Verwandte Anleitungen für SBC PCD2.H222
Inhaltszusammenfassung für SBC PCD2.H222
- Seite 1 Handbuch Schrittmotormodul PCD2/3.H222 Dokument 26-878 | Ausgabe GER05 | 2017-05-30...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Saia-Burgess Controls AG Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Dokument Historie ..................0-3 Warenzeichen ....................0-3 Einführung Funktion und Anwendung ................1-1 Die wichtigsten Eigenschaften ................ 1-2 Typische Einsatzgebiete ................. 1-2 Mechanische Abmessungen ................1-2 Technische Daten Technische Daten der Hardware ..............2-1 2.1.1 24 VDC Spannungsversorgung .............. - Seite 3 Saia-Burgess Controls AG Inhaltsverzeichnis Programmierbare Funktionen in PG5 4.1 Zugriff mit Funktionsblöcken (FB) ..............4-1 4.1.1 Diagnose Flag und Register ................4-2 4.1.2 FB init ......................4-2 4.1.3 FB initMP ......................4-3 4.1.3 FB exec ......................4-4 4.1.5 Kommandos ....................4-6 4.1.6 Schreibbefehle ....................4-7 4.1.7 Lesebefehle ....................
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Seite 4: Dokument Historie
Saia-Burgess Controls AG Inhaltsverzeichnis Dokument Historie Version Bearbeitung Veröffentlichung Bemerkungen pDE01 2009-11-03 2009-11-30 Erste Ausgabe für “Launch-Page” pDE01 2010-09-07 2010-09-07 Kapitel Ch04 neu DE01 2010-10-31 2010-11-15 Div. Änderungen DE01 2011-01-03 2011-04-15 Div. Änderungen und neues Cover DE02 2011-08-25 2011-08-26 Neue Telefonnumer: +41 (0)26 / 672 72 72 Variablenname «... -
Seite 5: Einführung
Saia-Burgess Controls AG Einführung Funktion und Anwendung Einführung Dieses Modul lässt sich an jedem beliebigen E/A-Steckplatz einer PCD2 oder PCD3 einstecken. Es dient der Ansteuerung der Leistungsstufe zu einer Schrittmotorachse bis zu einer Frequenz von 20 kHz. Die maximale Anzahl Module ist durch die Begrenzungen der Erweiterungen PCD2 respektive PCD3 gegeben. -
Seite 6: Die Wichtigsten Eigenschaften
Saia-Burgess Controls AG Einführung Eigenschaften | Einsatzgebiete | Abmessungen Die wichtigsten Eigenschaften ● Ein gemeinsamer Notaus-Eingang ● Pro Achse 3 Eingänge (1 Referenz- und 2 Endschalter) ● Pro Achse 3 Ausgänge (PUL, DIR, MOTEN) ● Ein konfigurierbarer Synchronisier-Ein-/Ausgang pro Achse ● Positioniermöglichkeiten: Einzelschritt, konstate Geschwindigkeit, Fahrprofile, automatisch auf Referenz- oder Endschalter fahren ● 16 Profile pro Achse für Parametrierung von S-Kurve oder Trapez mit asymmetrischer Start- und Bremsrampe ● absolute oder relative Positionsangabe ● endlose Fahrbewegungen Typische Einsatzgebiete ● Handling- und Montageautomaten ● Pick- and Place-Funktionen ● Preisgünstige Palletierungs- und Montage-Antriebe... -
Seite 7: Technische Daten
Saia-Burgess Controls AG Technische Daten Technische Daten der Hardware Technische Daten Technische Daten der Hardware 2.1.1 24 VDC Spannungsversorgung Parameter Wert Spannungsbereich 18 … 32 VDC Stromaufnahme bei 24 V < 80 mA Überspannungsschutz Ja (39 V ±10%) Verpolungsschutz Nein 2.1.2 5 VDC Stromversorgung ab PCD1/2/3-Bus Parameter... -
Seite 8: Bidirektionelle Anschlüsse
0 °...+55 °C ohne Zwangsbelüftung, Lagerung: –20...+85 °C 2.1.7 Bestellangaben Beschreibung Gewicht PCD2.H222 Stepper Modul für 2 Achsen 27 g PCD3.H222 Stepper Modul für 2 Achsen 70 g Hardware Handbuch Schrittmotor-Modul PCD2/3.H222 │ Dokument 26-878 – Ausgabe GER05 │ 2017-05-30... -
Seite 9: Anschlüsse
