Seite 1 Kurzdokumentation | DE EPP3504-0023 4-Kanal-Messbrückenauswertung (DMS) Voll-/Halb-/Viertelbrücke, 24 Bit, 10 kSps 21.02.2023 | Version: 1.2...
Seite 3 Ausgabestände der Dokumentation .................... 9 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten .................. 9 1.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung ................ 9 1.4.2 Beckhoff Identification Code (BIC) ................... 10 1.4.3 Elektronischer Zugriff auf den BIC (eBIC)................ 12 2 Produktgruppe: EtherCAT P-Box-Module..................... 15 3 Produktübersicht ............................ 16 EPP3504-0023 - Einführung ......................
Seite 4 ONLINE Konfigurationserstellung .................. 174 6.3.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration................ 182 6.3.8 Import/Export von EtherCAT-Teilnehmern mittels SCI und XTI........ 192 EtherCAT-Grundlagen ........................ 199 EtherCAT-Verkabelung - Drahtgebunden .................. 199 Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung ................ 200 EtherCAT State Machine ...................... 202 CoE-Interface .......................... 204 Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 5 7.1.3 Funktionserdung (FE) .................... 212 7.1.4 Anzugsdrehmomente für Steckverbinder............... 213 Hinweise zu Stecker und Verdrahtung .................. 214 Hinweis Spannungsversorgung .................... 216 Hinweise Anschlusstechnik EPP3504-0023 ................. 217 Steckverbinder .......................... 218 Zubehör ............................ 219 Speisung, Potentialgruppen ...................... 220 Status-LEDs .......................... 222 7.8.1 RUN, Channel 1 ... Channel 4.................. 222 7.8.2...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 7 Vorwort HINWEIS In dieser Kurzdokumentation liegen einige Kapitel nur in gekürzter Fassung vor. Bitte wenden Sie sich an den für Sie zuständigen Beckhoff Vertrieb um die vollständige Dokumentation zu erhalten. Hinweise zur Dokumentation Zielgruppe Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- und Automatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist.
Seite 8 Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
Seite 9 Sehen Sie dazu auch 2 Firmware Kompatibilität [} 249] Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten 1.4.1 Allgemeine Hinweise zur Kennzeichnung Bezeichnung Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät hat eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt aus • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 10 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
Seite 11 30PF971, 2*K183 Produktvarianten-Nummer auf Basis von Standardprodukten Weitere Informationsarten und Datenidentifikatoren werden von Beckhoff verwendet und dienen internen Prozessen. Aufbau des BIC Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und dem o.a. Beispielwert in Position 6. Die Datenidentifikatoren sind in Fettschrift hervorgehoben:...
Seite 12 Vorwort Abb. 2: Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z. B. Chargenbezeichungen auf IO-Komponenten, bisheriger Seriennummernkreis für Safety-Produkte, etc.).
Seite 13 Vorwort ◦ Dazu unter EtherCAT → Erweiterte Einstellungen → Diagnose das Kontrollkästchen „Show Beckhoff Identification Code (BIC)“ aktivieren: ◦ Die BTN und Inhalte daraus werden dann angezeigt: ◦ Hinweis: ebenso können wie in der Abbildung zu sehen die seit 2012 programmierten Produktionsdaten HW-Stand, FW-Stand und Produktionsdatum per „Show Production Info“...
Seite 14 ◦ Besteht das Gerät aus mehreren Sub-Geräten mit eigener Identität, aber nur das TopLevel‑Gerät ist über EtherCAT zugänglich, steht im CoE‑Objekt‑Verzeichnis 0x10E2:01 die eBIC des TopLevel-Geräts, in 0x10E2:nn folgen die eBIC der Sub‑Geräte. Profibus/Profinet/DeviceNet… Geräte Für diese Geräte ist derzeit keine elektronische Speicherung und Auslesung geplant. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 15 Steckverbindern und EtherCAT P-Steckverbindern nicht möglich ist. EtherCAT P-Box-Module EtherCAT P-Box-Module sind EtherCAT P-Slaves in Schutzart IP67. Sie sind vorgesehen für den Betrieb in nassen, schmutzigen oder staubigen Industrie-Umgebungen. EtherCAT Grundlagen Eine detaillierte Beschreibung des EtherCAT-Systems finden Sie in der EtherCAT System- Dokumentation. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 16 Sie besitzt die gleichen technologischen Eigenschaften wie die ELM3x0x-Klemmen, d.h. es sind alle Parameter per EtherCAT über das CoE-Verzeichnis einstellbar. Die EPP3504-0023 ist für den Einsatz nahe am Messungsort in geschützter Umgebung ausgelegt und ist deshalb mit IP20-Brückenanschlüssen ausgerüstet. Quick-Links •...
Seite 17 Produktübersicht • Objektbeschreibung und Parametrierung [} 64] EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 18 Produktübersicht EPP3504-0023 - Technische Daten Technische Daten EPP3504-0023 Analoge Eingänge 4 Kanal (differentiell) Zeitbezug der Kanäle untereinander Simultane (gleichzeitige) Wandlung aller Kanäle in der Box, synchrone Wandlung zwischen Geräten wenn DistributedClocks genutzt wird ADC Wandlungsmethode ΔΣ (Delta-Sigma) mit interner Abtastrate...
Seite 19 Produktübersicht Allgemeine Daten EPP3504-0023 Potentialtrennung Kanal/EtherCAT funktionale Isolierung, 707 V DC (Typprüfung) Potentialtrennung Kanal/SGND funktionale Isolierung, 707 V DC (Typprüfung) Konfiguration Über den EtherCAT Master, z.B. TwinCAT Hinweis zur Leitungslänge Signal-Leitungslängen zum Sensor/Geber über 3 m müssen geschirmt ausgeführt werden, die Schirmausführung muss dem Stand der Technik entsprechen und wirksam sein.
Seite 20 Produktübersicht 3.2.1 EPP3504-0023 Übersicht Messbereiche Messung Anschluss Modus Maximal Wert/ Wertebe- reich Spannung 2-Leiter ±10 V Extended ±10,737.. V Legacy ±10 V ±80 mV Extended ±85,9.. mV Legacy ±80 mV PT1000 2/3/4‑Leiter 2000 Ω Legacy 266 °C Potentiometer 3/5‑Leiter ±1 V/V Extended ±1 V/V...
Seite 21 Weiteren auch der technische Messbereich überschritten, wird zusätzlich Error = TRUE angezeigt. Die Erkennungsgrenze für Underrange/Overrange Error ist im CoE einstellbar. Im Legacy Range Mode führt ein Underrange/Overrange -Ereignis zugleich zu einem Error im PDO-Status. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 22 > 100 dB Rauschdichte@1kHz < 1,41 Rauschen (mit 50 Hz FIR < 9,0 ppm < 70 digits < 90,0 µV Noise, PtP Filter) < 1,5 ppm < 12 digits < 15,0 µV Noise, RMS Max. SNR > 116,5 dB Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 23 Weiteren auch der technische Messbereich überschritten, wird zusätzlich Error = TRUE angezeigt. Die Erkennungsgrenze für Underrange/Overrange Error ist im CoE einstellbar. Im Legacy Range Mode führt ein Underrange/Overrange -Ereignis zugleich zu einem Error im PDO-Status. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 24 > 92 dB Rauschdichte@1kHz < 0,03 Rauschen (mit 50 Hz FIR < 18,0 ppm < 141 digits < 1,44 µV Noise, PtP Filter) < 3,0 ppm < 23 digits < 0,24 µV Noise, RMS Max. SNR > 110,5 dB Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 25 Weiteren auch der technische Messbereich überschritten, wird zusätzlich Error = TRUE angezeigt. Die Erkennungsgrenze für Underrange/Overrange Error ist im CoE einstellbar. Im Legacy Range Mode führt ein Underrange/Overrange -Ereignis zugleich zu einem Error im PDO-Status. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 26 • Konvertierung (Umrechnung, Transformation) des Widerstands per Software in einem Temperaturwert nach eingestelltem RTD-Typ (Pt100, Pt1000…). Beide Schritte können lokal im Beckhoff Messgerät stattfinden. Die Transformation im Gerät kann auch deaktiviert werden, wenn sie übergeordnet in der Steuerung gerechnet werden soll. Je nach Gerätetyp können mehrere RTD-Konvertierungen implementiert sein, die sich dann nur in Software unterscheiden.
Seite 27 Entsprechende Überlegungen führen auch im Brückenbetrieb zu den gängigen Anschlussmethoden: • Vollbrücke: 4-Leiter-Anschluss ohne Leitungskompensation, 6-Leiter-Anschluss mit voller Leitungskompensation • Halbbrücke: 3-Leiter-Anschluss ohne Leitungskompensation, 5-Leiter-Anschluss mit voller Leitungskompensation • Viertelbrücke: 2-Leiter-Anschluss ohne Leitungskompensation, 3-Leiter-Anschluss mit theoretischer und 4-Leiter-Anschluss mit voller Leitungskompensation EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 28 2 kΩ Messbereich, technisch nutzbar 0 … 2 kΩ PDO LSB (Extended Range) Bei Widerstandsmessung wird kein ExtendedRange unterstützt PDO LSB (Legacy Range) Die Widerstandsmessung ist in EPP3504-0023 nicht als eigener Messbereich verfügbar. Vorläufige Angaben: Widerstandsmessung 2kΩ 2/3-Leiter 4-Leiter Grundgenauigkeit: Messabweichung bei <...
Seite 29 • eine Kurztabelle mit Angabe des elektrischen Messbereichs und Orientierungswert für die Grundgenauigkeit • eine grafische Darstellung der Grundgenauigkeit über T (dies bei zwei Beispiel- sens Umgebungstemperaturen damit aufgrund der real vorliegenden Umgebungstemperatur grafisch auf die erzielbare Grundgenauigkeit geschlossen werden kann) EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 30 Produktübersicht • Formeln, um weitere Kenngrößen (Offset/Gain/Nichtlinearität/Wiederholgenauigkeit/Rauschen) bei Bedarf aus der Widerstandsspezifikation beim gewünschten Betriebspunkt zu berechnen Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 31 Produktübersicht Von der EPP3504-0023 unterstützte RTD-Typen: • Pt1000 nach DIN EN 60751/IEC751 mit α= 0,0039083 [1/C°] Temperaturmessung RTD Pt1000 2-Leiter Pt1000 3-Leiter Pt1000 4-Leiter Verwendeter elektrischer Messbereich 2 kΩ Startwert -200°C ≈ 185,2 Ω Endwert 266°C ≈ 2000 Ω PDO LSB (nur Legacy Range) 0,1/0,01/0,001°C/digit, je nach PDO Einstellung...
