Seite 1 Technisches Handbuch CL3-E Feldbus: CANopen, USB, Modbus RTU Zu nutzen mit folgenden Varianten: CL3-E-1-OF, CL3-E-2-OF Gültig ab Firmware-Version FIR-v2213 Technisches Handbuch Version: 3.4.0 und ab Hardware-Version W004c...
Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Inhalt Inhalt 1 Einleitung...................... 10 1.1 Versionshinweise............................10 1.2 Urheberrecht, Kennzeichnung und Kontakt....................11 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung......................11 1.4 Zielgruppe und Qualifikation........................12 1.5 Gewährleistung und Haftungsausschluss....................12 1.6 EU-Richtlinien zur Produktsicherheit......................12 1.7 Mitgeltende Vorschriften........................... 12 1.8 Verwendete Symbole..........................12 1.9 Hervorhebungen im Text.......................... 13 1.10 Zahlenwerte.............................13 1.11 Bits................................
Seite 3 Inhalt 4.5 Motor anschließen............................ 38 4.6 Auto-Setup..............................38 4.6.1 Parameter-Ermittlung........................39 4.6.2 Durchführung..........................40 4.6.3 Parameterspeicherung........................41 4.7 Konfigurieren der Sensoren........................41 4.8 Testlauf..............................43 5 Generelle Konzepte..................44 5.1 Betriebsarten............................. 44 5.1.1 Allgemein............................44 5.1.2 Open Loop............................45 5.1.3 Closed Loop............................47 5.1.4 Slow Speed.............................54 5.2 CiA 402 Power State Machine.........................
Seite 4 Inhalt 6.6.1 Übersicht............................90 6.6.2 Aktivierung............................90 6.6.3 Controlword.............................90 6.6.4 Statusword............................90 6.6.5 Benutzung............................90 6.6.6 Setup...............................91 6.6.7 Operation............................91 6.7 Cyclic Synchronous Position........................91 6.7.1 Übersicht............................91 6.7.2 Objekteinträge..........................92 6.8 Cyclic Synchronous Velocity........................93 6.8.1 Übersicht............................93 6.8.2 Objekteinträge..........................93 6.9 Cyclic Synchronous Torque........................94 6.9.1 Übersicht............................
Seite 5 Inhalt 8.2.1 Network Management (NMT)....................... 117 8.2.2 Synchronisations-Objekt (SYNC)....................118 8.2.3 Emergency Object (EMCY)......................119 8.2.4 Service Data Object (SDO)......................120 8.2.5 Process Data Object (PDO)......................127 8.2.6 Boot-Up Protocol.......................... 132 8.2.7 Heartbeat und Nodeguarding....................... 132 8.3 LSS-Protokoll............................134 8.3.1 Allgemeines...........................134 8.3.2 LSS-Nachricht..........................
Seite 6 Inhalt 100Dh Live Time Factor..........................196 1010h Store Parameters..........................197 1011h Restore Default Parameters......................200 1014h COB-ID EMCY........................... 204 1016h Consumer Heartbeat Time........................ 204 1017h Producer Heartbeat Time........................206 1018h Identity Object............................ 206 1019h Synchronous Counter Overflow Value....................208 1020h Verify Configuration........................... 208 1029h Error Behavior............................209 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter..................
Seite 7 Inhalt 2038h Brake Controller Timing........................286 2039h Motor Currents........................... 288 203Ah Homing On Block Configuration......................290 203Bh I2t Parameters........................... 292 203Dh Torque Window..........................294 203Eh Torque Window Time Out......................... 295 203Fh Max Slippage Time Out........................295 2057h Clock Direction Multiplier........................296 2058h Clock Direction Divider........................296 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units)..................297 205Bh Clock Direction Or Clockwise/Counter Clockwise Mode..............
Seite 8 Inhalt 3701h Limit Switch Error Option Code......................366 4012h HW Information..........................367 4013h HW Configuration..........................368 4014h Operating Conditions......................... 369 4021h Ballast Configuration.......................... 371 4040h Drive Serial Number.......................... 372 4041h Device Id............................373 4042h Bootloader Infos..........................373 6007h Abort Connection Option Code......................374 603Fh Error Code............................