Saia-Burgess Controls AG Technische Daten Anscchlüsse Anschlüsse Achse X LED0 REF X EMSTOP TRIG MOTEN LED1 LS1/LS2 LED2 DIR X LED3 REF Y Achse Y LED4 LS1/LS2 TRIG MOTEN LED5 DIR Y LED6 EMSTOP LED7 Status Ein Notstopschalter kann am Eingang EMSTOP angeschlossen werden. Die Pin- belegung ist aus der Abbildung erkennbar. -
Seite 10: Led-Anzeige
Saia-Burgess Controls AG Technische Daten LED-Anzeige LED-Anzeige Achse X LED 0 Spannung am Eingang REF LED 1 (rot) Spannung am Eingang LS1 LED 1 (grün) Spannung am Eingang LS2 LED 2 (rot) Spannung am Ausgang MOTEN und Ausgang DIR LED 2 (grün) Spannung am Ausgang MOTEN und 0V am Ausgang DIR Achse Y LED 3... -
Seite 11: Funktionsbeschreibung
Saia-Burgess Controls AG Funktionsbeschreibung Parametrierung von Fahrprofilen Funktionsbeschreibung Das Modul H222 wird in eine PCD2 oder PCD3 eingesetzt und mittels Peripheriezu- griffe aus dem Anwenderprogramm angesteuert. Diese lösen eine Kommunikation zwischen PCD und H222 über den Standard I/O-Bus aus. Das Modul erkennt neue Fahrbefehle automatisch und leitet die richtigen Massnahmen ein, um diese abzuar- beiten. -
Seite 12: 3.1.1 Automatische Profilkorrekturen
Saia-Burgess Controls AG Funktionsbeschreibung Parametrieren 3.1.1 Automatische Profilkorrekturen Werden Werte eingestellt, welche nicht im zulässigen Bereich liegen, so korrigiert das Modul diese automatisch auf den entsprechenden Minimal- respektive Maximalwert ab. Es wird eine Warnung abgesetzt. Sollte einer der Werte Vmin, Vmax, Acc oder Dec gleich 0 sein, so wird das Profil nicht gestartet und eine Fehlermeldung abge- setzt. -
Seite 13: Verhalten Bei Limitswitch Im Betrieb
Saia-Burgess Controls AG Funktionsbeschreibung Parametrieren Verhalten bei LimitSwitch im Betrieb Wenn ‚LS1‘ oder ‚LS2‘ aktiv werden, wird automatisch eine Bremsrampe ausgelöst. Die aktuelle Absolutposition geht dabei nicht verloren. Allerdings wird eine Fehlermel- dung erzeugt, welche zu quittieren ist. Der aktive Bereich eines Endschalters kann nur durch eine Positionierung auf den entsprechenden Endschalter oder allenfalls durch die Referenzfahrt verlassen werden. -
Seite 14: Referenzfahrt
Saia-Burgess Controls AG Funktionsbeschreibung Referenzfahrt Referenzfahrt Zum Positionieren auf den angeschlossenen Referenzschalter stehen unterschiedli- che Modi zur Verfügung. Unabhängig vom Modus muss der Referenzschalter akti- viert sein, ansonsten wird eine Fehlermeldung abgesetzt. 3.7.1 Suchen des Endschalters, anschliessendes Anfahren des Referenzschalters Referenziert man in Vorwärtsrichtung (Referenzfahrmodus 3), so wird beginnt die Fahrt mit dem aktiven Geschwindigkeitsprofil in Rückwärtsrichtung bis der Referenz- oder der Endschalter aktiv wird. Dies löst den Bremsvorgang aus. Nach dem Still-... -
Seite 15: Direktes An- Und Überfahren Des Referenzschalters
Saia-Burgess Controls AG Funktionsbeschreibung Referenzfahrt 3.7.3 Direktes An- und Überfahren des Referenzschalters Bei dieser Art der Referenzierung wird direkt mit der finalen Drehrichtung gestartet und der Referenzschalter überfahren. Sollte beim Referenzmodus 7 der LS1 aktiv werden (sofern dieser aktiviert ist), wird die Referenzfahrt gestoppt und eine Fehler- meldung abgesetzt. Selbes gilt beim Modus 8 für den LS2. Referenzmodus 7 Referenzmodus 8 Einzelschritte... -
Seite 16: Programmierbare Funktionen In
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) Programmierbare Funktionen in PG5 Achten sie auf die unterschiedliche Ansteuerungsmöglichkeiten des Moduls über Direktzu- griff (Media Mapping) oder Funktionsblöcke (FB) 4.1 Zugriff mit Funktionsblöcken (FB) Das Modul H222 wird in eine PCD2 oder PCD3 eingesetzt und mittels FB’s im Pro- grammiertool PG5 angesteuert. Diese lösen eine Kommunikation zwischen PCD und H222 über den Standard IO-Bus aus. Dabei werden die Bewegungsparameter und Fahrbefehle im entsprechenden Register des Mikrocontrollers auf dem Erweiterungs- modul gesetzt. -