Seite 32 = 37 ppm ⋅ 2000 Ω = 0,074 Ω Widerstand ΔR ) = (R – R )/1°C = 4,05 Ω/°C proK Messpunkt -99°C -100°C ) = 0,074 Ω / 4,05 Ω/°C ≈ 0,018°C (bedeutet ± 0,018°C) Temp Messpunkt Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 33 Produktübersicht Beispiel 4: Wird das Rauschen F der o.a. Beispielklemme nicht nur für einen Sensorpunkt -100°C sondern Noise, PtP allgemein betrachtet ergibt sich folgender Plot: Abb. 12: Diagramm Rauschen F in Abhängigkeit zur Sensortemperatur Noise, PtP EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 34 Rauschen (mit 50 Hz FIR Filter, < 9,0 ppm Noise, PtP bei 23°C) < 70 digits < 1,5 ppm Noise, RMS < 12 digits Max. SNR > 116,5 dB Gleichtaktunterdrückung (ohne Filter) 50 Hz: 1 kHz: typ. typ. typ. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 35 Offset-Anteil angegeben. Praktisch kann der Offset-Anteil durch die Funktionen Tara als auch ZeroOffset [} 000] der Box oder eine übergeordnete Tara-Funktion in der Steuerung eliminiert werden. Die Offset-Abweichung kann sich über die Zeit ändern, deshalb empfiehlt Beckhoff einen regelmäßigen Offset- Abgleich oder eine aufmerksame Beobachtung der Veränderung.
Seite 36 Produktübersicht 3.2.6 Messung SG 1/1-Bridge (Vollbrücke) 4/6-Leiter-Anschluss Einige Hinweise zur EPP3504-0023 Vollbrückenmessung: Der Messbereich nominell/technisch wird hier in „mV/V“ angegeben, wobei eine maximale Versorgungsspannung von 5 V zulässig ist. Maximal ist also für die Brückenspannung ein nomineller Messbereich von ±32 mV/V ⋅ 5 V = ±160 mV nutzbar, entsprechend sind die internen Schaltungen ausgelegt.
Seite 37 Produktübersicht Zur Berechnung der Vollbrücke: Der Zusammenhang zur Dehnung (µStrain, µε) ist wie folgt: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 38 < 20 ppm < 30 ppm < 40 ppm < 40 ppm < 80 ppm auigkeit Gleichtaktunt erdrückung tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. (ohne Filter) 50 Hz tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. 1 kHz tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 39 Funktionen Tara als auch ZeroOffset [} 000] der Box oder eine übergeordnete Tara-Funktion in der Steuerung eliminiert werden. Die Offset-Abweichung einer Brückenmessung über die Zeit kann sich ändern, deshalb empfiehlt Beckhoff einen regelmäßigen Offset-Abgleich oder eine aufmerksame Beobachtung der Veränderung. ) Werte beziehen sich auf eine Gleichtaktstörung zwischen SGND und internem GND.
Seite 40 < 20,0 ppm Noise, RMS < 16 digits < 39 digits < 78 digits < 156 digits < 0,06 µV/V < 0,04 µV/V < 0,04 µV/V < 0,04 µV/V Max. > 114,0 dB > 106,0 dB > 100,0 dB > 94,0 dB Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 41 Produktübersicht 3.2.7 Messung SG 1/2-Bridge (Halbbrücke) 3/5-Leiter-Anschluss Einige Hinweise zur EPP3504-0023 Halbbrückenmessung: Der Messbereich nominell/technisch wird hier in „mV/V“ angegeben, wobei eine maximale Versorgungsspannung von 5 V zulässig ist. Maximal ist also für die Brückenspannung ein nomineller Messbereich von ±16 mV/V ⋅ 5 V = ±80 mV nutzbar; die internen Schaltungen sind auf die 160 mV der Vollbrückenmessung ausgelegt.
Seite 42 Der Zusammenhang zur Dehnung (µStrain, µε) ist wie folgt: Die Wahl von N ist nach der mechanischen Anordnung der variablen Widerstände zu wählen (Poisson, 2 aktive uniaxial, …). Die Interpretation des Kanalwerts (PDO) ist direkt [mV/V]. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 43 (ohne Filter) 50 Hz tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. 1 kHz tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. Gleichtaktunt erdrückung (mit 50 Hz tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. tbd. FIR Filter) EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 44 Funktionen Tara als auch ZeroOffset [} 000] der Box oder eine übergeordnete Tara-Funktion in der Steuerung eliminiert werden. Die Offset-Abweichung einer Brückenmessung über die Zeit kann sich ändern, deshalb empfiehlt Beckhoff einen regelmäßigen Offset-Abgleich oder eine aufmerksame Beobachtung der Veränderung. ) Werte beziehen sich auf eine Gleichtaktstörung zwischen SGND und internem GND.
Seite 45 Gültigkeit der Eigenschaftswerte Der Brückenwiderstand liegt parallel zum o.a. Innenwiderstand der Box und führt zu entsprechender Offset-Verschiebung. Der Beckhoff-Werksabgleich erfolgt mit Halbbrücke 350 Ω, die o.a. Werte sind deshalb direkt nur für eine 350 Ω-Halbbrücke gültig. Bei Anschluss einer anders dimensionierten Halbbrücke ist: •...
Seite 46 Hinweis: effektiv liegt an der Viertelbrücke wegen der intern geschalteten Brückenergänzung nur die halbe Spannung an. • Daten gelten ab Produktion KW 21/ 2019 und für EPP3504-0023: HW04 Durch einen anwenderseitigen Abgleich mit angeschlossenem Brückensensor kann die Messunsicherheit in Bezug auf Verstärkungs(Gain)- und Offset-Fehler deutlich reduziert werden.
Seite 47 • Rs: schaltbarer Shunt-Widerstand • SW: interner Schalter für 2/3-Leiter-Betrieb; offen: 3-Leiter-Betrieb Der Zusammenhang zur Dehnung (µStrain, µε) ist wie folgt: Bei der Viertelbrücke ist immer N = 1. Der Zusammenhang zwischen U und ∆R ist nicht-linear: Bridge EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 48 Produktübersicht Abb. 15: Zusammenhang zwischen U und ∆R Bridge Die EPP3504‑0023 verwenden eine interne Linearisierung, so dass die Ausgabe schon linearisiert erfolgt mit da intern mit U gerechnet wird. Exc‘ Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 49 < 384 ppm/K Gain effizient, typ. < 100 ppm < 360 ppm < 720 ppm < 1440 ppm Offset < 3,2 µV/V/K < 2,88 µV/V/K < 2,88 µV/V/K < 2,88 µV/V/K Größte kurzzeitige tbd. % tbd. % tbd. % tbd. % Abweichung während einer festgelegten elektrischen Störprüfung EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 50 < 48,0 ppm Noise, RMS < 31 digits < 94 digits < 188 digits < 375 digits < 0,13 µV/V < 0,1 µV/V < 0,1 µV/V < 0,1 µV/V Max. > 108,0 dB > 98,4 dB > 92,4 dB > 86,4 dB Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 51 < 400 ppm/K Gain koeffizient, < 60 ppm < 220 ppm < 440 ppm < 880 ppm Offset typ. < 1,92 µV/V/K < 1,76 µV/V/K < 1,76 µV/V/K < 1,76 µV/V/K Größte kurzzeitige tbd. % tbd. % tbd. % tbd. % Abweichung während einer festgelegten elektrischen Störprüfung EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 52 < 36,0 ppm Noise, RMS < 23 digits < 70 digits < 141 digits < 281 digits < 0,1 µV/V < 0,07 µV/V < 0,07 µV/V < 0,07 µV/V Max. > 110,5 dB > 100,9 dB > 94,9 dB > 88,9 dB Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 53 < 200 ppm/K Gain effizient, typ. < 120 ppm < 460 ppm < 920 ppm < 1840 ppm Offset < 3,84 µV/V/K < 3,68 µV/V/K < 3,68 µV/V/K < 3,68 µV/V/K Größte kurzzeitige tbd. % tbd. % tbd. % tbd. % Abweichung während einer festgelegten elektrischen Störprüfung EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 54 Funktionen Tara als auch ZeroOffset [} 000] der Box oder eine übergeordnete Tara-Funktion in der Steuerung eliminiert werden. Die Offset-Abweichung einer Brückenmessung über die Zeit kann sich ändern, deshalb empfiehlt Beckhoff einen regelmäßigen Offset-Abgleich oder eine aufmerksame Beobachtung der Veränderung. ) Werte beziehen sich auf eine Gleichtaktstörung zwischen SGND und internem GND.
Seite 55 Produktübersicht Wenn statt der internen Ergänzungswiderstände für Viertelbrückenbetrieb ein externer, temperaturstabilerer Ergänzungswiderstand bei Betrieb der Box in Halb- oder gar Vollbrücke verwendet wird, kann die Temperaturempfindlichkeit der Box und somit des Messaufbaus verringert werden. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 56 Der gesamte Messbereich stellt sich in Bezug auf die Ausgabe über die zyklischen Prozessdaten folgendermaßen dar: Abb. 16: Basis Bereich eines Prozessdatenwertes Der Kanal dieser Box verfügt über die Möglichkeit, den Messbereich entweder auf die bei Beckhoff bisher übliche Art „nomineller Messbereichsendwert = PDO Endwert: LegacyRange“ oder die neue Methode „technischer Messbereichsendwert = PDO Endwert: ExtendedRange“ einzustellen.
Seite 57 • Das Konfidenzniveau/ Vertrauenslevel liegt, wenn nicht anders angegeben, bei 95%. • Beim Betrieb in EMV-gestörter Umgebung ist zur Einhaltung der Spezifikation verdrillte und geschirmte Signalleitung, mindestens einseitig geerdet zu verwenden. Es wird der Einsatz von Beckhoff Schirmzubehör ZB8511 oder ZS9100-0002 empfohlen: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 58 ◦ Einige Geräte zeigen im CoE-Objekt 0xF900:02 [} 85] an, dass sie innerlich thermisch stabilisiert sind und ∆T im Gerät sehr klein ist. Das kann durch eine Applikation ausgewertet werden, • bei waagerechter Einbaulage unter Beachtung der Mindestabstände, Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 59 Die unabhängigen Spezifikationsangaben lassen sich in zwei Gruppen einteilen: • die Angaben zur Offset‑/Gain‑Abweichung, Nichtlinearität, Wiederholgenauigkeit, deren Wirkung auf die Messung nicht vom Anwender beeinflussbar ist. Diese werden von Beckhoff nach der u.a. Rechnung zur sogenannten „Grundgenauigkeit bei 23°C“ zusammengefasst.
Seite 60 • Wenn der allgemeine Einsatz bei bekannter Temperaturspanne und inkl. Rauschen zu betrachten ist: Gesamt-Messgenauigkeit = Grundgenauigkeit & Rauschen & Temperaturwerte nach o.a. Formel Beckhoff gibt die Spezifikationsdaten üblicherweise symmetrisch in [±%] an, also z.B. ±0,01% oder ±100 ppm. Entsprechend wäre das vorzeichenlose Gesamtfenster also der doppelte Wert. Auch eine Peak- to-peak-Angabe ist eine Gesamtfensterangabe, der symmetrische Wert also die Hälfte davon.
