimmung Einstellung Ist das Sollansprech- verhalten erreicht? Nein Wert des Ansprechverhaltens erhöhen Nein Hat sich das Rütteln am Werkstückende erhöht? Betrieb anhalten Filterabstimmung Vibrations- unterdrückung ausführen (Parameter PB02 auf „0001“ einstellen) Betrieb fortsetzen Filterabstimmung endet nach vor- gegebener Anzahl an Durchläufen (Parameter PB02 stellt sich auf „0002“...
Seite 170 Sonderfunktionen Filterfunktionen Faktoren für eine manuelle Einstellung: – Es können keine Diagnosedaten erzeugt werden, wenn die Endvibration nicht auf den Motor übertragen wird. – Die Frequenz beim Ansprechverhalten der Verstärkung des virtuellen Regelkreises wurde bis zur Frequenz der Endvibration erhöht. (Einstellgrenze der Vibrationsunter- drückung ist erreicht) Manuelle Filtereinstellung zur Vibrationsunterdrückung Messen Sie mit Hilfe der Maschinendiagnose des MR-Configurator oder eines externen Mess-...
Seite 171 Filterfunktionen Sonderfunktionen ● Die Vibration wird über das Monitorsignal oder einem externen Sensor erfasst. externer Beschleunigungs- Motorendvibration aufnehmer (Regelabweichung) Positionssollwert Positionssollwert Vibrationsunterdrückung Vibrationsperiode T Vibrationsperiode T Vibrationsfrequenz Frequenz = 1/T [Hz] Frequenz = 1/T [Hz] Vibrationsunterdrückung Resonanzfrequenz Beides auf den gleichen Wert einstellen S001371C HINWEISE Wenn die Maschinenendvibration nicht auf den Motor übertragen wird, hat die Einstellung...
Seite 172: Tiefpassfilter
Sonderfunktionen Filterfunktionen 5.1.4 Tiefpassfilter Bei der Ansteuerung von z. B. Kugelgewinden können mit steigendem Ansprechverhalten im Bereich hoher Frequenzen Resonanzen auftreten. Daher ist dem Stromsollwert ein Tiefpassfil- ter vorgeschaltet. Dieses Filter ist werksseitig aktiviert. Die Grenzfrequenz des Tiefpassfilters lässt sich wie folgt berechnen: ×...
Seite 173: Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren
Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Die Funktion ermöglicht eine Umschaltung der Verstärkungsfaktoren während des Betriebs und während eines Stopps. Die Umschaltung kann durch ein externes Signal erfolgen. Die Funktion zur Umschaltung der Verstärkungsfaktoren wird verwendet: ● wenn während der Servoverriegelung ein kleiner Verstärkungsfaktor und im Betrieb zur Geräuschreduzierung ein großer Verstärkungsfaktor verwendet werden soll, ●...
Seite 174 Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Die eingestellten Verstärkungsfaktoren PG2, VG2, VIC und GD2 des aktuellen Regelkreises werden über die Parameter CDP (PB26) und CDS (PB27) umgeschaltet. PB26 Externes Signal Sollwertfrequenz Regelabweichung Umschaltung Drehzahl Komparator PB27 PB06 aktiver GD2-Wert GD2B PB29 PB08 aktiver PG2-Wert PG2B...
Seite 175 Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Sonderfunktionen Parameter Setzen Sie PA08 (Auto-Tuning) auf „ 3“, wenn Sie die Funktion zur Umschaltung der Ver- stärkungsfaktoren verwenden. Ist in PA08 nicht der manuelle Modus angewählt, ist keine Um- schaltung der Verstärkungsfaktoren möglich. Symbol Bezeichnung Einheit Beschreibung Regelparameter vor Umschaltung der Verstär- PB06...
Seite 176: Tab. 5-2: Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren
Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren ● Parameter PB06 bis PB10 Die Parameter entsprechen denen der manuellen Einstellung. Bei aktivierter Verstärkungs- umschaltung können die Parameter GD2, PG2, VG2 und VIC geändert werden. ● Verhältnis der Massenträgheiten von Last zu Motor (GD2B: PB29) In Parameter PB29 wird das Verhältnis der Massenträgheit der Last zur Massenträgheit des Motors nach der Umschaltung der Verstärkungsfaktoren eingestellt.
Seite 177: Funktionsweise Der Umschaltung Der Verstärkungsfaktoren
Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Sonderfunktionen 5.2.1 Funktionsweise der Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Dieser Abschnitt zeigt anhand von Einstellbeispielen die Funktionsweise der Verstärkungsfak- torumschaltung. Umschaltung durch externes Signal Symbol Bezeichnung Einstellung Einheit Verstärkungsfaktor Lageregelung virtueller PB07 rad/s Regelkreis PB06 Massenträgheitsverhältnis × 0,1 PB08 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis rad/s PB09...
Seite 178: Umschaltung Durch Regelabweichung
Sonderfunktionen Umschaltung der Verstärkungsfaktoren Umschaltung durch Regelabweichung Symbol Bezeichnung Einstellung Einheit Verstärkungsfaktor Lageregelung virtueller PB07 rad/s Regelkreis PB06 Massenträgheitsverhältnis × 0,1 PB08 Verstärkungsfaktor Lageregelkreis rad/s PB09 Verstärkungsfaktor Drehzahlregelkreis 3000 rad/s PB10 I-Anteil Drehzahlregelkreis PB29 GD2B 2. Massenträgheitsverhältnis 10,0 × 0,1 PB30 PG2B 2.
Seite 179: System Der Absolutwert-Positionserkennung
Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung System der Absolutwert- Positionserkennung Allgemeines ACHTUNG: Nach Auftreten des Alarms 25 „Verlust der Absolutposition“ oder Warnung E3 (Fehler- hafter Absolutwert) muss der Referenzpunkt erneut eingestellt werden, um ein kontrol- liertes Verhalten des Systems zu gewährleisten. 6.1.1 Technische Daten Technische Daten Beschreibung...