Seite 9 Inhalt 6087h Torque Slope............................. 408 608Fh Position Encoder Resolution......................408 6090h Velocity Encoder Resolution......................409 6091h Gear Ratio............................411 6092h Feed Constant........................... 412 6096h Velocity Factor........................... 413 6097h Acceleration Factor..........................414 6098h Homing Method..........................415 6099h Homing Speed........................... 416 609Ah Homing Acceleration..........................417 60A2h Jerk Factor............................417 60A4h Profile Jerk............................418 60A8h SI Unit Position..........................420 60A9h SI Unit Velocity..........................421...
Seite 10: Einleitung
1 Einleitung 1 Einleitung Die CL3-E ist eine Steuerung für den Open Loop- oder Closed Loop-Betrieb von Schrittmotoren und den Closed Loop-Betrieb von BLDC- Motoren. Dieses Handbuch beschreibt die Funktionen der Steuerung und die verfügbaren Betriebsmodi. Weiterhin wird gezeigt, wie Sie die Steuerung über die Kommunikationsschnittstelle ansprechen und programmieren können...
Seite 11: Urheberrecht, Kennzeichnung Und Kontakt
98/NT/ME/2000/XP/7/10 sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. 1.3 Bestimmungsgemäße Verwendung Die CL3-E dient der Steuerung von Schritt- und BLDC-Motoren und findet Verwendung als Komponente von Antriebssystemen in vielfältigen Industrieanwendungen. Verwenden Sie das Produkt bestimmungsgemäß innerhalb der durch die technischen Daten definierten Grenzen (siehe insbesondere Zulässige Betriebsspannung ) und unter den freigegebenen...
Seite 12: Zielgruppe Und Qualifikation
1 Einleitung Unter keinen Umständen darf dieses Nanotec-Produkt als Sicherheitsbauteil in ein Produkt oder eine Anlage integriert werden. Alle Produkte, in denen eine von Nanotec hergestellte Komponente enthalten ist, müssen bei Übergabe an Endnutzer entsprechende Warnhinweise samt Anleitung für sichere Verwendung und sicheren Betrieb enthalten.
Seite 13: Hervorhebungen Im Text
1 Einleitung HINWEIS Verweist auf eine mögliche Fehlbedienung des Produkts. Die Missachtung des Hinweises führt möglicherweise zu Beschädigungen an diesem Produkt oder anderen Produkten. ► Beschreibt, wie Sie die Fehlbedienung vermeiden. TIPP Zeigt einen Tipp zur Anwendung oder Aufgabe. 1.9 Hervorhebungen im Text Im Dokument gelten folgende Konventionen: Ein unterstrichener Text markiert Querverweise und Hyperlinks: ■...
Seite 14: Zählrichtung (Pfeile)
1 Einleitung 1.12 Zählrichtung (Pfeile) In Abbildungen gilt die Zählrichtung immer in Richtung eines Pfeiles. Die in der nachfolgenden Abbildung beispielhaft dargestellten Objekte 60C5 und 60C6 werden beide positiv angegeben. Max. acceleration (60C5 Max. deceleration (60C6 Version: 3.4.0 / FIR-v2213...
Seite 15: Sicherheits- Und Warnhinweise
2 Sicherheits- und Warnhinweise 2 Sicherheits- und Warnhinweise HINWEIS Beschädigung der Steuerung! Ein Wechsel der Verdrahtung im Betrieb kann die Steuerung beschädigen. ► Ändern Sie die Verdrahtung nur im spannungsfreien Zustand und warten Sie nach dem Abschalten, bis sich die Kondensatoren entladen haben. HINWEIS Beschädigung der Steuerung durch Erregerspannung des Motors! Während des Betriebs können Spannungsspitzen die Steuerung beschädigen.
Seite 16: Technische Daten Und Anschlussbelegung
Beschreibung/Wert Betriebsspannung 12 V DC bis 24 V DC +/-5% Nennstrom Spitzenstrom CL3-E-1-0F (low current): 3 A CL3-E-2-0F (high current): 6 A Kommutierung Schrittmotor Open Loop, Schrittmotor Closed Loop mit Encoder, BLDC-Motor Closed Loop mit Hall Sensor und BLDC-Motor Closed Loop mit Encoder...
