Mitsubishi Electric MELFA RV-S Serie Sicherheitstechnisches Handbuch Seite 29

Sicherheitsbetrachtungen im Detail
3.3.4 Teaching Box
Schließen Sie das Anschlusskabel der Teaching Box fest an. Setzen Sie das Kabel niemals
starken Zug- oder Biegebelastungen aus.
Bestimmen Sie den Lageplatz für die Teaching Box eindeutig. Die Teaching Box muss vor
dem versehentlichen Herunterfallen gesichert werden, da sie sonst beschädigt oder in der
Funktion beeinträchtigt werden kann.
3.3.5 Erdung
Die Erdung des Roboters und der Steuereinheit muss gemäß den Anweisungen im
Technischen Handbuch erfolgen. Das Erden ist unerlässlich und dient der Verhinderung von
elektrischen Stromschlägen, elektrostatischer Aufladung, Erhöhung des Rauschwiderstan-
des und Verminderung von Störeinflüssen.
Empfehlung
Schließen Sie den Einfluss von HF-Störungen durch geeignete Maßnahmen weitgehend
aus, und reduzieren Sie die elektromagnetischen Wechselwirkungen.
Es sollten Erdungskabel mit einem Querschnitt mindestens 2,5 mm² (optimal 6 mm²)
verwendet werden. Die Kabellänge ist so kurz wie möglich zu halten.
Der Roboter und die Steuereinheit sollten getrennt geerdet werden. Die Erdungspunkte sind
mit genügendem Abstand von denen anderer großer Maschinen zu wählen.
3.3.6 NOT-HALT
Jede Bedienstation eines Robotersystems muss über eine leicht erreichbare NOT-HALT-
Schalteinheit verfügen. Die Einheit muss direkt mit den entsprechenden Klemmen des
Steuergeräts verbunden werden. (Der externe NOT-HALT-Schalter muss als potentialfreier
Drucktaster (Öffner) mit Verriegelungsfunktion ausgeführt sein. Diese Schalteinheit muss
den Vorschriften gemäß EN60947-5-5: 1997 entsprechen).
Falls betrieblich erforderlich, müssen mehrere NOT-HALT-Schalteinheiten installiert werden.
Die technischen Daten und elektrischen Voraussetzungen können dem Technischen Hand-
buch entnommen werden.
Sehen Sie einen NOT-HALT-Schalter vor, der durch die Türe der Schutzumzäunung geschal-
tet wird. Ein Öffnen der Tür muss dann den Betrieb des Roboters abbrechen.
In komplexen Robotersystemen kann es notwendig sein, durch einen NOT-HALT nicht nur
den Roboter selbst, sondern auch alle damit verbundenen Peripherieeinheiten abzuschal-
ten, weil es sonst zu Gefahrensituationen kommen könnte. Für solche Fälle sind NOT-HALT-
Schalter mit mehreren Kontakten notwendig.
MELFA
Vorbereitung der Installation und des Betriebs
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