Seite 17: Diagnose Flag Und Register
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) 4.1.1 Diagnose Flag und Register Das Diagnose Register und die Diagnose Flag werden pro initialisierte Achse nach den jeweiligen Aktionen aufdatiert. Struktur von Diagnose Register rDiag: 31..24 23..16 15..8 7..0 \ Fehler / \ FB-Nr. / \ Par.-Nr. / \Modul-Nr./ Fehler: 00h ->... -
Seite 18: Fb Initmp
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) 4.1.3 FB initMP Dieser FB initialisiert ein Bewegungsprofil (MP: motion profile) und konfiguriert die End-, Referenz- und Notstopschalter. rDiag liefert eine Rückmeldung, welche im Feh- lerfall hilft die Ursache zu bestimmen. fDiag zeigt, ob irgendein Fehler während der Initialisierung erfolgte oder nicht. Der Aufruf des FB «INITMP»... -
Seite 19: Fb Exec
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) 4.1.3 FB exec Der individuelle Baustein „exec“ ermöglicht es die folgenden Befehle auszuführen und allenfalls weitere Daten wie zum Beispiel die Drehrichtung oder ähnliches mitzu- geben. Andere Commands liefern in Data Rückgabewerte (siehe Beschreibung der Befehle). fDiag signalisiert einen aufgetretenen Fehler und rDiag hilft diesen einer Ursache zuzuordnen. - Seite 20 Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) Parametrierbefehle: • mittlere Anfahrbeschleunigung eingeben (LdAcc) • mittlere Bremsverzögerung eingeben (LdDec) • Maximalgeschwindigkeit eingeben (LdVmax) • Minimalgeschwindigkeit eingeben (LdVmin) • Jerk-Wert für Beschleunigungsbereich eingeben (LdJPa) • Jerk-Wert für Bremsbereich eingeben (LdJPd) • Sollposition relativ eingeben (LdDestRel) •...
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Seite 21: Kommandos
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) 4.1.5 Kommandos Par.3 (rCommand) Par.4 (rData) StartMP Bewegung initialisieren und starten Par.4 = 0: Starten des Ist-Bewegungsprofils cw 1: Starten des Ist-Bewegungsprofils ccw (endlose Bewegung, wenn LdDestRel mit Wert 0xFFFFFF (16777215) festgelegt wurde) Stop Stoppt die Bewegung (diese Anweisung definiert einen HALT-Fehler im Fehlerregister, der vor der nächsten Bewegungsanweisung durch Cont oder ClrError beseitigt werden muss) Cont Beseitigt HALT-Fehler aus Fehlerregister, der beim Fortführen der Stop-... -
Seite 22: Schreibbefehle
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) 4.1.6 Schreibbefehle Par.3 (rCommand) Par.4 (rData) LdVmin Laden der Mindestfrequenz in Hz Par.4 = Wert (2 Bytes) (Bereich: 10…10’000) LdVmax Laden der Höchstfrequenz in Hz Par.4 = Wert (2 Bytes) (Bereich: 20…20’000) LdAcc Laden der Beschleunigung in kHz/s Par.4 = Wert (2 Bytes) (Bereich: 1…1’000) LdDec Laden der Verzögerung in kHz/s... -
Seite 23: Lesebefehle
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) 4.1.7 Lesebefehle Par.3 (rCommand) Par.4 (rData) RdVmin Gibt die Mindestfrequenz in Hz zurück Par.4 = Wert (2 Bytes) RdVmax Gibt die Höchstfrequenz in Hz zurück Par.4 = Wert (2 Bytes) RdAcc Gibt die Beschleunigung in kHz/s zurück Par.4 = Wert (2 Bytes) RdDec Gibt Verzögerung in kHz/s zurück... - Seite 24 Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) RdActRuntime Gibt die Ist-Laufzeit zurück Par.4 = Wert (3 Bytes) RdError Lesefehler Par.4 = Wert (2 Bytes) Byte 0: Fehlercode 0: Kein Fehler 1: Undefinierter Fehler 2: Kommunikationsfehler 3: Unzulässige Parameter benutzt 4: Input deaktiviert, aber für Bewegung benutzt 5: Keine REF gefunden zwischen LS1 und LS2 6: LS oder REF Bewegung muss zuerst durchgeführt werden, wenn gültiger Bereich verlassen wurde...