Seite 17: Übertemperaturschutz
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Eigenschaft Beschreibung/Wert Sollwertvorgabe/ Takt-Richtung, Analog, NanoJ-Programm Programmierung Schnittstellen CANopen, USB, RS-485 (Modbus RTU), RS-232 (Modbus RTU) Eingänge ■ 5 digitale Eingänge 5 V ■ 1 analoger Eingang, 10 Bit Auflösung, 0 - 10 V oder 0-20 mA (per Software umschaltbar, Standardeinstellung ist 0-10 V) ■...
Seite 18: Led-Signalisierung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung CL3-E: Steuerungstemperatur bei 25° Celsius Umgebungstemperatur und 3A Motorstrom 1 000 1 200 1 400 1 600 1 800 2 000 2 200 2 400 2 600 2 800 3 000 3 200 3 400...
Seite 19 3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.5.1.2 Fehlerfall Liegt ein Fehler vor, schaltet die LED auf Rot um und signalisiert eine Fehlernummer. In der folgenden Darstellung wird der Fehler mit der Nummer 3 signalisiert. Folgende Tabelle zeigt die Bedeutung der Fehlernummern. Blinktakt Fehler Allgemein...
Seite 20: Anschlussbelegung
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6 Anschlussbelegung 3.6.1 Übersicht L1 L2 J1 J2 Anschluss Funktion Spannungsversorgung Motoranschluss Micro USB RS-232 Anschluss Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge Encoder/Hall-Sensor CANopen / RS-485 IN CANopen / RS-485 OUT Schalter für 120 Ohm Terminierungswiderstand Jumper: schaltet zwischen CAN_L oder RS-485- Jumper: schaltet zwischen CAN_H oder RS-485+ Status LED grün Status LED rot...
Seite 21: Anschlüsse
► Ein EMI-Filter ist in die DC-Zuleitung mit möglichst geringem Abstand zur Steuerung/Motor einzufügen. ► Lange Daten- oder Versorgungsleitungen sind durch Ferrite zu führen. 3.6.2.2 Anschlüsse Steckertyp: JST XH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-XHP2-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. L1 L2 J1 J2 Funktion Bemerkung 12 V - 24 V ±5%...
Seite 22: X3 − Micro Usb
3.6.4 X3 − Micro USB L1 L2 J1 J2 3.6.5 X4 − RS-232 Anschluss Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-GHR3-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Version: 3.4.0 / FIR-v2213...
Seite 23: X5 − Digitale/Analoge Ein- Und Ausgänge
Bemerkung RS-232-RX RS-232-TX 3.6.6 X5 − Digitale/Analoge Ein- und Ausgänge Steckertyp: JST GH Passendes Nanotec-Kabel: ZK-GHR12-500-S (im Lieferumfang nicht enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. L1 L2 J1 J2 TIPP Weitere Details zu der Einstellung und dem Anschluss der Ein-/Ausgänge finden Sie im Kapitel Digitale Ein- und Ausgänge...
Seite 24 3 Technische Daten und Anschlussbelegung Funktion Bemerkung +10V DC Ausgangsspannung, max. 200 mA Digitaler 5 V Signal, max. 1 MHz Eingang 1 Digitaler 5 V Signal, max. 1 MHz Eingang 2 Digitaler 5 V Signal, max. 1 MHz ("Richtung" in Takt-Richtungs-Modus) Eingang 3 Digitaler 5 V Signal, max.
Seite 25: X6 − Encoder/Hall Sensor
Bei diesen Encodern muss ein PULL-UP Widerstand auf 5 V an die Leitungen A, B und INDEX angebracht werden. Steckertyp: JST GH Passende Nanotec-Kabel (nicht im Lieferumfang enthalten): ■ ZK-GHR12-500-S (für Nanotec-Encoder NOE) ■ ZK-GHR13-500-S-GHR (für Nanotec-Encoder NME) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert.
Seite 26: X7 − Canopen/Rs-485 In
< ca. 1,1 V Die interne Beschaltung der Encoder-Eingänge ist nachfolgend dargestellt. 3.6.8 X7 − CANopen/RS-485 IN Steckertyp: JST GHR Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. L1 L2 J1 J2...