Seite 180: Systemaufbau
System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 6.1.2 Systemaufbau Steuerung Servoverstärker Batterie Servomotor (MR-J3BAT) S001373a Abb. 6-1: Aufbau des Systems 6.1.3 Übersicht der Datenkommunikation Blockdiagramm Der Encoder der Motoren zum Betrieb an den Sevoverstärkern MR-J3 verfügt über eine abso- lute Positionserkennung innerhalb einer Umdrehung sowie einem Zähler zum Addieren voll- ständiger Umdrehungen.
Seite 181: Batterieanschluss
Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung 6.1.4 Batterieanschluss ACHTUNG: Die interne Schaltung des Servoverstärkers kann durch Entladung statischer Ladun- gen beschädigt werden. Treffen Sie die folgenden Vorkehrungen: ● Erden Sie sich und Ihren Arbeitsplatz (Unterlage/Werkbank/...). ● Berühren Sie keine Kontakte mit der bloßen Hand. ●...
Seite 182: Parametereinstellung
System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 6.1.5 Parametereinstellung Setzen Sie Parameter PA03 auf „„„1, um die Funktion der Absolutwert-Positionserkennung zu aktivieren. Positionier-System 0: Inkremental 1: Absolut S000635C Abb. 6-5: Parameter PA03 6 - 4...
Seite 183: Absolutwertdaten
Allgemeines System der Absolutwert-Positionserkennung 6.1.6 Absolutwertdaten Mit Hilfe der Setup-Software (MR-Configurator) können Sie Absolutwertdaten anzeigen. Gehen Sie dabei wie folgt vor: Wählen Sie das Menü „Diagnostics“. Abb. 6-6: Öffnen des Menüs „Diagnostics“ S001376T Wählen Sie im Menü „Diagnostics“ den Menüpunkt „Absolute encoder Data“. Es erscheint das Fenster zur Anzeige der Absolutwertdaten.
Seite 184 System der Absolutwert-Positionserkennung Allgemeines 6 - 6...
Seite 185: Zubehör
Zubehör Zubehör GEFAHR: Vor dem Anschluss von Zubehör und anderen Bauteilen müssen Sie sich vergewis- sern, dass nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung die Kontrollleuchte CHARGE seit mindestens 15 min erloschen ist. Zur Sicherheit prüfen Sie den Span- nungszustand mit einem Messgerät. Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlags. ACHTUNG: Verwenden Sie nur das vorgesehene und freigegebene Zubehör.
Seite 186: Optionales Zubehör
Zubehör Optionales Zubehör Optionales Zubehör 7.1.1 Bremswiderstand ACHTUNG: Es dürfen nur die in der folgenden Tabelle aufgeführten optionalen Bremswiderstände in Verbindung mit den angegebenen Servoverstärkern betrieben werden. Eine unzu- lässige Kombination aus Bremswiderstand und Servoverstärker kann zu einer Über- hitzung der Bauteile führen. Zulässige Kombinationen Bremswiderstand/Servoverstärker.
Seite 187: Auswahl Des Bremswiderstandes
Optionales Zubehör Zubehör Auswahl des Bremswiderstandes ● Berechnung der regenerativen Energie Verwenden Sie die folgenden Formeln in Tab. 7-2, um eine zulässige Belastung bei kontinu- ierlich auftretender Regeneration in vertikalen Bewegungsabläufen zu ermitteln oder zur ein- gehenderen Berechnung der Notwendigkeit einer Bremseinheit. (1 Zyklus) heben Zeit...
Seite 188 Zubehör Optionales Zubehör ● Verlustleistung des Servomotors und des Servoverstärkers im generatorischem Betrieb Wirkungsgrad [%] Wirkungsgrad [%] Kondensator- Kondensator- Servoverstärker Generatorischer Servoverstärker Generatorischer energie [J] energie [J] Betrieb Betrieb MR-J3-10B MR-J3-200B4 MR-J3-20B MR-J3-350B MR-J3-40B MR-J3-350B4 MR-J3-60B(4) MR-J3-500B(4) MR-J3-70B MR-J3-700B(4) MR-J3-100B MR-J3-11KB(4) MR-J3-100B4 MR-J3-15KB(4)
Seite 189 Optionales Zubehör Zubehör Der Bremswiderstand kann sich im Betrieb auf über 100 °C erhitzen. Prüfen Sie die Wärme- abfuhr, die Montageposition und die Verkabelung, bevor Sie den Bremswiderstand montieren. Zur Verkabelung verwenden Sie hitzebeständige Kabel, und verlegen Sie diese nicht über das Widerstandsgehäuse.
Seite 190 Zubehör Optionales Zubehör Vor Anschluss eines externen Bremswiderstandes an die Servoverstärker MR-J3-350B4, MR- J3-500B, MR-J3-500B4, MR-J3-700B und MR-J3-700B4 muss der interne Bremswiderstand abgeklemmt werden. Lösen Sie dazu die Kabel an den Klemmen P und C. Fixieren Sie an- schließend die Kabel mit der Befestigungsschraube am Gehäuse des Servoverstärkers (siehe Abb.
Seite 191 Optionales Zubehör Zubehör Befestigen Sie die Anschlusskabel des internen Bremswiderstandes bei Verwendung eines ex- ternen Bremswiderstandes wie nachfolgend gezeigt. MR-J3-500B Befestigungsschraube S000930C Abb. 7-5: Befestigung der Kabel des internen Bremswiderstandes beim MR-J3-350B4, MR-J3-500B, MR-J3-500B4, MR-J3-700B und MR-J3-700B4 HINWEIS Die Abmessungen der optionalen Bremswiderstände finden Sie in Abschn. 12.3. MELSERVO J3-B 7 - 7...
Seite 192: Verbindungskabel
Zubehör Optionales Zubehör 7.1.2 Verbindungskabel Verwenden Sie folgende Kabel zum Anschluss des Servomotors und des Servoverstärkers: Servosystemsteuerung Personalcomputer (PC) · ³ Servoverstärker Servoverstärker » ³ Schutzkappe (mitgeliefert) ´ ¿ ² Anschluss 24 V DC für ¶ elektro- magnetische Batterie MR-J3BAT Haltebremse º...
Seite 193 Optionales Zubehör Zubehör Von vorhergehender Seite Encoderverbindung µ ¸ Encoder- Anschluss Motor Klemm- HA-LP kasten S001378bC Abb. 7-7: Anschlüsse (2) MELSERVO J3-B 7 - 9...