Seite 61 Produktübersicht Fehlerkoeffizient der Alterung Wird der Spezifikationswert zur Alterung von Beckhoff (noch) nicht spezifiziert, muss er bei Messunsicherheitsbetrachtungen wie im o.a. Beispiel zu 0 ppm angenommen werden, auch wenn in der Realität über die Betriebszeit davon auszugehen ist, dass sich die Messunsicherheit des betrachteten Gerätes ändert, umgangssprachlich der Messwert "driftet".
Seite 62 Produktübersicht Lieferumfang Vergewissern Sie sich, dass folgende Komponenten im Lieferumfang enthalten sind: • 1x EtherCAT-P-Box EPP3504-0023 • 2x Schutzkappe für EtherCAT P-Buchse, M8, rot (vormontiert) • 4x Beschriftungsschild unbedruckt Vormontierte Schutzkappen gewährleisten keinen IP67-Schutz Schutzkappen werden werksseitig vormontiert, um Steckverbinder beim Transport zu schützen. Sie sind u.U.
Seite 63 Inbetriebnahme Inbetriebnahme Hinweis zur Kurzdokumentation HINWEIS In dieser Kurzdokumentation sind in diesem Kapitel keine weiteren Informationen enthalten. Bitte wenden Sie sich an den für Sie zuständigen Beckhoff Vertrieb um die vollständige Dokumentation zu erhalten. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 64 Klemme PLC Zugriff Sollen Werte gezielt zur Applikationslaufzeit geändert oder gelesen werden, können Funktionsblöcke (FBs) für den CoE-Zugriff der TwinCAT TC2_EtherCAT.lib genutzt werden. Siehe dazu auch die Beispielprogramme in dieser Dokumentation. Es ist Einzelzugriff und CompleteAccess möglich. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 65 Abb. 18: Funktionsblöcke (FBs) für den CoE-Zugriff der TwinCAT TC2_EtherCAT.lib TwinCAT TF6010 ADS Monitor Der TF6010 ADS Monitor ist ein kostenloses Hilfsmittel von Beckhoff um ADS Kommunikation zu beobachten. Er kann genutzt werden, um CoE-Werte aus dem EtherCAT Gerät zu lesen oder zu beschreiben (Command Test).
Seite 66 „in einen Satz“ aus der Box gewonnen werden, alternativ könnten sie auch nacheinander händisch wie o.a. herauskopiert werden. Nach Installation des TF6010 ADS Monitors von der Beckhoff Website kann er im Menü der Entwicklungsumgebung unter [TwinCAT] → [ADS Monitor] gestartet werden: Version: 1.2...
Seite 67 Um auf das CoE der EtherCAT Box zugreifen zu können, ist „EtherCAT Adresse zu aktivieren, danach muss TwinCAT aktiviert bzw. neu gestartet werden. Abb. 23: Aktivierung von „EtherCAT Addr.“ Im Dialog ist anzugeben: • A: Ams Net ID des EtherCAT Masters • B: als Port die EtherCAT Adresse des ‚Slave‘ EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 68 Was exakt den Werten aus Abbildung oben „Filterkoeffizienten Nr. 1 bis 12 von Kanal 1 im CoE-Online einer EtherCAT Klemme ELM3602“ entspricht. Die Werte können somit mittels eines Tabellenkalkulationsprogramms weiterverarbeitet und ggf. in ein eigens‑ generiertes Startup.xml eingebaut werden. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 69 0x00 (0 60n0:0D Diag TRUE: neue Diagnose Nachricht BOOLEAN 0x00 (0 vorhanden 60n0:0E TxPDO State TRUE: Daten sind ungültig BOOLEAN 0x00 (0 60n0:0F Input cycle Erhöht um eins wenn sich Werte BIT2 0x00 (0 counter geändert haben EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 70 0 ≤ n ≤ m, n+1 = Kanalnummer; m+1 = max. Anz. Kanäle Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 60n5:0 PAI Timestamp UINT8 0x02 (2 Ch.[n+1] 60n5:01 Low Zeitstempel (Low) UINT32 0x00000000 60n5:02 Hi Zeitstempel (Hi) UINT32 0x00000000 Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 71 Sensor – Versorgung: UINT16 0x0000 (0 0 - 0.0 V 2 - 1.0 V 3 - 1.5 V 4 - 2.0 V 5 - 2.5 V 6 - 3.0 V 7 - 3.5 V 8 - 4.0 V EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 72 No of Samples Anwenderdefinierten Mittelwertfilter 80n0:1B True RMS No. Anzahl von Samples für „True UINT16 0x0001 (1 of Samples RMS“ Berechnung (min. 1, max. 1000); siehe auch Kapitel TrueRMS 80n0:1C Enable True Aktivierung der „True RMS“ BOOLEAN RW 0x00 (FALSE) Berechnung Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 73 Low Load Cycle Zyklus - Unterlastbegrenzung REAL32 0xFF7FFFFD Limit (-3.4028231e+38) 80n0:3B High Load Cycle Zyklus - Überlastbegrenzung REAL32 0x7F7FFFFD Limit (3.4028231e+38) 80n0:40 Filter 1 Type Typ-Information Filter 1 STRING Info 80n0:41 Filter 2 Type Typ-Information Filter 2 STRING Info EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 74 Scaler Value 2 oder LookUp y-Wert 1 80n6:03 Scaler Value 3 LookUp x-Wert 2 REAL32 0x00000000 (0 80n6:04 Scaler Value 4 LookUp y-Wert 2 REAL32 0x00000000 (0 80n6:63 Scaler Value 99 LookUp x-Wert 50 REAL32 0x00000000 (0 80n6:64 Scaler Value 100 LookUp y-Wert 50 REAL32 0x00000000 (0 Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 75 Verstärkung und Temperaturwertes (0.0 1. Ordnung (T1S1 * Temp * Sample) 80nE:09 T2 Temperaturkoeffizient des REAL32 0x00000000 Temperaturwertes 2. Ordnung (0.0 (T2 * Temp 80nE:0A T2S1 Kombinierter Koeffizient der REAL32 0x00000000 Verstärkung und Temperaturwertes (0.0 2. Ordnung (T2S1 * Temp * Sample) EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 76 Verstärkung und Temperaturwertes (0.0 2. Ordnung (T2S1 * Temp * Sample) 80nF:0B T3 Temperaturkoeffizient des REAL32 0x00000000 Temperaturwertes 3. Ordnung (0.0 (T3 * Temp 80nF:0C T3S1 Kombinierter Koeffizient der REAL32 0x00000000 Verstärkung und Temperaturwertes (0.0 3. Ordnung (T3S1 * Temp * Sample) Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 77 0x00 (0 Cycle 4.2.19 0x90n2 PAI Info Data Ch.[n+1] 0 ≤ n ≤ m, n+1 = Kanalnummer; m+1 = max. Anz. Kanäle Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) 90n2:0 PAI Info Data UINT8 0x12 (18 Ch.[n+1] EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 78 Zähler daher ggf. mehrfach zählen. 90n2:12 User Calibration Zähler der Anwenderkalibrierung UINT16 0x0000 Counter (Bezogen auf das ausgewählte Interface) Der Zähler zählt +1, wenn sich Daten geändert haben und das Speicher- Codewort geschrieben wird. In Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 79 6Wire 32 mV/V 90nF:15 Vendor SG Half-Bridge OCTET-STRING[4] 3Wire 2 mV/V 90nF:16 Vendor SG Half-Bridge OCTET-STRING[4] 3Wire 2 mV/V compensated 90nF:17 Vendor SG Half-Bridge OCTET-STRING[4] 3Wire 4 mV/V 90nF:18 Vendor SG Half-Bridge OCTET-STRING[4] 3Wire 4 mV/V compensated EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 80 Vendor SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 2Wire 350R 2 mV/V 90nF:2E Vendor SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 2Wire 350R 2 mV/V compensated 90nF:2F Vendor SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 2Wire 350R 4 mV/V 90nF:30 Vendor SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 2Wire 350R 4 mV/V compensated Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 81 OCTET-STRING[4] 90nF:82 User U ±80 mV OCTET-STRING[4] 90nF:83 User U 0..10 V OCTET-STRING[4] 90nF:84 User PT1000 2 Wire OCTET-STRING[4] 90nF:85 User PT1000 3 Wire OCTET-STRING[4] 90nF:86 User PT1000 4 Wire OCTET-STRING[4] 90nF:87 User Poti 3 Wire OCTET-STRING[4] EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 82 OCTET-STRING[4] 4 mV/V 90nF:9E User SG Half-Bridge 5Wire OCTET-STRING[4] 4 mV/V compensated 90nF:9F User SG Half-Bridge 5Wire OCTET-STRING[4] 8 mV/V 90nF:A0 User SG Half-Bridge 5Wire OCTET-STRING[4] 16 mV/V 90nF:A1 User SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 2Wire 120R 2 mV/V Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 83 90nF:B5 User SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 3Wire 350R 4 mV/V 90nF:B6 User SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 3Wire 350R 4 mV/V compensated 90nF:B7 User SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 3Wire 350R 8 mV/V 90nF:B8 User SG Quarter-Bridge OCTET-STRING[4] 3Wire 350R 32 mV/V EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 84 Indexabstand der Objekte der einzelnen UINT16 0x0010 (16 distance Kanäle F000:02 Maximum Anzahl der Kanäle UINT16 0x0004 (4 number of modules 4.2.22 0xF008 Code word Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F008:0 Code word UINT32 0x00000000 Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 85 0x0000015E (350 n = Anzahl vorhandener Kanäle der Box 4.2.25 0xF083 BTN Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F083:0 Beckhoff Traceability Number STRING 00000000 4.2.26 0xF900 PAI Info Data Index Name Bedeutung Datentyp Flags Default (hex) F900:0 PAI Info Data...