- Seite 25 Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Zugriff mit Funktionsblöcken (CFB) Statusanzeige auf Moduladresse Kommuniziert die PCD nicht mit dem Modul (kein H222 FB aktiv), so sind gewisse Statusbits direkt an den Moduladressen als Eingänge zu lesen. Das LSB entspricht der Modulbasisadresse. Statusbits: Zugriff RO OnDest X und Y: Diese Bits sind 0 vom Moment wo ein Fahrbefehl abgesetzt wird, bis dieser ausgeführt wurde.
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Seite 26: Systemkonfiguration Mit Dem Device Configurator
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Systemkonfiguration 4.2 Systemkonfiguration mit dem Device Configurator Zu Beginn eines neuen Projektes ist zuerst die Zentralprozessoreinheit (CPU) und das entsprechende Modul mit dem Gerätekonfigurator (device configurator) auszu- wählen. Das Modul ist unter dem Reiter „Spezielle Funktionsmodule für PCD 1/2“ oder „Spezielle Funktionsmodule für PCD 3“ ganz links zu finden und kann mit „drag and drop“... -
Seite 27: Systemkonfiguration
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Systemkonfiguration Saia PG5 Device Configurator - [Device1.saiadev] Gerätekonfigurator: Beispiel mit PCD3 4-12 Hardware Handbuch Schrittmotor-Modul PCD2/3.H222 │ Dokument 26-878 – Ausgabe GER05 │ 2017-05-30... -
Seite 28: Properties
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Properties Properties Die vorgegebene Konfiguration wird hier unter dem rechten Reiter angezeigt: In dieser Konfiguration kann der Ablauf beider Achsen sowie die Auslösefunktion definiert werden. Wenn ein Endschalter oder ein Referenzschalter erforderlich ist, kann er mit diesen Eigenschaften aktiviert werden. 4-13 Hardware Handbuch Schrittmotor-Modul PCD2/3.H222 │... -
Seite 29: Befehlssatz Direktzugriff
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Befehlssatz Direktzugriff 4.4 Befehlssatz Direktzugriff 4.4.1 Schreibbefehle Grösse Konstante/ Variable: Beschreibung: IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_START- Initialisieren und starten Sie die Fahrbewgung: 0: Starten Sie das aktive Fahrprofil cw 1: Starten Sie das aktive Fahrprofil ccw IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_SING- Einzelschritt mit Vmin: LESTEP 0: Richtung cw 1: Richtung ccw IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_MOVE- Schritte mit konstanter Geschwindigkeit VCONST 0:Richtung cw 1:Richtung ccw... - Seite 30 Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Befehlssatz Direktzugriff IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_DE- Ziel als absolute Position laden: STABS Bereich: -2’147’483’648… +2’147’483’647 (4 Bytes) (Das relative Ziel muss niedriger sein als 16’777’215 Schritte). WR_DESTABS muss durch WR_MOVEVCONST oder WR_STARTMP gefolgt werden. WR_STOP, WR_SINGLESTEP und WR_LSREFMOVE löscht diese Anweisung. IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_WR_ACT- Absolute Position für momentane Achsposition POSABS...
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Seite 31: Lesebefehle
Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Befehlssatz Direktzugriff 4.4.2 Lesebefehle Grösse Konstante/ Variable: Beschreibung: IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_IOSR Bit 7: Reserviert Bit 6: Zustand von Output-MOTEN 0: Achse angehalten 1: Achse in Bewegung Bit 5: Zustand von Output DIR 0: Achse läuft CW 1: Achse läuft CCW Bit 4: Zustand von In-/Output TRIG Bit 3: Zustand des Input-EMSTOP... - Seite 32 Saia-Burgess Controls AG Programmierbare Funktionen in PG5 Befehlssatz Direktzugriff Zusätzliche Informationen dazu sind im Kapitel 4.3.2 «Lesebefehle». Abhängig von der Verdrahtung und dem Zustand von LS1 und LS2, können die LED 1 und die LED4 orange leuchten 4-17 Hardware Handbuch Schrittmotor-Modul PCD2/3.H222 │ Dokument 26-878 – Ausgabe GER05 │ 2017-05-30...