Seite 27: X8 − Canopen/Rs-485 Out
Line Termination Common Pull Down 650 Ω Slave 1 Slave n 3.6.9 X8 − CANopen/RS-485 OUT Steckertyp: JST GHR Passendes Nanotec-Kabel: ZK-PD4-C-CAN-4-500-S (nicht im Lieferumfang enthalten) Pin 1 ist in der nachfolgenden Abbildung mit einer "1" markiert. Version: 3.4.0 / FIR-v2213...
Seite 28 3 Technische Daten und Anschlussbelegung L1 L2 J1 J2 Funktion Funktion Bemerkung CANopen RS-485 +UB Logic +UB Logic 24 V DC Eingang, externe Logikversorgung für die Kommunikation, Eingangsspannung, Stromaufnahme ca. 36 mA CAN+ RS-485+ Die Umschaltung erfolgt über Jumper J2. CAN- RS-485- Die Umschaltung erfolgt über Jumper J1.
Seite 29: S1 − Terminierungswiderstand
3 Technische Daten und Anschlussbelegung Master Pull Up 650 Ω Line Termination Line Termination Common Pull Down 650 Ω Slave 1 Slave n 3.6.10 S1 − Terminierungswiderstand L1 L2 J1 J2 Damit kann eine Terminierung mit 120 Ohm zwischen CAN+ und CAN-, beziehungsweise RS-485- und RS-485+, ein oder ausgeschalten werden.
Seite 30: Einstellung Canopen
3 Technische Daten und Anschlussbelegung 3.6.11.2 Einstellung CANopen Für die Benutzung des CANopen-Bus müssen die Jumper J1 und J2 zum Platinenrand hingesteckt werden (siehe nachfolgende Abbildung). Version: 3.4.0 / FIR-v2213...
Seite 31: Inbetriebnahme
Die Software Plug & Drive Studio bietet Ihnen eine Möglichkeit, die Konfiguration vorzunehmen und die Steuerung an den angeschlossenen Motor anzupassen. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de . Beachten Sie folgenden Hinweis: HINWEIS EMV: Stromführende Leitungen –...
Seite 32: Konfigurationsdatei
4 Inbetriebnahme HINWEIS ■ Benutzen Sie ausschließlich ein standardisiertes Micro-USB-Kabel. Benutzen Sie keinesfalls USB-Kabel, die Hersteller von Mobiltelefonen ihren Produkten beilegen. Diese USB-Kabel können eine andere Steckerform oder Pin-Belegung aufweisen. ■ Speichern Sie keine anderen Dateien auf der Steuerung als die nachfolgend aufgelisteten: 1.
Seite 33: Aufbau Der Konfigurationsdatei
4 Inbetriebnahme Nachdem Sie Änderungen an der Datei vorgenommen haben, gehen Sie wie folgt vor, um die Änderungen durch einen Neustart wirksam werden zu lassen: 1. Speichern Sie die Datei, falls nicht schon geschehen. Der Motor hält an. 2. Trennen Sie das USB-Kabel von der Steuerung. 3.
Seite 34: Nanoj-Programm
4 Inbetriebnahme Bit setzen 3202:00.03=1 Bit zurücksetzen 3202:00.03=0 Bitweise OR 3202:00|=0x08 Bitweise AND 3202:00&=0x08 Beispiel Setzen des Objekts 203B :01 (Nennstrom) auf den Wert "600" (mA): 203B:01=600 Setzen des Objekts 3202 :00 auf den Wert "8" (Stromabsenkung im Stillstand in Open Loop aktivieren): 3202:00=8 oder nur Bit 3 setzen...
Seite 35: Konfiguration Über Canopen
4 Inbetriebnahme 2. Schließen Sie die Spannungsversorgung an die Steuerung an und schalten Sie die Spannungsversorgung ein. 3. Verbinden Sie die Steuerung mit Ihrem PC über das USB-Kabel. 4. Nachdem der PC das Gerät als Wechseldatenträger erkannt hat, öffnen Sie einen Explorer und löschen Sie auf der Steuerung die Datei vmmcode.usr.