Seite 194 Zubehör Optionales Zubehör Produkt Bezeichnung MR-J3BUS M Kabellänge in : 0,15, 0,3, 0,5, 1, 3 m (Verwendung im Schaltschrank) Für CN1A ³ SSCNET III-Kabel MR-J3BUS M-A CN1B Kabellänge in : 5, 10, 20 m (Verwendung außerhalb des Schaltschranks) MR-J3USBCBL3M · Für CN5 USB-Kabel für PC Kabellänge: 3 m...
Seite 195: Schaltdiagramme Der Encoder-Kabel
Optionales Zubehör Zubehör 7.1.3 Schaltdiagramme der Encoder-Kabel ACHTUNG: Schließen Sie das Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Encoder-Kabel für Servomotoren HF-MP und HF-KP Kabellängenbezeichnung ( ) Schutzart Ausführung Kabel 10 m MR-J3ENCBL M-A2-L IP65 Standard...
Seite 196: Encoder-Kabel Für Servomotoren Hf-Sp, Hc-Rp Und Ha-Lp
Zubehör Optionales Zubehör Encoder-Kabel für Servomotoren HF-SP, HC-RP und HA-LP Kabellängenbezeichnung ( ) Schutzart Ausführung Kabel 10 m MR-J3ENSCBL M-L IP67 Standard MR-J3ENSCBL M-H IP67 Hochflexibel Servoverstärker · ³ Servomotor Servomotor HF-SP HA-LP HC-RP S001395C ³ Steckverbindung für CN2 · Steckverbindung für Encoderanschluss Ansicht auf die Anschlussstifte Ansicht auf die Anschlussstifte So gekennzeichnete Stifte...
Seite 197: Schaltdiagramm Des Batteriekabels
Optionales Zubehör Zubehör 7.1.4 Schaltdiagramm des Batteriekabels Anschlusskabel für Batterie Kabel- Anwendung Kabel länge MR-J3BTCBL03M 0,3 m Servomotoren HF-MP, HF-KP, HF-SP, HC-RP und HA-LP Servoverstärker ³ Encoder-Kabel Servomotor · » S001401C ³Steckverbindung für CN2 ·Steckverbindung für Encoder-Kabel »Batterieanschluss Tab. 7-7: Verschaltung MELSERVO J3-B 7 - 13...
Seite 198: Schaltdiagramme Der Leistungskabel
Zubehör Optionales Zubehör 7.1.5 Schaltdiagramme der Leistungskabel ACHTUNG: Schließen Sie das Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Leistungskabel für Servomotoren HF-MP und HF-KP Kabellängenbezeichnung ( ) Schutzart Ausführung Kabel 0,3 m 10 m MR-PWS1CBL M-A2-L —...
Seite 199: Schaltdiagramme Der Bremskabel
Optionales Zubehör Zubehör 7.1.6 Schaltdiagramme der Bremskabel ACHTUNG: Schließen Sie das Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Bremskabel für Servomotoren HF-MP und HF-KP Kabellängenbezeichnung ( ) Schutzart Ausführung Kabel 0,3 m 10 m MR-BKS1CBL M-A2-L —...
Seite 200: Sscnet Iii-Kabel
Zubehör Optionales Zubehör 7.1.7 SSCNET III-Kabel ACHTUNG: Schauen Sie niemals direkt in das aus den Anschlüssen CN1A und CN1B austretende -Kabels. Das ausgesendete Licht Licht oder in das offene Ende des SSCNET III entspricht gemäß der Norm IEC60825-1 der Laserklasse 1 (class 1) und kann bei direktem Hineinschauen zu Irritationen der Augen führen.
Seite 201: Usb-Kabel
Optionales Zubehör Zubehör 7.1.8 USB-Kabel ACHTUNG: Schließen Sie das Kabel korrekt an. Andernfalls kann es zu einem Fehlbetrieb oder zur Zerstörung der Geräte kommen. Der Servoverstärker MR-J3-B verfügt über eine USB-Schnittstelle. Dies ermöglicht den Betrieb und die Überwachung des Servoverstärkers sowie die Einstellung von Parametern über einen Rechner (PC).
Seite 202: Sonderzubehör
Zubehör Sonderzubehör Sonderzubehör 7.2.1 Transformatoren Eingang: 3 × 400 V Ausgang: 3 × 230 V Ausgangs- Klemmen- Transformator Leistung Eingangsstrom Verlustleistung strom querschnitt 2,02 A 3,26 A 2,5 mm² 103 W MT 1,3-60 1,3 kVA 60 % 2,69 A 4,27 A 2,5 mm²...
Seite 203: Funkentstörfilter
Sonderzubehör Zubehör 7.2.2 Funkentstörfilter Servo- Verlust- Filter Nennspannung Nennstrom Ableitstrom Gewicht verstärker leistung MR-J3-10B MR-J3-20B MF-2F230-006.230MFa 1~, 230 V AC +10 % 26 mA 10 W 0,45 kg MR-J3-40B MR-J3-60B MF-2F230-006.230MFb MR-J3-70B 1~, 230 V AC +10 % 26 mA 10 W 0,45 kg MF-3F480-010.230MF3...
Seite 204 Zubehör Sonderzubehör 7 - 20...
Seite 205: Wartung Und Inspektion
Inspektion Wartung und Inspektion Wartung und Inspektion Inspektion Die folgenden Punkte sollten regelmäßig geprüft werden: Prüfen Sie, ob sich Klemmschrauben gelöst haben, und drehen Sie diese wieder an. Prüfen Sie am Servomotor, ob die Lager, die Bremseinheit usw. ungewöhnliche Geräusche erzeugen.
Seite 206 Wartung und Inspektion Standzeit 8 - 2...
Seite 207: Fehlererkennung Und -Behebung
Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen HINWEIS Tritt ein Alarm auf, setzen Sie den Status auf „Servo AUS“, und unterbrechen Sie die Span- nungsversorgung des Leistungskreises. 9.1.1 Liste der Alarm- und Warnmeldungen Tritt während des Betriebs ein Fehler auf, wird eine entsprechende Alarm- oder Warnmeldung ausgegeben und das Signal ALM wird abgeschaltet.
Seite 208 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Alarm zurücksetzen Anzeige Fehler bei Versorgungs- spannung RESET-Befehl RESET der CPU Kontakt zur Batterie unterbrochen Fehlerhafte Referenzpunktfahrt Batteriewarnung Warnung: Übermäßige regenera- tive Belastung Überlastwarnung 1 Fehlerhafter Absolutwert Parameterwarnung Der Alarm wird automatisch durch Entfernen der Fehlerursache zurückgesetzt.
Seite 209: Alarmmeldungen
Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung 9.1.2 Alarmmeldungen GEFAHR: Bei Auftreten eines Alarms müssen Sie die Ursache beseitigen. Vergewissern Sie sich, dass ein Neustart sicher erfolgen kann, setzen Sie den Alarm zurück und starten Sie den Betrieb wieder. Zur Vermeidung von Fehlfunktionen muss bei einem Verlust der Absolutposition (25) eine erneute Einstellung des Referenzpunktes vorgenommen werden.
Seite 210: Tab. 9-2: Fehlerbehebung
Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Unterspannung Spannungswert 1. Spannung der Spannungsver- Spannungs- der Spannungs- sorgung ist zu niedrig. versorgung versorgung sinkt ab überprüfen 2. Spannungsunterbrechung von min- auf: destens 60 ms MR-J3- B: 3. Die Impedanz der Spannungsver- 160 V AC sorgung ist zu hoch.
Seite 211 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Fehler im Verbindung 1. Elektrisch leitende Verbindung Korrekt Leistungskreis zwischen Lastkreis zwischen Ein- und Ausgangsklemmen. anschließen und Erdpotential 2. Zu geringer Isolationswiderstand Kabel wechseln zwischen Kabel oder Motor und Erd- potential 3: Defekter Leistungskreis im Servo- Servoverstärker...
Seite 212 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Zu hohe Drehzahl Drehzahl übersteigt 1. Kleine Beschleunigungs-/ Beschleunigungs-/ die max. zulässige Bremszeiten verursachen Über- Bremszeiten Drehzahl schwingen. erhöhen 2. Instabiles Servosystem verursacht Regelparameter Überschwingungen. optimieren. Gelingt dies nicht: 1) Massenträgheits- verhältnis verringern...
Seite 213 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung SSCNET III- SSCNET III- 1. SSCNET III-Kabel ist nicht ange- Steuerkreis des Kommunikations- Kommunikationsfeh- schlossen Servoverstärkers fehler 1 abschalten und (Ständiger Kommu- SSCNET III-Kabel nikationsfehler im anschließen Intervall von 3,5 ms) 2.
Seite 214 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Servomotor- Temperatur des Ser- 1. Umgebungstemperatur des Servo- Bei Projektierung Überhitzung vomotors übersteigt motors liegt bei über 40 °C. der Anlage darauf den zulässigen Wert achten, dass die und schaltet den Umgebungstem- Thermoschutz ein peratur zwischen 0...
Seite 215 Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Überlast 2 Es fließt für mehrere 1. Mechanische Überlastung 1. Auf Leicht- Sekunden der max. gängigkeit der Ausgangsstrom. Mechanik achten Servomotor ist 2. Begrenzungs- mechanisch verrie- schalter installieren gelt: 1 s oder länger 2.
Seite 216 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Fehler Definition Ursache Behebung Zeitüberschrei- Die Kommunikation Kabelbruch des USB-Kabels USB-Kabel austau- tung USB-Kom- ist im Testbetrieb schen munikation länger, als die erlaubte Zeit unter- brochen. USB-Kommunika- Kommunikations- 1. USB-Kabel ist fehlerhaft USB-Kabel austau- tion fehler tritt zwischen (Unterbrechung oder Kurzschluss).
Seite 217: Warnmeldungen
Alarm- und Warnmeldungen Fehlererkennung und -behebung 9.1.3 Warnmeldungen Abhilfemaßnahmen ACHTUNG: Nach Auftreten der Warnung E3 (Fehlerhafter Absolutwert) muss der Referenzpunkt erneut eingestellt werden, um ein kontrolliertes Verhalten des Systems zu gewährleisten. HINWEIS Wenn einer der folgenden Warnungen auftritt, setzen Sie den Betrieb nicht durch wiederhol- tes Ein- und Ausschalten des Servoverstärkers fort.
Seite 218 Fehlererkennung und -behebung Alarm- und Warnmeldungen Anzeige Name Definition Ursache Behebung Kontakt zur Batte- Spannung des Systems zur 1. Batteriekabel ist unterbro- Kabel reparieren oder rie unterbrochen Erfassung der Absolutposi- chen. Batterie austauschen tion ist zu niedrig. 2. Batteriespannung sinkt auf Batterie austauschen 3 V oder darunter.
Seite 219: Technische Daten
Leistungsdaten Technische Daten Technische Daten 10.1 Leistungsdaten 10.1.1 Lastdiagramme Im Servoverstärker ist eine Lastüberwachung eingebaut, die den Servoverstärker und den Ser- vomotor vor einer Überlastung schützen. Die Arbeitsdiagramme der Lastüberwachung sind in den folgenden Abbildungen dargestellt. Der Überlastalarm 1 (50) tritt auf, wenn die Überlast außerhalb des markierten Bereichs liegt.
Seite 220 Technische Daten Leistungsdaten HF-MP 23 bis 73 HF-KP 23 bis 73 HF-SP 52, 102 HF-SP 524, 1024 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S001407C Abb. 10-2: Arbeitsdiagramm thermische Lastüberwachung Motoren Serie HF-MP, HF-KP, HF-SP HF-SP 152 bis 352 HF-SP 1524 bis 3524 HC-RP 103 bis 203 Rotation Stillstand...
Seite 221 Leistungsdaten Technische Daten HF-SP 502, 702 HF-SP 5024, 7024 HC-RP 353, 503 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S001409C Abb. 10-4: Arbeitsdiagramm thermische Lastüberwachung Motoren Serie HF-SP, HC-RP HA-LP 11K2–22K2 HA-LP 11K24–22K24 Rotation Stillstand Lastverhältnis [%] S001487C Abb. 10-5: Arbeitsdiagramm thermische Lastüberwachung Motoren Serie HA-LP MELSERVO J3B 10 - 3...
Seite 222: Wärmeverluste Des Servoverstärkers
Technische Daten Leistungsdaten 10.1.2 Wärmeverluste des Servoverstärkers Vom Servoverstärker abgegebene Wärmemenge Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die Leistungsverluste unter Nennlast: Verlustleistung Servoverstärker Servomotor Bei Nenndrehmoment [W] Bei Servo-AUS [W] HF-MP053 MR-J3-10B HF-MP13 HF-KP053/13 HF-MP23 MR-J3-20B HF-KP23 HF-MP43 MR-J3-40B HF-KP43 MR-J3-60B HF-SP52...