Seite 86 (100 = 0% usw.) 255: Funktion in Arbeit (busy), falls nicht [100..200] als Fortschrittsanzeige genutzt wird FB00:03 Response Kommandoantwort OCTET- STRING[6] Falls das abgesetzte Kommando eine Antwort liefert, wird diese hier angezeigt. Funktionsabhängig, siehe entsprechende Kapitel. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 87 524 - SG Quarter-Bridge 2Wire 1k 32 mV/V 548 - SG Quarter-Bridge 3Wire 1k 2 mV/V compensated 550 - SG Quarter-Bridge 3Wire 1k 4 mV/V compensated 551 - SG Quarter-Bridge 3Wire 1k 8 mV/V 556 - SG Quarter-Bridge 3Wire 1k 32 mV/V EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 88 Klemmen‑Dokumentationen oder der EtherCAT-Systemdokumentation entnommen werden. • Das EtherCAT-Gerät im Beispiel ist in der Regel. zuvor ihrem vorliegenden System bekannt zu machen. Verwenden Sie nach Auswahl des EtherCAT-Gerätes im „Projektmappen-Explorer“ rechtsseitig den Karteireiter „Adapter“ und Klicken „Suchen...“: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 89 *.tpzip -Archivdatei in einem temporären Arbeitsordner. • Erstellen Sie ein neues TwinCAT Projekt wie im Kapitel TwinCAT Quickstart, TwinCAT 3, Startup [} 145] beschrieben. • Öffnen Sie das Kontextmenü von „SPS“ im „Projektmappen-Explorer“ und wählen „Vorhandenes Element hinzufügen...“: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 90 (TF3510) Gebrauch gemacht werden. Der Funktionsblock „FB_ALY_MinMaxAvg_1Ch“ kann ebenfalls für die Ermittlung der Min./Max. Werte herangezogen werden. Es kann dann auch die gesamte Berechnung in diesem Programm durch Verwendung des von diesem Funktionsblock zur Verfügung gestellten Mittelwertes modifiziert werden. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 91 // =============================================== // "Main" State controlling Offset/Gain adjusting: nMainCal_State :BYTE:=0; // For CoE Object 0x8005 access: fb_coe_write :FB_EcCoESdoWrite; // FB for writing to CoE nSTATE_WRITE_COE :BYTE := 0; nSubIndex :BYTE; nCoEIndexScaler :WORD := 16#8005; // Use channel 1 // For EPP3504‑0023 this is 0x8006 nSubIndScalGain :BYTE := 16#02; nSubIndScalOffs :BYTE := 16#01; nADSErrId :UDINT; // Copy of ADS-Error ID // =============================================== fb_get_min_max :FB_GET_MIN_MAX; // Min/Max values needed // Note: you may also use "FB_ALY_MinMaxAvg_1Ch" of TwinCAT analytics) // instead; there avg (average values can also be determinated // Variables used for offset scaling: nSTATE_SCALE_OFFSET :INT := 0; bScaleOffsetStart :BOOL := FALSE; bScaleOffsetDone :BOOL := FALSE; fOffsetDeviationVal :REAL; nOFFSET_MIN_VAL_REF :WORD := 200; // Max. limit value for offset // Variables used for gain scaling: nSTATE_SCALE_GAIN :INT := 0; bScaleGainStart :BOOL := FALSE; bScaleGainDone :BOOL := FALSE; nPRESET_MAX_VAL :REAL := 3000000; // Target amplitude value // =============================================== // Variables for evaluating of gain and offset: nOffset :REAL := 0; // Offset value nGain :REAL := 1; // Gain value nScaledSampleVal :REAL; nDINT_Value :DINT; fb_trig_bEnable :R_TRIG; // Trigger FB for Enable bError :BOOL := FALSE; // Evaluate.. END_VAR EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 92 IF fb_trig_bEnable.Q THEN // Poll switch or button // Initialize temporary offset and gain values: nOffset:= 0; nGain := 1; bScaleOffsetStart := bScalingOrder; bScaleGainStart := NOT bScalingOrder; fb_get_min_max.nMinFreqInput := fMinFrequencyIn; nMainCal_State := 10; // Start END_IF 10: IF (bScaleGainDone AND NOT bScalingOrder) OR (bScaleOffsetDone AND bScalingOrder) THEN bScaleOffsetStart := NOT bScalingOrder; bScaleGainStart := bScalingOrder; nMainCal_State := nMainCal_State + 10; END_IF 20: IF bScaleGainDone AND bScaleOffsetDone THEN nMainCal_State :=0; // All done, initalization for next start END_IF END_CASE // ----- Offset scaling (program 1) ----- IF bScaleOffsetStart THEN CASE nSTATE_SCALE_OFFSET OF 0: bScaleOffsetDone := FALSE; // Initialization of confirmation flag // Get min/max values within a period of the signal: fb_get_min_max(nInputValue:=nScaledSampleVal); IF fb_get_min_max.bRESULT THEN // Wait if Limit-Values are valid // Min/Max Values valid, continue.. // calculate current offset deviation: fOffsetDeviationVal := (fb_get_min_max.nMaxVal - ABS((fb_get_min_max.nMaxVal-fb_get_min_max.nMinVal)/2)); // Offset deviation check: IF ABS(fOffsetDeviationVal) < nOFFSET_MIN_VAL_REF THEN // Deviation in acceptable range - offset scaling done, // now write correction value into CoE Object: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 93 // Scaling offset done within CoE for the device bScaleOffsetDone := TRUE; bScaleOffsetStart := FALSE; nSTATE_SCALE_OFFSET := 0; END_IF END_CASE END_IF // ----- Gain scaling (program 2) ----- IF bScaleGainStart THEN CASE nSTATE_SCALE_GAIN OF 0: bScaleGainDone := FALSE; // Initialization of confirmation flag // Get min/max values within a period of the signal: fb_get_min_max(nInputValue:=DINT_TO_REAL(nPAI_Sample)); IF fb_get_min_max.bRESULT THEN // Wait if Limit-Values are valid // Calculate Gain nGain := nPRESET_MAX_VAL/ABS((fb_get_min_max.nMaxVal-fb_get_min_max.nMinVal)/2); // ..shift gain value by 16 Bit left and convert to DINT: nDINT_Value := REAL_TO_DINT(65536 * nGain); //Due to 'output = gain * input + offset', the offset have to be adapted: nOffset := nOffset * nGain; // Initiate writing to CoE: nSubIndex := nSubIndScalGain; nSTATE_WRITE_COE := 10; nSTATE_SCALE_GAIN := nSTATE_SCALE_GAIN + 10; END_IF 10: IF(nSTATE_WRITE_COE = 0) THEN IF NOT (nOffset = 0) THEN // (bScalingOrder is TRUE) nDINT_Value := REAL_TO_DINT(nOffset); // Initiate writing to CoE (again): nSubIndex := nSubIndScalOffs; nSTATE_WRITE_COE := 10; END_IF nSTATE_SCALE_GAIN := nSTATE_SCALE_GAIN + 10; END_IF EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 94 10: // Prepare CoE write access fb_coe_write( sNetId:= userNetId, nSlaveAddr:= nUserSlaveAddr, nIndex:= nCoEIndexScaler, bExecute:= FALSE, tTimeout:= T#1S ); nSTATE_WRITE_COE := nSTATE_WRITE_COE + 10; 20: // Write nDINT_Value to CoE Index "Scaler": fb_coe_write( nSubIndex:= nSubIndex, pSrcBuf:= ADR(nDINT_Value), cbBufLen:= SIZEOF(nDINT_Value), bExecute:= TRUE ); nSTATE_WRITE_COE := nSTATE_WRITE_COE + 10; 30: fb_coe_write(); IF NOT fb_coe_write.bBusy THEN nSTATE_WRITE_COE := 0; END_IF END_CASE ELSE nSTATE_WRITE_COE := 0; END_IF END_IF IF(fb_coe_write.bError) AND NOT bError THEN bError := TRUE; nADSErrId := fb_coe_write.nErrId; // CoE write acccess error occured: reset all nSTATE_WRITE_COE := nMainCal_State := 0; bScaleOffsetDone := bScaleOffsetStart := FALSE; bScaleGainDone := bScaleGainStart := FALSE; END_IF Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 95 nMaxVal :REAL; nMinVal :REAL; END_VAR CMMcnt :UINT; nMaxValCnt :UINT; nMinValCnt :UINT; bValidMinVal :BOOL; bValidMaxVal :BOOL; fbGetCurTaskIdx : GETCURTASKINDEX; END_VAR Ausführungsteil: IF bInit THEN // Counter initialization: // [counter value] > [1/(<input frequency> * TaskCycleTime)] fbGetCurTaskIdx(); CMMcnt := REAL_TO_UINT( 1.1E7/(nMinFreqInput*UDINT_TO_REAL( _TaskInfo[fbGetCurTaskIdx.index].CycleTime))); // At least an entire period have to be sampled for min/max determination // Initialization, go on: nMaxValCnt :=CMMcnt; nMinValCnt :=CMMcnt; nMaxVal :=CMAXinit; nMinVal :=CMINinit; bInit := FALSE; END_IF // Assertions: new min/max values exists: bValidMaxVal := TRUE; bValidMinVal := TRUE; // Filter min/max values IF (nMaxVal < nInputValue) THEN bValidMaxVal := FALSE; nMaxVal := nInputValue; // Max value was found END_IF IF (nMinVal > nInputValue) THEN bValidMinVal := FALSE; nMinVal := nInputValue; // Min value was found EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 96 IF ((nMaxValCnt = 0) AND (nMinValCnt = 0)) THEN // Consequence: min/max determined bInit := TRUE; // Prepare next call bRESULT := NOT (nMaxVal = nMinVal); // Sign valid results ELSE bRESULT := FALSE; // Sign still invalid results END_IF 4.3.2 Beispielprogramm 3 (LookUp-Tabelle schreiben) Download TwinCAT 3 Projekt: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epp3504/Resources/ 2152669707.zip Programmbeschreibung/ Funktion: Übertragung von LookUp-Tabellenstützwerten per CoE‑Zugiff in die Box für die Abbildung einer Funktion f(x) = x Variablendeklaration Beispielprogramm 3 PROGRAM MAIN //LookUp-Table (LUT) generated by: MBE * x³ aLUT:ARRAY[0..99] OF DINT := [...
Seite 97 bError := fb_coe_writeEx.bError; // See nErrId if TRUE END_IF END_CASE END_IF Durch eine einfache Variablen-Abfrage z.B. von einem Taster, der mit bEnable verknüpft ist kann die Übertragung in Gang gesetzt werden. Dafür ist die Variablendeklaration: VAR_INPUT bEnable AT%I* :BOOL; END_VAR sowie die folgenden Programmzeilen erforderlich: IF bEnable AND NOT startWrite THEN EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 98 Inbetriebnahme bWriteLUT2CoE := TRUE; END_IF 4.3.3 Beispielprogramm 4 (LookUp-Tabelle erzeugen) Download TwinCAT 3 Projekt: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epp3504/Resources/ 2152669707.zip Programmbeschreibung/ Funktion: Aufnahme von LookUp-Tabellenstützwerten aus einem Eingangssignal der Box in eine Feldvariable (und wahlweise anschließender Übertragung der LookUp-Tabellenstützwerte per CoE‑Zugiff in die Box mittels Beispielprogramm 3).
Seite 99 nYvalue := nYvalue + nYstepValue; // f(x) = b+x END_FOR END_IF END_IF 4.3.4 Beispielprogramm 5 (Filterkoeffizienten schreiben) Download TwinCAT 3 Projekt: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epp3504/Resources/ 2152672011.zip Programmbeschreibung/ Funktion Übertragung von exemplarischen Filterkoeffizienten per CoE‑Zugriff in die Box. Allgemeine Einstellungen • Der Funktionsblock „FB_EcCoESdoWrite“ benötigt die „Tc2_EtherCAT“ Bibliothek • <AmsNetId> muss die Lokale Device – EtherCAT NetId in Hochkomma eingetragen haben (z.B.