Seite 36: Kommunikationseinstellungen
4 Inbetriebnahme Die Reihenfolge beim Auslesen der Daten ist dabei folgende: 1. Zuerst werden die gespeicherten Werte angewendet. 2. Anschließend werden die Werte der cfg.txt angewendet. 4.2.1 Kommunikationseinstellungen In den folgenden Kapiteln wird beschrieben, wie Sie die Kommunikationseinstellungen ändern können. Ab Werk ist die Steuerung für die Node-ID 127 und eine Baudrate von 1 MBaud konfiguriert.
Seite 37: Kommunikation Aufbauen
4 Inbetriebnahme Konfiguration Objekt Wertebereich Werkseinstellung Slave Adresse 2028 1 bis 247 Baudrate 202A 7200 bis 256000 19200 Parity 202D 0x04 (Even) ■ None: 0x00 ■ Even: 0x04 ■ Odd: 0x06 Die Anzahl der Datenbits ist dabei immer "8". Die Anzahl der Stop-Bits ist abhängig von der Parity- Einstellung: ■...
Seite 38: Motor Anschließen
Wird durch 2031 begrenzt. ■ Objekt 203B Maximale Dauer des maximalen Stroms ( 6073 ) in ms (für die Erstinbetriebnahme empfiehlt Nanotec einen Wert von 100 Millisekunden; dieser Wert ist später an die konkrete Applikation anzupassen). ■ Motortyp einstellen: □ Schrittmotor: •...
Seite 39: Parameter-Ermittlung
4 Inbetriebnahme TIPP Solange sich der an der Steuerung angeschlossene Motor oder die Sensoren für die Rückführung (Encoder/Hall-Sensoren) nicht ändern, ist das Auto-Setup nur einmal bei der Erstinbetriebnahme durchzuführen. HINWEIS Beachten Sie die folgenden Voraussetzungen für das Durchführen des Auto-Setups: ►...
Seite 40: Durchführung
4 Inbetriebnahme Parameter Motor ohne Motor mit Hall-Sensor Hall-Sensor Hallübergänge 4.6.2 Durchführung Stellen Sie vor der Durchführung des Auto-Setups sicher, dass Sie die notwendigen Parameter richtig eingestellt haben (siehe Motordaten einstellen ). 1. Zum Vorwählen des Betriebsmodus Auto-Setup tragen Sie in das Objekt 6060 den Wert "-2"...
Seite 41: Parameterspeicherung
4 Inbetriebnahme Master/Software Motorsteuerung schreibe 6040 = 0006 lese 6041 (Bit 9, 5 und 0 = 1?) schreibe 6060 = FE schreibe 6040 = 0007 lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 1, 0 = 1?) lese 6061 (= FE schreibe 6040 = 000F lese 6041 (Bit 9, 5, 4, 2, 1, 0 = 1?)
Seite 42 4 Inbetriebnahme HINWEIS Die Ermittlung der Auflösung von Encodern ohne Index oder mit mehr als einem Index pro Motorumdrehung ist nicht möglich. In diesem Fall müssen Sie die Parameter in die entsprechenden Objekte (siehe 3204 , 60E6 60EB ) eintragen und speichern (Kategorie Tuning, siehe Objekte speichern ). Für externe Sensoren, die nicht direkt auf der Motorwelle montiert sind, müssen Sie entsprechend der konstruktiven Gegebenheiten die Getriebeübersetzung (Objekte 60E8 und 60ED...
Seite 43: Testlauf
4 Inbetriebnahme HINWEIS Der Wert "0" in einem Subindex des Objekts 60E6 bedeutet, dass die jeweilige Rückführung nicht angeschlossen ist und nicht verwendet wird. So kann z. B. die Sensorless-Funktion ausgeschaltet werden, um Rechenzeit zu sparen. Dies kann hilfreich sein, wenn ein NanoJ-Programm die Rechenzeit benötigt.