Seite 223: Daten Der Elektromagnetischen Haltebremse
Leistungsdaten Technische Daten 10.1.3 Daten der elektromagnetischen Haltebremse ACHTUNG: Die elektromagnetische Haltebremse ist zum Halten einer Last ausgelegt. Sie darf nicht zum Bremsen des drehenden Motors verwendet werden. Die technischen Daten der elektromagnetischen Haltebremse für die entsprechenden Servo- motoren sind in der folgenden Tabelle aufgelistet: HF-MP-Serie HA-LP Serie Servomotor...
Seite 224: Spannungsversorgung Der Bremseinheit
Technische Daten Leistungsdaten Spannungsversorgung der Bremseinheit Die 24 V DC der internen Spannungsversorgung der Schnittstellen (VDD) darf für die elektro- magnetische Haltebremse nicht verwendet werden. Sehen Sie die folgende externe Span- nungsquelle für die ausschließliche Versorgung der Haltebremse vor. Beispiele für den An- schluss der Haltebremse sind in der folgenden Abbildung gegeben: Schalter Spannungs-...
Seite 225: Widerstandsbremsung (Dynamische Motorbremse)
Leistungsdaten Technische Daten 10.1.4 Widerstandsbremsung (Dynamische Motorbremse) Tritt ein Alarm, ein NOT-AUS oder ein Spannungsabfall auf, wird der Servomotor direkt auf eine Widerstands-Bremseinheit geschaltet und abgebremst. In Abb. 10-7 ist die Verzögerungskurve dargestellt. NOT-AUS (EMG) Zeitkonstante τ Maschinenge- schwindigkeit S000657C Abb.
Seite 226 Technische Daten Leistungsdaten Drehzahl [1/min] S001411C Abb. 10-8: Darstellung der Bremszeitkonstanten HF-MP-Serie Drehzahl [1/min] S001412C Abb. 10-9: Darstellung der Bremszeitkonstanten HF-KP-Serie Drehzahl [1/min] S001413C Abb. 10-10: Darstellung der Bremszeitkonstanten HF-SP-Serie 10 - 8...
Seite 227 Leistungsdaten Technische Daten 0,018 0,016 0,014 0,012 0,010 0,008 0,006 0,004 0,002 1000 1500 2000 2500 3000 Drehzahl [1/min] S000961C Abb. 10-11: Darstellung der Bremszeitkonstanten HC-RP-Serie Drehzahl [1/min] S001485C Abb. 10-12: Darstellung der Bremszeitkonstanten HA-LP-Serie (200-V-Typ) Drehzahl [1/min] S001486C Abb. 10-13: Darstellung der Bremszeitkonstanten HA-LP-Serie (400-V-Typ) MELSERVO J3B 10 - 9...
Seite 228: Standarddaten
Technische Daten Standarddaten 10.2 Standarddaten 10.2.1 Servoverstärker Servoverstärker MR-J3- (200-V-Typen) 100B 200B 350B 500B 700B 11KB 15KB 22KB Spannung/ 3~ oder 1~, 200–230 V AC, 50/60 Hz 3~, 200–230 V AC, 50/60 Hz Frequenz Spannungs- Zulässige 3~, 170–253 V AC versorgung Spannungs- 3~, 170–253 V AC...
Seite 229: Tab. 10-4: Standarddaten Der 400V-Servoverstärker
Standarddaten Technische Daten Servoverstärker MR-J3- (400-V-Typen) 60B4 100B4 200B4 350B4 500B4 700B4 11KB4 11KB4 22KB4 Spannung/ 3~, 380–480 V AC, 50/60 Hz Frequenz Spannungs- Zulässige versorgung Spannungs- 3~, 323–528 V AC schwankung Hauptkreises Zulässige Frequenz- schwankung Spannung/ 1~, 380–480 V AC, 50Hz/60 Hz Frequenz Zulässige Spannungs-...
Seite 230: Servomotor
Technische Daten Standarddaten 10.2.2 Servomotor Servomotor HF-MP-Serie HF-KP-Serie Verwendbarer Servoverstärker MR-J3- Nennausgabeleistung [kW] 0,05 0,75 0,05 0,75 Nenndrehmoment [Nm] 0,16 0,32 0,64 0,16 0,32 0,64 Nenndrehzahl [1/min] 3000 3000 Maximale Drehzahl [1/min] 6000 6000 Zulässige Höchstdrehzahl 6900 6900 [1/min] Dynamisches Leistungs- 13,3 31,7 46,1...
Seite 231 Standarddaten Technische Daten Servomotor HF-SP-Serie 0524 1024 1524 2024 3524 5024 7024 Verwendbarer Servoverstärker 60B4 100B 100B4 200B 200B4 200B 200B4 350B 350B4 500B 500B4 700B 700B4 MR-J3- Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 2,39 4,77 7,16 9,55 16,7 23,9 33,4 Nenndrehzahl [1/min] 2000 Maximale Drehzahl [1/min] 3000...
Seite 232 Technische Daten Standarddaten Servomotor HC-RP-Serie Verwendbarer Servoverstärker 200B 200B 350B 500B 500B MR-J3- Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 3,18 4,78 6,37 11,1 15,9 Nenndrehzahl [1/min] 3000 Maximale Drehzahl [1/min] 4500 Zulässige Höchstdrehzahl 5175 [1/min] Dynamisches Leistungs- 67,4 vermögen [kW/s] Maximaldrehmoment [Nm] 7,95 11,9 15,9...
Seite 233 Standarddaten Technische Daten Servomotor HA-LP-Serie 11K2 11K24 15K2 15K24 22K2 22K24 Verwendbarer Servoverstärker 11KB 11KB4 15KB 15KB4 22KB 22KB4 MR-J3- Nennausgabeleistung [kW] Nenndrehmoment [Nm] 52,5 71,6 Nenndrehzahl [1/min] 2000 Maximale Drehzahl [1/min] 2000 Zulässige Höchstdrehzahl 2300 [1/min] Dynamisches Leistungs- vermögen [kW/s] Maximaldrehmoment [Nm] Massenträgheitsmoment J [kg cm²]...
Seite 234: Drehmomentverläufe
Technische Daten Standarddaten 10.2.3 Drehmomentverläufe HINWEIS Wirkt bei gestopptem Servomotor eine Last, sollte das abgegebene Drehmoment nicht mehr als 70 % des Nenndrehmoments betragen. Servomotoren HF-MP053 (B) HF-MP13 (B) HF-MP23 (B) Kurzzeitiger Kurzzeitiger 0.75 Betrieb Betrieb Kurzzeitiger Betrieb 0.25 Dauer- Dauer- Dauer- betrieb...
Seite 235 Standarddaten Technische Daten Kurzzeitiger Kurzzeitiger Kurzzeitiger Betrieb Betrieb Betrieb Kurzzeitiger Betrieb Dauer- Dauer- Dauer- Dauer- betrieb betrieb betrieb betrieb Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] Kurzzeitiger Betrieb Kurzzeitiger Kurzzeitiger Betrieb HINWEISE Betrieb Bei 200 V AC, 3-phasig Bei 230V AC, 1-phasig Bei 200 V AC, 1-phasig Dauer- Dauer-...