Seite 100 0.05628409460964408, -0.0525134329294473, 0.026329003448584205, 0.00027114381194760643, -0.03677629552114248, 0.06743018479714939, -0.0560894442193289, 0.0009722394088121363, 0.05676876756757213, -0.07775650809213645, 0.05330627422911416, 0.0009941073749156226, -0.055674804078696793, 0.07874009379691002, -0.055674804078696793, 0.0009941073749156226, 0.05330627422911416, -0.07775650809213645, 0.05676876756757213, 0.0009722394088121363, -0.0560894442193289, 0.06743018479714939, -0.03677629552114248, 0.00027114381194760643, 0.026329003448584205, -0.0525134329294473, 0.05628409460964408, -0.00005849791174519834, -0.0729038234874446, 0.0664029021294729, -0.007880289104928245, 0.04299467480848277, 0.03663651655662163, 0 ]; nValue :DINT; // Temporary variable END_VAR Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 101 1: //nValue := REAL_TO_DINT(DINT_TO_REAL(aFilterCoeffs[index]) *16384); nValue := LREAL_TO_DINT(aFilterCoeffs[index] * 1073741824); // Bit-shift factor: 2^30 // Write filter coefficients (max. 40 entries) fb_coe_write( sNetId:= userNetId, nSlaveAddr:= userSlaveAddr, nSubIndex:= index, nIndex:= wCoEIndexUserFilterCoeffizents, pSrcBuf:= ADR(nValue), cbBufLen:= SIZEOF(nValue), bExecute:= TRUE, tTimeout:= T#1S ); wState := wState + 1; // Go to next state 2: // Execute writing to CoE fb_coe_write(); IF fb_coe_write.bError THEN wState := 100; // Error case ELSE IF NOT fb_coe_write.bBusy THEN index := index + 1; IF index <= (NumOfFilterCoeff) THEN fb_coe_write(bExecute := FALSE);// Prepare the next CoE access wState := 1;// Write next value ELSE wState := 255;// Done END_IF END_IF END_IF 100: ; // Error handling 255: ; // Go on.. END_CASE EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 102 Wandlungszeit versetzt sampeln (hier: 50 µs). Werden nun die beiden Messdatenströme in der Steuerung abwechseln zusammengesetzt, d.h. „verschränkt“, ergibt sich ein netto Messdatenstrom von 20 kSps. Abb. 26: Vorgang der Verschränkung der Eingangsdaten Hierfür wird folgender Aufbau verwendet: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 103 Kanal/klemme eine entsprechende Verschiebungszeit „Shift time“ notwendig; in diesem Beispiel für die zweite Klemme 50 µs. Diese wird in den „Erweiterten Einstellungen“ zu DistributedClocks (Karteireiter „DC“) der zweiten Klemme vorgenommen: Abb. 28: Einstellung der DC-Verschiebungszeit für Klemme 2 EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 104 Beispielprogramm Diese genannte Einstellung, wie auch die Basiszeit und die Taskzykluszeit ist bereits in dem Beispielprogramm konfiguriert: Download TwinCAT 3 Projekt/ Beispielprogramm 6a: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epp3504/ Resources/4867888523.zip Im Folgenden ist zunächst mit Oversampling = 1 für jeden Eingangswert die einfachste Variante der Verschränkung der Eingangswerte in „strukturierten Text“ gezeigt: eine Feldvariable mit zwei Elementen erhält je einen Wert von einer Klemme.
Seite 105 Nachfolgend ist dargestellt (mit Markierungen grafisch nachbearbeitet), wie die Eingangssignale (nSample_1, nSample_2) an der Konstruktion des Gesamteingangssignals beteiligt sind: Abb. 30: Oversampling 20 KSps mit 2 x EL3751 zeigt abwechselnd den Eingangswert 1 und Eingangswert 2 für je einen Ergebniswert EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 106 // Put 1st Value of sequence into array: aCollectedResult[2*nPos] := aSamples_1[nPos]; // Put n-th value of sequence into array (2nd here): aCollectedResult[2*nPos+1] := aSamples_2[nPos]; END_FOR Download TwinCAT 3 Projekt/ Beispielprogramm 6b: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epp3504/ Resources/4867891467.zip Das Beispielprogramm 6b liefert das gleiche Ergebnis, nur liegt hier das Gesamteingangssignal lediglich in Form einer Feldvariablen mit 20 Elementen vor. 4.3.6 Beispielprogramm 7 (Allgemeine Dezimierung in der PLC) Die EPP3504‑0023 Box kann eine Dezimierung ihrer Basisabtastrate f...
Seite 107 (endliche) Zahl mehr ist, wird für die Darstellung im PLC/Scope Wert/Zeit-Paare verwendet, d.h. jedem Y-Wert ist ein X-Zeitwert zugeordnet. Solche Wert/Zeit-Paare lassen sich mit dem TwinCAT ScopeView im XY-Modus einfach darstellen. Siehe hierzu auch unter infosys.beckhoff.com: TwinCAT3 → TExxxx | TC3 Engineering → TE13xx | TC3 ScopeView → Konfiguration → XY‑Graph • Außerdem hat die Umrechnung Folgen für die Weiterverarbeitung in PLC/C/ADS: ◦...
Seite 108 Z.B. werden Eingangswerte eines Sinussignals in den nichtlinearen Bereichen durch die im Programm vorgenommene Interpolation verzerrt: Im Frequenzspektrum wird dies z.B. durch eine Berechnung mit 20 Hz Sinussignal, abgetastet mit 500 Sps und dezimiert auf 441 Sps wie folgt anschaulich: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 109 Filter Lib in der PLC eine Tiefpassfilterung vorzunehmen, bevor die Umrechung/Dezimierung vorgenommen wird. Entsprechende Filter können einfach mit dem TE1310 FilterDesigner erstellt werden. Siehe hierzu unter www.beckhoff.de: Automation → TwinCAT 3 → TE1xxx | TC3 Engineering → TE1310 | TC3 Filter Designer Alternativ können natürlich auch die in der EPP3504‑0023 verfügbaren Filter schon auf die passende Tiefpass-Frequenz gesetzt werden, auch dazu ist der TwinCAT Filter Designer hilfreich.
Seite 110 i :BYTE:=0; // Common loop counter nDX :LREAL; // X-Difference: target input element to decimation element nDY :DINT; // Y-Difference: two values for interpolation sVal :LREAL; // Slope for calculation of new value bEnable :BOOL:=FALSE; // Start/Stop conversion to decimation values nOVS_CycleCount :ULINT := 0; // Time value for every OVS sample // Values for testing bTEST_VALUES_ENABLED :BOOL := FALSE; // No input value needed, if TRUE nPhi :LREAL := 1.4; // Start angle for sinus simulation // For visualization only: aOVS_Samples :ARRAY[0..nOVS-1] OF DINT; // 2 OVS sample sets (value) aOVS_Samples_TS :ARRAY[0..nOVS-1] OF ULINT; // 2 OVS sample sets (timestamp) END_VAR Ausführungsteil // 500 µs Task FOR i:= 0 TO nOVS-1 DO // Shift OVS set to left and update on right: aOVS_SampleSets[i] := aOVS_SampleSets[i+nOVS]; // Transfer "samples set" to the left side IF bTEST_VALUES_ENABLED THEN // Simulate values: aOVS_SampleSets[i+nOVS] := LREAL_TO_DINT(1000000 * SIN(nPhi)); nPhi := nPhi + 0.01;//0.003141592653; ELSE // Fill current new samples set on right: aOVS_SampleSets[i+nOVS] := aSamples_1[i]; Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 111 IF (nDivVar = i) THEN nResultNoOfSamples := nResultNoOfSamples + 1; // Calc slope by the left and right element values (dy/dx): nDY := aOVS_SampleSets[i+1] - aOVS_SampleSets[i]; sVal := DINT_TO_LREAL(nDY)/nOVSTimeInterval_ns; // Get the time (difference) from the left side element start to the desired time point: nDX := tDecVar_InTaskCycle - TRUNC_INT(tDecVar_InTaskCycle/nOVSTimeInterval_ns) * UDINT_TO_LREAL(nOVSTimeInterval_ns); // Calc timestamp tVarDecResult := nDX + ULINT_TO_LREAL(nOVS_CycleCount); // Calc new value: nVarDecResult := LREAL_TO_DINT(DINT_TO_LREAL(aOVS_SampleSets[i]) + sVal * nDX); // next decimation time step tDecVar_InTaskCycle := tDecVar_InTaskCycle + nDecTimeInterval_ns; tDecVar_InTaskCycle := tDecVar_InTaskCycle - INT_TO_UDINT(TRUNC_INT(tDecVar_InTaskCycle/nTaskCycle_ns)) * nTaskCycle_ns; END_IF // Fill timestamp and new value allocated to the field element of its timestamp aVarDecResult_TS[i] := tVarDecResult; aVarDecResult[i] := nVarDecResult; // For visualization of the original input: aOVS_Samples[i] := aOVS_SampleSets[i]; aOVS_Samples_TS[i] := nOVS_CycleCount; // Count the task cycle timestamp nOVS_CycleCount := nOVS_CycleCount + nOVSTimeInterval_ns; END_FOR END_IF IF nOVS_CycleCount = 1000000000 THEN bEnable := FALSE;// Stop after 1s just for recording IF NOT bEnable THEN bEnable := TRUE; // OVS‑Samples transferred complete into both array sets END_IF END_IF EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 112 Diagnose Nachricht Nr.01...16 (0x10F3:06...0x10F3:15). Aufbau einer Nachricht (Little-Endian beachten): [dddd cccc ffff mmmm tttttttttttttttt pppp kk dddd = DiagCode: z.B. (00 E0): 0xE000 standard Beckhoff Message cccc = ProductCode (21 50): 0x5021 = Code für ELM ffff = Flags, u.a. Angabe über die Anzahl (i) der Parameter (pppp kk) die übergeben werden (02 00 z.B.
