Mitsubishi Electric MELFA RV-S Serie Sicherheitstechnisches Handbuch Seite 21

Grundlegende Sicherheitsmaßnahmen
2.3 Schutzmaßnahmen
2.3.1 Vorbeugen von Gefahren im Automatikbetrieb
Aufgrund des Einsatzbereiches von Robotern liegt eine erhöhte Gefahr durch Stoß, Einklem-
men oder aus dem Greifer umherfliegende Teile vor. Um einen größtmöglichen Personen-
schutz zu erreichen, sind geeignete Maßnahmen anzubringen, wie z.B. Schutzgitter und Zäu-
ne. Als Schutzzaun bieten sich Aluminiumprofile an, in deren Nuten ein Wellgitter oder
Polycarbonat-Platten eingelassen werden.
Solange ein Bediener den Schutzbereich nicht betritt, besteht auch keine unmittelbare Gefahr
eines Stoßes, des Einklemmens oder einer Verletzung durch verlorene Teile oder Materialien.
Deshalb muss als oberste Maxime und als grundlegendes Prinzip der Schutzmaßnahmen die
Trennung von Personal und Roboter durch Einrichten von Schutzzonen und gesicherten Be-
reichen beachtet werden.
Es muss auch gewährleistet werden, dass keine Person während des Automatikbetriebs den
Schutzbereich betreten kann. Dies wird durch den Einbau einer Verriegelung erreicht, die den
Bereich verschlossen hält oder die bei Öffnen im Automatikbetrieb unmittelbar einen NOT-
HALT auslöst.
Um eine hohe Sicherheit zum Abschalten des Roboters zu gewährleisten, muss eine entspre-
chende Sicherheitsbeschaltung vorgenommen werden. Ein Beispiel über den Anschluss von
Türkontakten und Sicherheitsschaltern wird in Abschn. A.2 genau beschrieben.
Zusätzlich zu Schutzgittern und Zäunen sollten noch Zugangssensoren, die jedes Eindringen in
den gesicherten Bereich erkennen, eingesetzt werden. Geeignet sind auch andere Signalmaß-
nahmen, die die betroffenen Personen vor aufkommenden oder aktuellen Gefahren rechtzeitig
warnen.
Abb. 2-1: Zonen des Schutzbereichs
Zone
Verbotener Bereich
Maximaler Arbeitsbereich des
Roboters
Schutzbereich
Tab. 2-1: Beschreibung der unterschiedlichen Zonen
MELFA
Roboter
Beschreibung
Durch Endanschläge o.Ä. eingeschränkter maximaler Bewegungsbereich
Maximaler Bewegungsbereich des Roboters inklusive des Handgreifers usw.
Durch die Sicherheitsumhausung abgegrenzter Bereich (umfasst auch den
verbotenen Bereich)
Schutzmaßnahmen
Sicherheitsumhausung
Verbotener Bereich
Maximaler Arbeitsbereich
des Roboters
Schutzbereich
Saf_02E
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