Seite 236 Technische Daten Standarddaten HC-RP103(B) HC-RP153(B) HC-RP203(B) Kurzzeitiger Kurzzeitiger Betrieb Kurzzeitiger Betrieb Betrieb Dauer- Dauer- Dauer- betrieb betrieb betrieb Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] HC-RP353(B) HC-RP503(B) Kurzzeitiger Kurzzeitiger Betrieb Betrieb Dauer- Dauer- betrieb HINWEIS betrieb Bei 200 V AC, 3-phasig Drehzahl [1/min] Drehzahl [1/min] S001418C...
Seite 237: Emv-Richtlinien
Anforderungen EMV-Richtlinien EMV-Richtlinien 11.1 Anforderungen Der Servoverstärker MELSERVO J3 entspricht hinsichtlich seiner elektromagnetischen Ver- träglichkeit den Anforderungen der Europäischen Union. Zur Erfüllung dieser Anforderungen ist es notwendig, den Servoverstärker mit einem eingangsseitigen Funkentstörfilter auszurüsten sowie die Installation und die Verkabelung EMV-gerecht zu gestalten. Bei Verwendung eines Funkentstörfilters sowie bei EMV-gerechtem Aufbau werden folgende Grenzwerte eingehalten: ●...
Seite 238 EMV-Richtlinien Anforderungen 11 - 2...
Seite 239: Abmessungen
Servoverstärker Abmessungen Abmessungen 12.1 Servoverstärker MR-J3-10B und MR-J3-20B Einheit: mm Befestigungsbohrung ca. 80 ca. 68 ca. 25,5 Mit Batterie MR-J3BAT S001419C Abb. 12-1: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-10B MR-J3-20B Tab. 12-1: Bemaßung Schutzleiter PE CNP1 CNP2 CNP3 S001420C Abb. 12-2: Klemmen MELSERVO J3-B 12 - 1...
Seite 240 Abmessungen Servoverstärker MR-J3-40B und MR-J3-60B Einheit: mm Befestigungsbohrung ca. 80 ca. 68 ca. 25,5 Mit Batterie MR-J3BAT S001421C Abb. 12-3: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-40B MR-J3-60B Tab. 12-2: Bemaßung Schutzleiter PE CNP1 CNP2 CNP3 S001420C Abb. 12-4: Klemmen 12 - 2...
Seite 241: Tab. 12-3: Bemaßung
Servoverstärker Abmessungen MR-J3-70B und MR-J3-100B Einheit: mm Befestigungsbohrung ca. 80 Luftstrom- Richtung des Lüfters ca. 68 ca. 25,5 Mit Batterie MR-J3BAT S001423C Abb. 12-5: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-70B MR-J3-100B Tab. 12-3: Bemaßung CNP2 Schutzleiter PE CNP1 CNP3 S001420C Abb. 12-6: Klemmen MELSERVO J3-B 12 - 3...
Seite 242 Abmessungen Servoverstärker MR-J3-60B4 und MR-J3-100B4 Einheit: mm ca. 80 Ø 6 Befestigungsbohrung ca. 68 ca. 25,5 Mit Batterie MR-J3BAT S001488C Abb. 12-7: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-60B4 MR-J3-100B4 Tab. 12-4: Bemaßung Schutzleiter PE CNP1 CNP2 CNP3 S001489C Abb. 12-8: Klemmen 12 - 4...
Seite 243: Tab. 12-5: Bemaßung
Servoverstärker Abmessungen MR-J3-200B und MR-J3-350B Einheit: mm Befestigungs- bohrung ca. 80 Luftstrom- Richtung des Lüfters ca. 25,5 ca. 68 Mit Batterie MR-J3BAT S001425C Abb. 12-9: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-200B MR-J3-350B Tab. 12-5: Bemaßung CNP1 CNP3 Schutzleiter PE CNP2 S001426C Abb.
Seite 244: Tab. 12-6: Bemaßung
Abmessungen Servoverstärker MR-J3-200B4 Einheit: mm Ø 6 Befestigungsbohrung ca. 80 Luftstrom- Richtung des ca. 25,5 Lüfters ca. 68 Mit Batterie MR-J3BAT S001490C Abb. 12-11: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-200B4 Tab. 12-6: Bemaßung CNP1 CNP3 Schutzleiter PE CNP2 S001489C Abb. 12-12: Klemmen 12 - 6...
Seite 245: Tab. 12-7: Bemaßung
Servoverstärker Abmessungen MR-J3-500B MR-J3-350B4 und MR-J3-500B4 Einheit: mm ca. 80 Befestigungsbohrung Luftstromrich- tung des Lüfters Mit Batterie MR-J3BAT 3 Erdungsklemmen S001427C Abb. 12-13: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-350B4 MR-J3-500B MR-J3-500B4 Tab. 12-7: Bemaßung Schutzleiter PE S001428C Abb. 12-14: Klemmen MELSERVO J3-B 12 - 7...
Seite 246: Tab. 12-8: Bemaßung
Abmessungen Servoverstärker MR-J3-700B MR-J3-700B4 Einheit: mm Befestigungs- ca. 80 bohrung Luftstromrich- tung Lüfter Mit Batterie MR-J3BAT 3 Erdungsklemmen S01429C Abb. 12-15: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-700B MR-J3-700B4 Tab. 12-8: Bemaßung Schutzleiter PE S001428C Abb. 12-16: Klemmen 12 - 8...
Seite 247 Servoverstärker Abmessungen MR-J3-11KB bis MR-J3-22KB MR-J3-11KB4 bis MR-J3-22KB4 Einheit: mm ca. 80 Luftstromrichtung 2- Ø12 Befestigungsbohrung Lüfter Mit Batterie MR-J3BAT S01491C Abb. 12-17: Außenabmessungen Gerätetyp Gewicht [kg] MR-J3-11KB MR-J3-11KB4 18,0 MR-J3-15KB MR-J3-15KB4 MR-J3-22KB 19,0 MR-J3-22KB4 Tab. 12-9: Bemaßung S001492C Abb. 12-18: Klemmen MELSERVO J3-B 12 - 9...
Seite 248: Servomotoren
Abmessungen Servomotoren 12.2 Servomotoren 12.2.1 HF-MP- und HF-KP-Serie HF-MP053 (B) HF-KP053 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- Bremsan- anschluss Leistungs- schluss anschluss 2 - ‡4,5: ohne Haltebremse Leistungs- Bremsan- 4 - ‡4,5: mit Haltebremse anschluss schluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001431mC Abb.
Seite 249: Tab. 12-13: Motoranschlussbelegung
Servomotoren Abmessungen HF-MP13 (B) HF-KP13 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Leistungs- Bremsan- anschluss schluss Bremsan- schluss Leistungs- 2 - ‡4,5 anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001432mC Abb. 12-20: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [W] [Nm]...