Seite 113 Zur Ausgabe in dB entsprechend dann mit 20 · log(MBE / Auflösung ). In diesem Beispiel mit Kombination von MBE1 und MBE2 wird also gerechnet Dynamikumfang = 20 · log(MBE1 / Auflösung MBE2 Das im Folgenden aufgeführte Beispielprogramm baut auf eine Parallelschaltung zweier Eingangskanäle der ELM3602‑0002 auf: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 114 0x8000:01 → ±5V 0x8010:01→ ±80mV einzustellen. Skalierung für beide Kanäle: „Extended Range“; keine Filter aktiv (entspricht der Voreinstellung der Klemme). Variablendeklaration: PROGRAM MAIN VAR CONSTANT nFSV_PDO : REAL := 7812500; nMAX_PDO : REAL := 8388607; nEXT_F : REAL := nMAX_PDO/nFSV_PDO; nFSV_HI : REAL := 5; // V nFSV_LO : REAL := 0.08; // V nStep_HI : REAL := nFSV_HI/nFSV_PDO; nStep_LO : REAL := nFSV_LO/nFSV_PDO; END_VAR nSamplesIn1 AT%I* : DINT; nSamplesIn2 AT%I* : DINT; nValueCombi : LINT; nValueCombi_LREAL : LREAL; Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 115 Abb. 34: Kombination zweier Kanäle der ELM3602-0002 mit ±5 V und ±80 mV Messbereich Bei einer zugeführten Dreieckspannung von c.a. 86 mV ±5 mV ist der Übergangsbereich am Spannungsverlauf von „Input 2“ (Werte < 0 V) zu erkennen: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 116 Ebenso kann er um datenbearbeitenden Code oder weitere eigenen Diagnosen erweitert werden oder auf einen ganz anderen Typ einer Box (Analogausgang EL4xxx, Encoder EL5xxx, …) umgeschrieben werden. Der Funktionsblock zwischen der Box und der SPS stellt sich schematisch wie folgt dar: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 117 Variablen mit einzelnen Datentypen verknüpft werden müssen. Lediglich eine Verknüpfung auf höherer Ebene (Status, Samples, Control, ...) ist erforderlich. Dies sowie sämtliche Konfigurationen sind bereits in dem jeweiligen Beispielprogramm enthalten. • Beispielprogramm (Variante A – Verwendung des Karteireiters „SPS“ der Box): https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epp3504/Resources/7161530379.zip EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 118 Variante B, „Create SM/PDO Variables“: Allgemein wird die Erzeugung dieser besonderen PDO‑Datentypen inkl. des PDO‑Elementes über die EtherCAT Einstellungen der Box aktiviert: in den Erweiterten Einstellungen ist unter „Allgemein“/ „Verhalten“ bei „Prozessdaten“ das Kontrollkästchen „Create SM/PDO Variables“ zu setzen: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 119 Ausgänge über die Struktur st_SM2. Diese Datenstruktur entspricht dem automatisch ergänzten neuen PDO‑Element „SmPdoVariables“. 4.3.10 Beispielprogramm 11 (Skripte zur Erzeugung und Transformation von Filterkoeffizienten) Download‑Link: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epp3504/Resources/12455432203.zip Erläuterungen zur Anwendung siehe im Kapitel „Beispielhafte Berechnung von IIR/FIR-Filterkoeffizienten“. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 120 Box (entweder fehlt der Eintrag in den GVL oder die Box ist nicht vorhanden). Erläuterungen zum FB_CalibrationSignature Das Interface des Funktionsblocks ist wie folgt aufgebaut: VAR_INPUT bInitialize : BOOL := FALSE; // Ist Initialisiert bEnable : BOOL := FALSE; // Aktiviere Baustein tAmsNetIdArr : AMSADDR; // Ads-Adresse der Klemme/ Box nIfSlectCoE : WORD; // Interface Nummer für das CoE nChSelectCoE : WORD := 1; // Kanalnummer eOption : E_CALSIG_OPTIONS; // Zugriff get/set (lese/schreibe) stCoEPAIInfoDataCalCnt : ST_CoE; // Kal.-Zähler Objekt (EPP3504‑0023) END_VAR VAR_OUTPUT bDone : BOOL; // Prozedur abgeschlossen Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 121 „Beckhoff Identification Code (BIC)“ [} 10]. Der BIC enthält mehrere Komponenten, insbesondere die eindeutige BTN. Der BIC wird bei allen Beckhoff EtherCAT Geräten auch elektronisch im ESI EEPROM gespeichert und kann vom EtherCAT Master (z.B. TwinCAT) dort ausgelesen werden. In der TC3 EtherCAT lib ist dazu ab 2020 eine Auslesefunktion verfügbar.
Seite 122 „nNumOfSubIndizies“ angegeben. Folgende Abbildung zeigt eine gefüllte Struktur mit Testdaten: Abb. 41: Testdaten zur Veranschaulichung des Inhalts von patManFactSpecIdCode[0]^ des FB Der für FB_GET_BIC benötigte Datentyp lautet: TYPE T_MAN_FACT_SPEC_ID_CODE: STRUCT Article_number :STRING(FB_GET_BIC.aLengthOfDataEntry[0]); BTN :STRING(FB_GET_BIC.aLengthOfDataEntry[1]); Article_description :STRING(FB_GET_BIC.aLengthOfDataEntry[2]); Quantity :STRING(FB_GET_BIC.aLengthOfDataEntry[3]); Batch_number :STRING(FB_GET_BIC.aLengthOfDataEntry[4]); ID_serial_number :STRING(FB_GET_BIC.aLengthOfDataEntry[5]); Variant_number :STRING(FB_GET_BIC.aLengthOfDataEntry[6]); END_STRUCT END_TYPE Mit den hinterlegten Datenlängenangaben in FB_GET_BIC: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 123 Inbetriebnahme aLengthOfDataEntry : ARRAY[0..nNumOfDataIds] OF BYTE := [8, 12, 32, 6, 14, 12, 32]; Der Funktionsblock steht als .tpzip – Datei in dem folgenden Download (als .zip) zur Verfügung und enthält zudem auch die erforderlichen bibliotheks-Referenzen (Tc2_EtherCAT, Tc3_DynamicMemory), die erforderliche Datenstruktur sowie ein Aufruf in MAIN: https://infosys.beckhoff.com/content/1031/epp3504/Resources/9880941579.zip EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 124 Features Features HINWEIS In dieser Kurzdokumentation sind in diesem Kapitel keine weiteren Informationen enthalten. Bitte wenden Sie sich an den für Sie zuständigen Beckhoff Vertrieb um die vollständige Dokumentation zu erhalten. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 125 Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 126 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
Seite 127 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 128 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT-Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 129 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 202]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 130 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 46: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 47: Default Zielzustand im Slave Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 131 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 132 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 50: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepotential erfolgen! Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 133 • „offline“: der vorgesehene Aufbau wird durch Hinzufügen und entsprechendes Platzieren einzelner Komponenten erstellt. Diese können aus einem Verzeichnis ausgewählt und Konfiguriert werden. ◦ Die Vorgehensweise für den „offline“ – Betrieb ist unter http://infosys.beckhoff.de einsehbar: TwinCAT 2 → TwinCAT System Manager → EA - Konfiguration → Anfügen eines E/A-Gerätes •...
Seite 134 Anzumerken ist, dass sämtliche Kombinationen einer Konfiguration möglich sind; beispielsweise könnte die Klemme EL1004 ebenso auch nach dem Koppler angesteckt werden oder die Klemme EL2008 könnte zusätzlich rechts an dem CX2040 angesteckt sein – dann wäre der Koppler EK1100 überflüssig. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 135 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Im Menü unter „Aktionen“ → „Auswahl des Zielsystems...“, über das Symbol „ “ oder durch Taste „F8“ wird folgendes Fenster hierzu geöffnet: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 136 Abb. 55: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): Nach der Auswahl mit „OK“ ist das Zielsystem über den System Manager ansprechbar. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 137 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 134] sieht das Ergebnis wie folgt aus: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 138 TwinCAT PLC Control ist die Entwicklungsumgebung zur Erstellung der Steuerung in unterschiedlichen Programmumgebungen: Das TwinCAT PLC Control unterstützt alle in der IEC 61131-3 beschriebenen Sprachen. Es gibt zwei textuelle Sprachen und drei grafische Sprachen. • Textuelle Sprachen ◦ Anweisungsliste (AWL, IL) Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 139 Nach dem Start von TwinCAT PLC Control wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 60: TwinCAT PLC Control nach dem Start Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt und unter dem Namen „PLC_example.pro“ gespeichert worden: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 140 Warnung. Im System Manager ist das Projekt des TwinCAT PLC Control zunächst einzubinden. Dies geschieht über das Kontext Menü der „SPS- Konfiguration“ (rechts-Klick) und der Auswahl „SPS Projekt Anfügen…“: Abb. 62: Hinzufügen des Projektes des TwinCAT PLC Control Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 141 „Verknüpfung Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) geöffnet: Abb. 64: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 142 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 143 Das PLC System kann daraufhin wie im Folgenden beschrieben gestartet werden. Starten der Steuerung Ausgehend von einem remote System muss nun als erstes auch die PLC Steuerung über „Online“ → „Choose Run-Time System…“ mit dem embedded PC über Ethernet verbunden werden: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 144 Steuerprogramm geladen, um es ausführen lassen zu können. Dies wird entsprechend mit der Meldung „Kein Programm auf der Steuerung! Soll das neue Programm geladen werden?“ bekannt gemacht und ist mit „Ja“ zu beantworten. Die Laufzeitumgebung ist bereit zum Programstart: Abb. 69: PLC Control Logged-in, bereit zum Programmstart Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 145 TwinCAT 3 (Shell) folgende Benutzeroberfläche nach dem Start: Abb. 70: Initale Benutzeroberfläche TwinCAT 3 Zunächst ist die Erstellung eines neues Projekt mittels (oder unter „Datei“→“Neu“→“Projekt…“) vorzunehmen. In dem darauf folgenden Dialog werden die entsprechenden Einträge vorgenommen (wie in der Abbildung gezeigt): EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 146 Ist es vorgesehen, die auf einem PLC installierte TwinCAT Laufzeitumgebung von einem anderen System als Entwicklungsumgebung per „remote“ anzusprechen, ist das Zielsystem zuvor bekannt zu machen. Über das Symbol in der Menüleiste: wird das pull-down Menü aufgeklappt: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 147 • die bekannte Rechner - IP oder AmsNetId einzutragen Abb. 74: PLC für den Zugriff des TwinCAT System Managers festlegen: Auswahl des Zielsystems Ist das Zielsystem eingetragen, steht dieses wie folgt zur Auswahl (ggf. muss zuvor das korrekte Passwort eingetragen werden): EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 148 Klemmen zu ermitteln. „Free Run“ erlaubt das Manipulieren von Ein- und Ausgangswerten innerhalb des „Config Modus“ und sollte ebenfalls bestätigt werden. Ausgehend von der am Anfang dieses Kapitels beschriebenen Beispielkonfiguration [} 134] sieht das Ergebnis wie folgt aus: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 149 (im Aufbau vorliegenden) Elemente einliest: Abb. 78: Einlesen von einzelnen an einem Gerät befindlichen Klemmen Diese Funktionalität ist nützlich, falls die Konfiguration (d. h. der „reale Aufbau“) kurzfristig geändert wird. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 150 Projektmappen-Explorer durch Auswahl von „Neues Element hinzufügen….“ ein PLC Unterprojekt hinzugefügt: Abb. 79: Einfügen der Programmierumgebung in „SPS“ In dem darauf folgenden geöffneten Dialog wird ein „Standard PLC Projekt“ ausgewählt und beispielsweise als Projektname „PLC_example“ vergeben und ein entsprechendes Verzeichnis ausgewählt: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 151 Das durch Auswahl von „Standard PLC Projekt“ bereits existierende Programm „Main“ kann über das „PLC_example_Project“ in „POUs“ durch Doppelklick geöffnet werden. Es wird folgende Benutzeroberfläche für ein initiales Projekt dargestellt: Abb. 81: Initiales Programm „Main“ des Standard PLC Projektes Nun sind für den weiteren Ablauf Beispielvariablen sowie ein Beispielprogramm erstellt worden: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 152 Abb. 82: Beispielprogramm mit Variablen nach einem Kompiliervorgang (ohne Variablenanbindung) Das Steuerprogramm wird nun als Projektmappe erstellt und damit der Kompiliervorgang vorgenommen: Abb. 83: Kompilierung des Programms starten Anschließend liegen in den „Zuordnungen“ des Projektmappen-Explorers die folgenden – im ST/ PLC Programm mit „AT%“ gekennzeichneten Variablen vor: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 153 Ändern…“ ein Fenster zur Auswahl eines passenden Prozessobjektes (PDOs) für dessen Verknüpfung geöffnet: Abb. 84: Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten In dem dadurch geöffneten Fenster kann aus dem SPS-Konfigurationsbaum das Prozessobjekt für die Variable „bEL1004_Ch4“ vom Typ BOOL selektiert werden: Abb. 85: Auswahl des PDO vom Typ BOOL EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 154 ) an dem gelben bzw. roten Objekt der Variablen zeigt an, dass hierfür eine Verknüpfung existiert. Die Verknüpfungen können z. B. auch überprüft werden, indem „Goto Link Variable“ aus dem Kontextmenü einer Variable ausgewählt wird. Dann wird automatisch das gegenüberliegende verknüpfte Objekt, in diesem Fall das PDO selektiert: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 155 1. Zuerst müssen die benötigten Prozessdaten im Reiter „Prozessdaten“ in TwinCAT ausgewählt werden. 2. Anschließend muss der SPS Datentyp im Reiter „PLC“ über die Check-Box generiert werden. 3. Der Datentyp im Feld „Data Type“ kann dann über den „Copy“-Button kopiert werden. Abb. 88: Erzeugen eines SPS Datentyps EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 156 6. Die Struktur im Reiter „PLC“ der Klemme muss dann mit der angelegten Instanz verknüpft werden. Abb. 90: Verknüpfung der Struktur 7. In der SPS können die Prozessdaten dann über die Struktur im Programmcode gelesen bzw. geschrieben werden. Abb. 91: Lesen einer Variable aus der Struktur der Prozessdaten Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 157 Programmstart mit Klick auf das Symbol , Taste „F5“ oder entsprechend auch über „PLC“ im Menü durch Auswahl von „Start“. Die gestartete Programmierumgebung zeigt sich mit einer Darstellung der Laufzeitwerte von einzelnen Variablen: Abb. 92: TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung (VS Shell): Logged-in, nach erfolgten Programmstart EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 158 In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 6.3.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
Seite 159 Abb. 93: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 94: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) B: Über TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis Abb. 95: TcRteInstall.exe im TwinCAT-Verzeichnis In beiden Fällen erscheint der folgende Dialog: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 160 TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 161 Inbetriebnahme am EtherCAT Master Abb. 98: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: Abb. 99: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 162 Inbetriebnahme am EtherCAT Master Abb. 100: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 163 Protocol TCP/IP“ eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 101: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 164 Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
Seite 165 Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibilitätsregel aus. Siehe dazu insbesondere das Kapitel „Allgemeine Hinweise zur Verwendung von Beckhoff EtherCAT IO- Komponenten" und zur manuellen Konfigurationserstellung das Kapitel „Offline Konfigurationserstellung [} 169]“.