Seite 44: Generelle Konzepte
5 Generelle Konzepte 5 Generelle Konzepte 5.1 Betriebsarten 5.1.1 Allgemein Die Betriebsart von Systemen ohne Rückführung wird als Open Loop, die mit Rückführung als Closed Loop bezeichnet. In der Betriebsart Closed Loop ist es zunächst unerheblich, ob die zurückgeführten Signale vom Motor selbst oder aus dem beeinflussten Prozess kommen.
Seite 45: Open Loop
BLDC-Motor Encoder Sensorless Speziell für Applikationen im niedrigen Drehzahlbereich hat Nanotec die Betriebsart Slow Speed entwickelt, die eine Mischung aus Open Loop und Closed Loop ist. Diese Betriebsart kann angewendet werden, wenn ein Encoder als Rückführung vorhanden ist. In Abhängigkeit der Betriebsart können verschiedene Betriebsmodi verwendet werden. Die nachfolgende Liste fasst alle Betriebsmodi zusammen, die in den verschiedenen Betriebsarten möglich sind.
Seite 46 ■ Im Objekt 3202 (Motor Drive Submode Select) das Bit 0 (CL/OL) mit dem Wert "0" belegen. Nanotec empfiehlt, die Stromabsenkung bei Stillstand des Motors zu aktivieren, um die Verlustleistung und Wärmeentwicklung zu reduzieren. Um die Stromabsenkung zu aktivieren, sind folgende Einstellungen notwendig: ■...
Seite 47: Closed Loop
5 Generelle Konzepte Betriebsmodus Interpolated Position Mode Mit der übergeordneten Steuerung können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Position Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden. Betriebsmodus Cyclic Synchronous Velocity Über die externen Zielvorgaben "Positionsvorgabe/Zeiteinheit" können die Beschleunigungs- und Verzögerungsrampen beeinflusst werden.
Seite 48 "virtuellen Drehgeber", der ab einer gewissen Minimalgeschwindigkeit die Positions- und Drehzahlinformation mit der gleichen Präzision liefert wie ein realer optischer oder magnetischer Drehgeber. Alle Steuerungen von Nanotec, welche die Betriebsart Closed Loop unterstützen, implementieren eine feldorientierte Regelung mit einer sinuskommutierten Stromregelung. Die Schrittmotoren und BLDC- Motoren werden also genauso geregelt wie ein Servomotor.
Seite 49: Vorsteuerung
5 Generelle Konzepte Objekt Name Einheit Beschreibung Proportional Gain Kp for Id 321A Stromregler [µs] Integrierzeit feldbildende Komponente Integrator Time Ti for Id Geschwindigkeitsregler [mA/Hz] Proportional-Anteil 321B Proportional Gain Kp 321B Geschwindigkeitsregler [µs] Integrierzeit Integrator Time Ti 321C Positionsregler [Hz] Proportional-Anteil Proportional Gain Kp (Reglerabweichung in...
Seite 50 5 Generelle Konzepte Strom Stellgröße ohne Vorsteuerung Stellgröße mit Vorsteuerung 50% Vorsteuerung 100% Vorsteuerung 50% Zeit Der Faktor für die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille des Ausgangs des Rampengenerators ( 606B ) eingestellt und vor dem Geschwindigkeitsregler zum Ausgang des Positionsreglers addiert.
Seite 51: Zuordnung Der Rückführungen Zu Den Regelkreisen
5 Generelle Konzepte Der Faktor für die Spannungsvorsteuerung wird im Objekt 321D in Promille der Spannung definiert, die benötigt wird, um den Sollstrom zu erzeugen. Ist der Faktor 1000‰ (Werkseinstellung), steht die Spannung sofort zur Verfügung und der Iststrom erreicht sehr schnell den Sollstrom. Dadurch existiert praktisch keine Regelabweichung beim Beschleunigen und der Stromregler wird entlastet.
Seite 52 5 Generelle Konzepte Das Aufsuchen beginnt immer mit Sensor 2 und setzt sich aufsteigend fort, bis alle vorhandenen Sensoren abgefragt wurden. Wird ein Sensor gefunden dessen Rückführung gesetzt ist, dann wird diese dem entsprechenden Regler zugeordnet und die Suche abgebrochen. Beispiel Die Steuerung hat zwei physikalische Schnittstellen.