Seite 250 Abmessungen Servomotoren HF-MP23 (B) HF-KP23 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Leistungs- anschluss Bremsan- schluss Leistungs- 4 - ‡5,8 anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001433mC Abb. 12-21: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- Gerätetyp drehmoment heitsmoment J Gewicht [kg] L [mm] leistung [W] [Nm] [kg cm²]...
Seite 251 Servomotoren Abmessungen HF-MP43 (B) HF-KP43 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Leistungs- anschluss Bremsanschluss Bremsan- schluss Leistungs- 4 - ‡5,8: anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001434mC Abb. 12-22: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [W] [Nm] [kg cm²]...
Seite 252 Abmessungen Servomotoren HF-MP73 (B) HF-KP73 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Leistungsanschluss Bremsanschluss Bremsan- schluss Leistungs- 4 - ‡6,6 anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001435mC Abb. 12-23: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [W] [Nm] [kg cm²]...
Seite 253: Hf-Sp-Serie
Servomotoren Abmessungen 12.2.2 HF-SP-Serie HF-SP52 (B) HF-SP524 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss Erdung B1, B2 4 - ‡9,0 Leistungsanschluss Bremsanschluss Schrauben mit Innensechs- kantkopf verwenden. S001436mC Abb. 12-24: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm]...
Seite 254 Abmessungen Servomotoren HF-SP102 (B) HF-SP1024 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss Erdung 4 - ‡9,0 B1, B2 Schrauben mit Innensechs- kantkopf verwenden. Bremsanschluss Leistungsanschluss S001437mC Abb. 12-25: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm] leistung [kW]...
Seite 255 Servomotoren Abmessungen HF-SP152 (B) HF-SP1524 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss Erdung 4 - ‡9,0 B1, B2 Schrauben mit Innensechs- Bremsanschluss kantkopf verwenden. Leistungsanschluss S001438mC Abb. 12-26: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm] leistung [kW]...
Seite 256 Abmessungen Servomotoren HF-SP202 (B) HF-SP2024 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Erdung Leistungsanschluss 4 - ‡13,5 B1, B2 Schrauben mit Innensechs- Bremsanschluss Leistungsanschluss kantkopf verwenden. S001439mC Abb. 12-27: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm] leistung [kW]...
Seite 257 Servomotoren Abmessungen HF-SP352 (B) HF-SP3524 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Leistungsanschluss 4 - ‡13,5 Erdung B1, B2 Schrauben mit Innensechs- Leistungsanschluss kantkopf verwenden. Bremsanschluss S001440mC Abb. 12-28: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm] leistung [kW]...
Seite 258 Abmessungen Servomotoren HF-SP502 (B) HF-SP5024 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Bremsanschluss Erdung Leistungsanschluss 4 - ‡13,5 B1, B2 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. Bremsanschluss Leistungsanschluss M8-Gewindebohrung für Transportöse S001441mC Abb. 12-29: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] KL [mm] L [mm]...
Seite 259 Servomotoren Abmessungen HF-SP702 (B) HF-SP7024 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Encoder- anschluss Brems- anschluss Erdung Leistungs- B1, B2 anschluss Leistungsanschluss Bremsanschluss 4 - ‡13,5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. M8-Gewindebohrung für Transportöse S001442mC Abb. 12-30: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- Gerätetyp drehmoment heitsmoment J Gewicht [kg] KL [mm]...
Seite 260: Hc-Rp-Serie
Abmessungen Servomotoren 12.2.3 HC-RP-Serie HC-RP103 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Bremsan- schluss Erdung Encoder- Leistungs- anschluss anschluss 4 - ‡9 Leistungs- anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001443mC Abb. 12-31: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [kW] [Nm] [kg cm²]...
Seite 261 Servomotoren Abmessungen HC-RP153 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Bremsan- schluss Erdung Leistungs- Encoder- anschluss anschluss 4 - ‡9 Leistungs- anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001444mC Abb. 12-32: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [kW] [Nm] [kg cm²] HC-RP153...
Seite 262 Abmessungen Servomotoren HC-RP203 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Bremsan- schluss Erdung Encoder- Leistungs- anschluss anschluss 4 - ‡9 Leistungs- anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001445mC Abb. 12-33: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [kW] [Nm] [kg cm²] HC-RP203...
Seite 263 Servomotoren Abmessungen HC-RP353 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Bremsan- schluss Erdung Encoder- anschluss Leistungs- anschluss 4 - ‡9 Leistungs- anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001446mC Abb. 12-34: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [kW] [Nm] [kg cm²] HC-RP353...
Seite 264 Abmessungen Servomotoren HC-RP503 (B) Einheit: mm Befestigungs- bohrung Bremsan- schluss Encoder- Erdung anschluss Leistungs- anschluss 4 - ‡9 Leistungs- anschluss Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. S001447mC Abb. 12-35: Abmessungen Haftreibungs- Massenträg- Ausgangs- drehmoment heitsmoment J Gerätetyp Gewicht [kg] L [mm] leistung [kW] [Nm] [kg cm²] HC-RP503...