Seite 166 (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 167 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 168 Inbetriebnahme am EtherCAT Master 6.3.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 108: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 109: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3)
Seite 169 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 111: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 170 Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT-Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Realtime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 158]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 171 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 115: Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 172 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT-Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
Seite 173 Abb. 118: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
Seite 174 Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 121: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 175 Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave- EEPROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zustand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 124: Beispiel Default-Zustand EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 176 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
Seite 177 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 130: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT-Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 178 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 179 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte...
Seite 180 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 181 (Firmware wenn vorhanden) die Kommunikationsanfragen/-einstellungen des Masters unterstützen. Dies ist abwärtskompatibel der Fall, d. h. neuere Geräte (höhere Revision) sollen es auch unterstützen, wenn der EtherCAT Master sie als eine ältere Revision anspricht. Als Beckhoff- Kompatibilitätsregel für EtherCAT-Klemmen/ Boxen/ EJ-Module ist anzunehmen: Geräte-Revision in der Anlage >= Geräte-Revision in der Konfiguration...
Seite 182 ESI-EEPROM überschrieben - deshalb ist dieser Vorgang nur im Online-Zustand (ConfigMode) möglich. 6.3.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT 2 System Managers bzw. bei der TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung im Projektmappen-Explorer auf das Element der Klemme im Baum, die Sie konfigurieren möchten (im Beispiel: Klemme 3: EL3751). Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 183 Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 184 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 185 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.
Seite 186 Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 187 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 188 Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts Update List Die Schaltfläche Update List aktualisiert alle Objekte in der Listenanzeige Auto Update Wenn dieses Kontrollkästchen angewählt ist, wird der Inhalt der Objekte automatisch aktualisiert. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 189 Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 149: Karteireiter „Online“ Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 190 Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 150: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Betriebsart Auswahlmöglichkeiten (optional): • FreeRun • SM-Synchron • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 191 Inbetriebnahme am EtherCAT Master Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 6.3.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf. Wenn das EtherCAT-Gerät eine Mailbox hat, wird der SM0 für den Mailbox-Output (MbxOut) und der SM1 für den Mailbox-Intput (MbxIn) benutzt.
Seite 192 Output‑Geräte, wie etwa Antriebe, die an den verwendeten Feldbussen anliegen, in der TwinCAT‑Systemumgebung. Hinweis: Im Folgenden werden nur EtherCAT‑Konfigurationen in der TwinCAT‑Systemumgebung betrachtet. • Der Anwender fügt z.B. manuell Geräte in eine Konfiguration ein oder führt einen Scan auf dem Online‑System durch. • Er erhält dadurch die IO‑System‑Konfiguration. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 193 Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 194 Das sog. „SCI‑Verfahren“ ist ab TwinCAT 3.1 build 4024.14 verfügbar. Die Slave Configuration Information (SCI) beschreibt eine bestimmte vollständige Konfiguration für einen EtherCAT Slave (Klemme, Box, Antrieb…) basierend auf den Einstellungsmöglichkeiten der Gerätebeschreibungsdatei (ESI, EtherCAT Slave Information). Das heißt, sie umfasst PDO, CoE, Synchronisierung. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 195 • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 196 Die konfigurierte Zykluszeit wird exportiert. Üblicherweise ist diese netzwerkabhängig und time(0x1C3x.2) kann nicht immer vorab bestimmt werden. Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 197 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
Seite 198 CoE | Set cycle time(0x1C3x.2) Standard Einstellung, ob die konfigurierte Zykluszeit exportiert wird. EoE | Set MAC and IP Standard Einstellung, ob die konfigurierten MAC‑ und IP‑Adressen exportiert werden. Keep Modules Standard Einstellung, ob die Module bestehen bleiben. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 199 - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...
Seite 200 Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B. auf FALSE (aus) oder einen Ausgabewert. Der EtherCAT Slave Controller (ESC) verfügt dazu über zwei Watchdogs: • SM-Watchdog (default: 100 ms) • PDI-Watchdog (default: 100 ms) Deren Zeiten werden in TwinCAT wie folgt einzeln parametriert: Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 201 Die maximal mögliche Watchdog-Zeit ist geräteabhängig. Beispielsweise beträgt sie bei „einfachen“ EtherCAT Slaves (ohne Firmware) mit Watchdog-Ausführung im ESC in der Regel bis zu ~170 Sekunden. Bei „komplexen“ EtherCAT Slaves (mit Firmware) wird die SM-Watchdog-Funktion in der Regel zwar über EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 202 Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 203 Abhängigkeit von den Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 204 Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 205 „CoE-Interface“ der EtherCAT-System-Dokumentation: • StartUp-Liste führen für den Austauschfall, • Unterscheidung zwischen Online/Offline Dictionary, • Vorhandensein aktueller XML-Beschreibung (Download von der Beckhoff Website), • "CoE-Reload" zum Zurücksetzen der Veränderungen • Programmzugriff im Betrieb über die PLC (s. TwinCAT3 | PLC-Bibliothek: Tc2_EtherCAT und Beispielprogramm R/W CoE) Datenerhaltung und Funktion „NoCoeStorage“...
Seite 206 Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der alten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb empfehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
Seite 207 ◦ wird das Offline-Verzeichnis aus der ESI-Datei angezeigt. Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw. möglich. ◦ wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt ◦ wird kein Firmware- oder Hardware-Stand angezeigt, da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind. ◦ ist ein rotes Offline zu sehen Abb. 156: Offline-Verzeichnis EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 208 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 209 Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 210 Alle Maße sind in Millimeter angegeben. Gehäuseeigenschaften Gehäusematerial PA6 (Polyamid) Vergussmasse Polyurethan Montage zwei Befestigungslöcher Ø 4,5 mm für M4 Metallteile Messing, vernickelt Kontakte CuZn, vergoldet Einbaulage beliebig Schutzart IP20 Abmessungen (H x B x T) ca. 126 x 60 x 26,5 mm (ohne Steckverbinder) Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 211 Verschmutzte Steckverbinder können zu Fehlfunktion führen. Die Schutzart ist nur gewährleistet, wenn alle Kabel und Stecker angeschlossen sind. • Schützen Sie die Steckverbinder bei der Montage vor Verschmutzung. Montieren Sie das Modul mit zwei M4-Schrauben an den zentriert angeordneten Befestigungslöchern. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 212 GND/Ground“ im Kapitel „Inbetriebnahme“ bzw. im Anhang der Kurzdokumentation). Stellen Sie sicher, dass die Box über die Anschlüsse für die Funktionserdung (FE) niederimpedant geerdet ist. Das erreichen Sie z.B., indem Sie die Box an einem geerdeten Maschinenbett montieren. Abb. 159: Anschluss für die Funktionserdung (FE) Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 213 Montage und Verkabelung 7.1.4 Anzugsdrehmomente für Steckverbinder Schrauben Sie M8-Steckverbinder mit einem Drehmomentschlüssel fest. (z.B. ZB8801 von Beckhoff) Drehmoment: 0,4 Nm. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 214 ◦ Durch Erhöhung des Kontaktwiderstands kommt es bei Stromübertragung zu Spannungsabfall und damit ggf. kritischer Eigenerwärmung ◦ Der interne Spannungsabfall kann entsprechende Messungen verfälschen. Um Auswirkungen zu vermeiden sind 4/5/6-Leiter-Verbindungen in der DMS/Widerstandmessung vorzusehen, da nicht- stromführende Kontakte keinen verfälschenden Spannungsabfall mehr aufweisen. Die beliebte 3- Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 215 Regel mit dem Anspruch an die Übertragungsqualität. Dies betrifft die benötigten Werkzeuge, Sorgfalt der Ausführung und Zeitbedarf. Beispiele: ◦ Die in der Automatisierungstechnik übliche Käfigzugfeder/PushIn-Verbindung (Beispiel Beckhoff EL-Klemmen) ist in wenigen Sekunden mit oder ohne Aderendhülse hergestellt oder gelöst, ein Schraubendreher oder Drückstift ist ausreichend.