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Seite 33: Programmanpassungen Bei Ablösung H210 Auf H222
Saia-Burgess Controls AG Programmanpassung Programmanpassungen bei Ablösung H210 auf H222 Unten aufgelistet die wichtigsten Unterschiede im Programm bei einem Wechsel vom Modul H210 auf H222: ● H222.Init initialisiert nur das Modul nicht aber das Fahrprofil → Es ist H222.Init und H222.InitMP nötig, um die Achse in Bewegung zu bringen ● Auswahl von Frequenzbereich entfällt à Vereinfachung von Init ● Vmin, Vmax und Acceleration sind nicht mehr Abhängig vom Frequenzbereich sondern direkt als Frequenzwert zu interpretieren → Eine Umrechnung ist zwingend ● End-, Referenz- und Notausschalter müssen mit neuen Kommandos aktiviert wer- ● Referenzfahrt wird nicht mit H210.Home sondern H222.Exec und entsprechendem Referenzfahrparameter gestartet. -
Seite 34: Beispiele
Saia-Burgess Controls AG Beispiele Hardware PCD2 Beispiele Hardware PCD2 PCD2.H222 PCD2.M5540 Schrittmotor-Endstufe (Driver) Dieses Beispiel, zeigt eine einfache Anwendung des PCD2.H222-Moduls: PCD2.H222 DRIVER MOTEN ENABLE STEPPER MOTOR STEP +24V +24V +24V Axis X EMSTOP LED0 REF X LED1 LS1/LS2X TRIG... -
Seite 35: Hardware Pcd3
Saia-Burgess Controls AG Beispiele Hardware PCD3 Hardware PCD3 PCD3.H222 PCD3.M5340 Schrittmotor-Endstufe (Driver) Dieses Beispiel, zeigt eine einfache Anwendung des PCD3.H222-Moduls: PCD3.H222 DRIVER MOTEN ENABLE STEPPER MOTOR STEP +24V +24V +24V Axis X EMSTOP LED0 REF X LED1 LS1/LS2 X TRIG MOTEN LED2 DIR X LED3 REF Y... -
Seite 36: Programmbeschreibung
Saia-Burgess Controls AG Beispiele Programmbeschreibung | IL Programmcode Programmbeschreibung Im ersten Teil des IL-Programms werden verschiedene Register definiert, welche im Programmlauf verwendet werden. Der XOB 16 definiert die Werte für ein Fahrprofil und schreibt diese zum H222 Modul im IO-Slot 0. Im Hauptprogramm, dem COB 0, wird überprüft, ob sich die Achse auf Endposion befindet. Sobald dies der Fall ist, wird ein neuer Fahrauftrag mit dem vorgegebenen Fahrprofil, der Anzahl Schritte in rPosition und der Drehrichtung in rDir gestartet. IL Programmcode Definitionen Hardware Handbuch Schrittmotor-Modul PCD2/3.H222 │ Dokument 26-878 – Ausgabe GER05 │ 2017-05-30... - Seite 37 Saia-Burgess Controls AG Beispiele IL Programmcode Initialisierung Hardware Handbuch Schrittmotor-Modul PCD2/3.H222 │ Dokument 26-878 – Ausgabe GER05 │ 2017-05-30...
- Seite 38 Saia-Burgess Controls AG Beispiele IL Programmcode Hardware Handbuch Schrittmotor-Modul PCD2/3.H222 │ Dokument 26-878 – Ausgabe GER05 │ 2017-05-30...
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Seite 39: Anhang A.1 Icons
Saia-Burgess Controls AG Anhang Icons Anhang Icons Diese Symbol verweist den Leser innerhalb eines Handbuches auf weiterführen- de Informationen in diesem oder einem anderen Handbuch, oder in technischen Informationsbroschüren. In der Regel besteht kein direkter Link zu diesen Dokumenten. Dieses Symbol warnt den Leser vor dem Risiko elektrischer Entladung durch Berühren. -
Seite 40: A.2 Kontakt
Telephon ........+41 26 580 30 00 Fax ..........+41 26 580 34 99 support@saia-pcd.com E-Mail Support: ......www.sbc-support.com upportseite: ....... www.saia-pcd.com SBC Seite: ........Internationale Vertretungen & www.saia-pcd.com/contact SBC Verkaufsgesellschaften: ..Postadresse für Rücksendungen von Produkten, durch Kunden des Verkaufs Schweiz: Saia-Burgess Controls AG Service Après-Vente...