Seite 265: Ha-Lp-Serie
Servomotoren Abmessungen 12.2.4 HA-LP-Serie HA-LP11K2 (B) HA-LP11K24 (B) Einheit: mm Encoder- Brems- anschluss anschluss Befestigungs- bohrung Dreh- richtung Lüfter Öl- dichtung Brems- anschluss 4 - ‡14,5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. M10-Gewindebohrung für Transportöse, Tiefe 22 M10-Gewindebohrung Transportöse Verschließen Sie die Gewindebohrung nach Entfernen der Transportöse mit einer Schraube M10 × 20 (oder kürzer). S001448mC Abb.
Seite 266 Abmessungen Servomotoren HA-LP15K2 (B) HA-LP15K24 (B) Einheit: mm Brems- Encoder- anschluss anschluss Befestigungs- bohrung Dreh- richtung Lüfter Öl- Brems- dichtung anschluss 4 - ‡14,5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. M10-Gewindebohrung für Transportöse, Tiefe 22 M10-Gewindebohrung Transportöse Verschließen Sie die Gewindebohrung nach Entfernen der Transportöse mit einer Schraube M10 × 20 (oder kürzer). S001449mC Abb.
Seite 267 Servomotoren Abmessungen HA-LP22K2 (B) HA-LP22K24 (B) Einheit: mm Brems- Encoder- anschluss anschluss Befestigungs- bohrung Dreh- richtung Lüfter Öl- Brems- dichtung anschluss 4 - ‡14,5 Schrauben mit Innensechskantkopf verwenden. M10-Gewindebohrung für Transportöse, Tiefe 22 M10-Gewindebohrung Transportöse Verschließen Sie die Gewindebohrung nach Entfernen der Transportöse mit einer Schraube M10 × 20 (oder kürzer). S001450mC Abb.
Seite 268: Optionale Bremswiderstände
Abmessungen Optionale Bremswiderstände 12.3 Optionale Bremswiderstände MR-RFH75 bis MR-RFH400 und MR-PWR-R T 400 bis MR-PWR-R T 600 Einheit: mm S000954C Abb. 12-39: Abmessungen Regenerative Leistung Widerstand Gewicht L [mm] I [mm] [Ω] [kg] MR-RFH75-40 0,16 MR-RFH220-40 0,42 MR-RFH400-13 0,73 MR-RFH400-6,7 0,73 MR-PWR-R T 400-120 MR-PWR-R T 600-47...
Seite 269: Optionale Funkentstörfilter
Optionale Funkentstörfilter Abmessungen 12.4 Optionale Funkentstörfilter 12.4.1 MF-2F230-006.230MFa und MF-2F230-006.230MFb M5×15 Gewinde- B F C buchsen Ansicht auf den Kabelausgang Ausgang 4 × 1,5 mm² Länge: 450 mm S001835C Abb. 12-40: Abmessungen Gewicht Filter [mm] [kg] MF-2F230-006.230MFa — 0,45 MF-2F230-006.230MFb 0,45 Tab.
Seite 270: Mf-3F480-015.230Mf3
Abmessungen Optionale Funkentstörfilter 12.4.2 MF-3F480-010.230MF3, MF-3F480-010.233MF und MF-3F480-015.230MF3 M5×15 Gewinde- buchsen M6×12 Ausgang Länge: 450 mm S001836C Abb. 12-41: Abmessungen Gewicht Filter [mm] [kg] MF-3F480-010.230MF3 MF-3F480-010.233MF MF-3F480-015.230MF3 Tab. 12-42: Bemaßung 12 - 32...
Seite 271: Mf-3F480-015.233Mf
Optionale Funkentstörfilter Abmessungen 12.4.3 MF-3F480-015.233MF M5×15 Ausgang Länge: 450 mm M5×15 S001837C Abb. 12-42: Abmessungen Gewicht Filter [mm] [kg] MF-3F480-015.233MF — — Tab. 12-43: Bemaßung MELSERVO J3-B 12 - 33...
Seite 272: Mf-3F480-025.230Mf3 Und Mf-3F480-050.230Mf3
Abmessungen Optionale Funkentstörfilter 12.4.4 MF-3F480-025.230MF3 und MF-3F480-050.230MF3 Ausgang Länge: 450 mm S001838C Abb. 12-43: Abmessungen Gewicht Filter [mm] [kg] MF-3F480-025.230MF3 MF-3F480-050.230MF3 Tab. 12-44: Bemaßung 12 - 34...
Seite 273: Sscnet Iii-Kabel
SSCNET III-Kabel Abmessungen 12.5 SSCNET III-Kabel SSCNET III-Kabel MR-J3BUS M MR-J3BUS M-A MR-J3BUS M-B Kabellänge 0,15 m 0,3 bis 3 m 5 bis 20 m 30 bis 50 m 4,4 ± 0,1 4,4 ± 0,4 Abmasse in [mm] 4,4 ± 0,1 2,2 ±...
Seite 274 Abmessungen SSCNET III-Kabel Schutzhülse S001461C Abb. 12-46: Bemaßung MR-J3BUS5M-A, MR-J3BUS10M-A, MR-J3BUS20M-A, MR-J3BUS30M-B, MR-J3BUS40M-B und MR-J3BUS50M-B Maßangaben SSCNET III-Kabel MR-J3BUS5M-A MR-J3BUS10M-A 100 mm 30 mm 10 m MR-J3BUS20M-A 20 m MR-J3BUS30M-B 30 m MR-J3BUS40M-B 150 mm 50 mm 40 m MR-J3BUS50M-B 50 m Tab.
Seite 275: Transformatoren
Transformatoren Abmessungen 12.6 Transformatoren Ausgangsspannung 230 V Eingangsspannung 400 V Einheit: mm S000693C Abb. 12-47: Abmessungen Klem- Ein- Aus- Lei- men- Verlust- Trans- gangs gangs- stung quer- leistung wicht formator strom strom [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm] [mm²] [kVA] schnitt [kg] [mm²]...
Seite 276 Abmessungen Transformatoren 12 - 38...
Seite 277 Index Index Bremswiderstand Anschluss ......7-4 Abmessungen Buskabel ......7-17 Bremswiderstände .
Seite 278 Index Servoverstärker Anschluss ......3-1 Kabel ....... . 3-1 Ausgangsleistung .
Seite 279 Index Technische Daten Warnmeldungen 200-V-Servoverstärker ....10-10 Behebung ......9-11 400-V-Servoverstärker .
Seite 280 Index...
Seite 282 Telefax: (0 22 52) 4 88 60 Telefax: (44) 838 48 12 MITSUBISHI ELECTRIC Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// Germany Tel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.de FACTORY AUTOMATION...

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Melservo mr-j3-b4

Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J3-B Bedienungsanleitung

1 Einleitung

2 Montage

3 Anschluss

4 Betrieb

5 Sonderfunktionen

6 System der Absolutwert-Positionserkennung

7 Zubehör

8 Wartung und Inspektion

9 Fehlererkennung und -Behebung

10 Technische Daten

11 EMV-Richtlinien

12 Abmessungen

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Mitsubishi Electric MELSERVO MR-J3-B