Seite 216 IEC 60204-1 et al., zum Beispiel bezüglich Leitungsabstand und -isolierung. • Eine SELV-Versorgung (Safety Extra Low Voltage) liefert sichere elektrische Trennung und Begrenzung der Spannung ohne Verbindung zum Schutzleiter, eine PELV-Versorgung (Protective Extra Low Voltage) benötigt zusätzlich eine sichere Verbindung zum Schutzleiter. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 217 Montage und Verkabelung Hinweise Anschlusstechnik EPP3504-0023 Es liegen 4 DMS-Stecker der Box bei. Anschlussstecker-Eigenschaften: PushIn-Federanschluss zur Direktverdrahtung, Steckeinheit lösbar zu Wartungszwecken Leiterquerschnitt starr min. 0,2 mm² Leiterquerschnitt starr max. 1,5 mm² Leiterquerschnitt flexibel min. 0,2 mm² Leiterquerschnitt flexibel max. 1,5 mm²...
Seite 218 Abb. 161: M8-Buchse, P-kodiert Kontakt Signal Spannung Aderfarbe Tx + gelb Rx + weiß Rx - : Peripheriespannung, +24 V blau Tx - : Steuerspannung, +24 V orange Gehäuse Schirm Schirm Schirm Die Aderfarben gelten für EtherCAT P-Leitungen und ECP-Leitungen von Beckhoff. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 219 Beschriftungsschilder bedruckt, auf Anfrage Werkzeug Bestellangabe Beschreibung ZB8801-0000 Drehmoment-Schraubwerkzeug für Stecker, 0,4…1,0 Nm ZB8801-0001 Wechselklinge für M8 / SW9 für ZB8801-0000 Weiteres Zubehör Weiteres Zubehör finden Sie in der Preisliste für Feldbuskomponenten von Beckhoff und im Internet auf https://www.beckhoff.de. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 220 Bereich untereinander und zu SGND verbunden werden sollten, damit die HF-Störungen (und das beginnt bereits bei 50 Hz) einen definierten Weg finden und die Betriebsfähigkeit nicht beeinträchtigen. Der ohmsche Effekt der Kondensatoren in Relation zu den parasitären ohmschen Effekten ist vernachlässigbar. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 221 • galvanische Trennung in spezifizierter Höhe ◦ zwischen Feld und E-Bus: ja ◦ zwischen Feld und SGND: ja ◦ zwischen E-Bus und SGND: ja ◦ zwischen den Kanälen untereinander: nein • Powerkontakte in Verwendung: nein • Anschlusstyp: PushIn-Federanschluss EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 222 Montage und Verkabelung Status-LEDs 7.8.1 RUN, Channel 1 ... Channel 4 Abb. 162: EPP3504-0023 LEDs RUN, Channel Farbe Beschreibung grün Zustand der EtherCAT State Machine [} 202]: INIT = Initialisierung der Klemme blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion für Mailbox-...
Seite 223 Neben jeder EtherCAT- / EtherCAT P-Buchse befindet sich eine grüne LED, die mit „L/A“ oder „Link/Act“ beschriftet ist. Die LED signalisiert den Kommunikationsstatus der jeweiligen Buchse: Bedeutung keine Verbindung zum angeschlossenen EtherCAT-Gerät leuchtet LINK: Verbindung zum angeschlossenen EtherCAT-Gerät blinkt ACT: Kommunikation mit dem angeschlossenen EtherCAT-Gerät EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 224 Weitere Informationen finden Sie in der Schnellstartanleitung IO-Konfiguration in TwinCAT im Kapitel „Konfiguration von EtherCAT P mit TwinCAT“. Spannungsabfall an der Versorgungs-Zuleitung I = 3 A 0,14 mm² 0,22 mm² Vert. Faktor: 0,22 cm / V 0,34 mm² Leitungslänge [m] Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 225 Montage und Verkabelung 7.10 Entsorgung Mit einer durchgestrichenen Abfalltonne gekennzeichnete Produkte dürfen nicht in den Hausmüll. Das Gerät gilt bei der Entsorgung als Elektro- und Elektronik-Altgerät. Die nationalen Vorgaben zur Entsorgung von Elektro- und Elektronik-Altgeräten sind zu beachten. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 226 In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
Seite 227 Bei Neuentwicklungen sind die EtherCAT-Klemmen standardmäßig so eingestellt, dass sie das Vorliegen einer DiagMessage über EtherCAT als Emergency melden; der Eventlogger kann die DiagMessage dann abholen. Die Funktion wird in der Klemme über 0x10F3:05 aktiviert, deshalb haben solche Klemmen folgenden Eintrag standardmäßig in der StartUp-Liste: Abb. 167: StartUp-Liste EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 228 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
Seite 229 Warnung System %s: %s Connection Open (IN:%d OUT:%d API:%dms) from %d. %d.%d.%d successful 0x4003 Warnung System %s: %s Connection Close (IN:%d OUT:%d) from %d.%d.%d.%d successful 0x4004 Warnung System %s: %s Connection (IN:%d OUT: %d) with %d.%d.%d.%d timed EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 230 0x4417 Warnung Drive Motor-Overtemperature Die Innentemperatur des Motors übersteigt die parametrierte Warnschwelle. 0x4418 Warnung Drive Limit: Current Limit: Strom wird limitiert 0x4419 Warnung Drive Limit: Amplifier I2T-model Die Schwellwerte für den maximalen Strom wurden exceeds 100% überschritten. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 231 Fehler Kommunikation No communication to field-side • Es ist keine Spannung an den Powerkontakten (Auxiliary voltage missing) angelegt • Ein Firmware Update ist fehlgeschlagen 0x8281 Fehler Kommunikation Ownership failed: %X 0x8282 Fehler Kommunikation To many Keys founded EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 232 Die Zwischenkreisspannung der Klemme überschreitet die parametrierte Maximalspannung. Das Aktivieren der Endstufe wird unterbunden. 0x8408 Fehler Drive I2T-Model Amplifier overload • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Error) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 233 ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X TcEventLogger und IO Der TwinCAT 3 EventLogger stellt eine Schnittstelle zum Austausch von Nachrichten zwischen verschiedenen TwinCAT- und Nicht-TwinCAT-Komponenten bereit. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 234 Anhang Abb. 168: Schematische Darstellung TCEventLogger Siehe dazu die Erläuterungen in der TwinCAT EventLogger Dokumentation z. B. im Beckhoff InfoSys https://infosys.beckhoff.com/ → TwinCAT 3 → TE1000 XAE → Technologien → EventLogger . Der EventLogger speichert in eine lokale Datenbank unter ..\TwinCAT\3.1\Boot\LoggedEvents.db und ist im Gegensatz zum VisualStudio Error Window für dauerhafte Aufzeichnung konzipiert.
Seite 235 Anhang Abb. 169: Anzeige EventLogger Window • Im Folgenden sind am Beispiel einer ELM3602-0002 einige DiagMessages und daraus resultierend die Logged Events zu sehen EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 236 • Ist ein EtherCAT Slave default befähigt, DiagMessages als Event über EtherCAT abzusetzen, kann dies für jeden Slave einzeln im CoE 0x10F3:05 aktiviert/deaktiviert werden. TRUE bedeutet, dass der Slave Events zur Abholung über EtherCAT bereitstellt, FALSE deaktiviert die Funktion. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 237 Detaillierte Informationen hierzu entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
Seite 238 Anhang HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzuführen. Es empfiehlt sich ein möglichst aktuelles Build, kostenlos zum Download verfügbar auf der Beckhoff-Website https://www.beckhoff.com/de-de/. Zum Firmware‑Update kann TwinCAT im sog. FreeRun‑Modus betrieben werden, eine kostenpflichtige Lizenz ist dazu nicht nötig.
Seite 239 Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:...
Seite 240 In diesem Beispiel in Abb. Änderungsdialog. wurde eine EL3201-0000-0017 vorgefunden, während eine EL3201-0000-0016 konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 241 Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks werden jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 242 • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen werden.
Seite 243 Firmware Update. Abb. 181: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 244 Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 245 Abb. 183: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 246 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
Seite 247 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 248 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 185: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 249 Anhang Firmware Kompatibilität Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
Seite 250 Abb. 187: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Modulen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756 Hexadezimalwert: 0x6C6F6164 Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 251 ELM3004-0000, ±20 mV Messbereich: ◦ Rauschen ohne Filterung F < 560 ppm , Grundgenauigkeit ±300 ppm Noise,PtP ◦ Jetzt ist 560 > (1/3 ⋅ 600), und ein Tiefpassfilter ist erforderlich, falls die volle Grundgenauigkeit erreicht werden soll. EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 252 Hinweise zu I/O-Komponenten mit analogen Ein- und Ausgängen, die Ihnen im Beckhoff Information-System und auf der Beckhoff-Homepage www.beckhoff.de auf den jeweiligen Produktseiten zum Download zur Verfügung steht. Sie erläutert Grundlagen der Sensortechnik und enthält Hinweise zu analogen Messwerten. Version: 1.2...
Seite 253 Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: www.beckhoff.com...
Seite 254 Abbildungsverzeichnis Abb. 1 BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) ............Abb. 2 Beispiel-DMC 1P072222SBTNk4p562d71KEL1809 Q1 51S678294 .......... Abb. 3 EPP3504-0023..........................Abb. 4 Übersicht Messbereiche, Bipolar ....................Abb. 5 Übersicht Messbereiche, Unipolar ....................Abb. 6 Darstellung ±10 V Messbereich ....................
Seite 255 Abb. 83 Kompilierung des Programms starten..................152 Abb. 84 Erstellen der Verknüpfungen PLC-Variablen zu Prozessobjekten..........153 Abb. 85 Auswahl des PDO vom Typ BOOL ....................153 Abb. 86 Auswahl von mehreren PDO gleichzeitig: Aktivierung von „Kontinuierlich“ und „Alle Typen“..154 EPP3504-0023 Version: 1.2...
Seite 256 TwinCAT 3) ........................177 Abb. 128 Manuelles Auslösen des Teilnehmer-Scans auf festegelegtem EtherCAT Device (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3)....................177 Abb. 129 Scanfortschritt am Beispiel von TwinCAT 2 ................177 Abb. 130 Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) ..........177 Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 257 Abb. 159 Anschluss für die Funktionserdung (FE) ..................212 Abb. 160 Steckverbinder für EtherCAT P....................218 Abb. 161 M8-Buchse, P-kodiert........................218 Abb. 162 EPP3504-0023 LEDs RUN, Channel................... 222 Abb. 163 Status-LEDs für die Spannungsversorgung................. 223 Abb. 164 Status-LEDs für EtherCAT ......................223 Abb.
Seite 258 Abb. 183 Kontextmenu Eigenschaften (Properties) ..................245 Abb. 184 Dialog Advanced settings......................246 Abb. 185 Mehrfache Selektion und FW-Update ..................248 Abb. 186 Auswahl des PDO Restore default parameters ................250 Abb. 187 Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog ..............250 Version: 1.2 EPP3504-0023...
Seite 260 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/de-de/produkte/i-o/ethercat-box/eppxxxx- industriegehaeuse/epp3xxx-analog-eingang/ Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

Beckhoff EPP3504-0023 Kurzanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff EPP3504-0023

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EPP3504-0023