Seite 53 5 Generelle Konzepte Aktivierung Wird ein (elektrisch) absoluter Sensor (z. B. Hall-Sensor) für die Kommutierung verwendet, wird der Closed Loop automatisch bereits beim Einschalten aktiviert. Wird ein Encoder für die Kommutierung verwendet, muss der Index des Encoders mindestens einmal nach dem Einschalten überfahren werden, bevor der Closed Loop aktiviert werden kann (solange erfolgt ein Open Loop-Betrieb).
Seite 54: Slow Speed
5 Generelle Konzepte P-Anteil zu klein P-Anteil zu groß Ist die Integrierzeit zu klein, neigt das System zu Schwingungen zu. Ist die Integrierzeit zu groß, wird die Abweichung zu langsam ausgeregelt. Ti zu klein Ti zu groß VORSICHT Verletzungsgefahr durch unkontrollierte Motorbewegungen! Falsche Regelparameter können zu einem instabilen Regelverhalten führen.
Seite 55: Aktivierung
5 Generelle Konzepte Wegen des kaskadierten Regelkreises führt dies im Closed Loop-Betrieb zu Stromspitzen, die einen unruhigen Lauf zufolge haben, wie die folgende Abbildung zeigt. Zielposition Geschwindigkeits- Stromregler Positionsregler Regler Motor Encoder In der Betriebsart Slow Speed fährt der Motor im Gegenteil mit konstantem Phasenstrom, wie im Open Loop. Der Schleppfehler wird aber über den Encoder überwacht und die Vektorregelung des Magnetfelds wird ggf.
Seite 56: Cia 402 Power State Machine
5 Generelle Konzepte +10% Umschaltdrehzahl -10% Closed Loop Slow Speed Closed Loop Im Stillstand befindet sich der Motor im Closed Loop-Betrieb. 5.1.4.3 Optimierungen Der gesamte Phasenstrom bleibt konstant, wie im Open Loop. Systembedingt können dann Resonanzen auftreten, die Sie durch Anpassung des Motorstroms und/oder der Beschleunigungsrampe vermeiden können.
Seite 57 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 58: Statusword
5 Generelle Konzepte Kommando Bit im Objekt 6040 Übergang Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Enable operation after Quick stop Fault / warning reset 5.2.1.3 Statusword In der nachfolgenden Tabelle sind die Bitmasken aufgelistet, die den Zustand der Steuerung aufschlüsseln. Statusword (6041 Zustand xxxx xxxx x0xx 0000...
Seite 59 5 Generelle Konzepte Low-level power Spannung für Controller zugeschaltet Fehler kann von Software Not ready to Start High-level Spannung kann zugeschaltet werden nicht behoben werden switch on Switched on Fault disabled Ready to switch on Disable voltage High-level power Spannung für Controller zugeschaltet High-level Spannung zugeschaltet Kein Drehmoment am Motor Switched on...
Seite 60 5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605A Beschreibung bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten. Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 ) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 61: Benutzerdefinierte Einheiten
5 Generelle Konzepte Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 5.2.2.6 Fault Fehlerfall (fault): Sollte ein Fehler auftreten, wird der Motor abgebremst, wie es in Objekt 605E hinterlegt ist.
Seite 62: Einheiten
5 Generelle Konzepte Faktor Einheiten Encoder Encoder-Inkremente Encoderauflösung Schritte Polpaare Elektrische Pole Motor Radiant Getriebefaktor Grad, Gon etc. Getriebe Umdrehungen Meter Zoll Vorschubkonstante Linearachse Fuß dimensionslos HINWEIS Wertänderungen aller Objekte, die in diesem Kapitel beschrieben werden, werden im Zustand Operation enabled der CiA 402 Power State Machine nicht sofort angewendet. Der Zustand Operation enabled muss dazu verlassen werden.
Seite 63: Encoderauflösung
5 Generelle Konzepte Beschreibung Name Einheitenzeichen Wert 6091 6092 encoder nein nein Encoder-Inkremente. Abhängig vom increment verwendeten Sensor (Encoder/Hall- Sensor) und Betriebsart . Im Open Loop- und Sensorless-Betrieb entspricht die Anzahl der Polpaare ( 2030 ) multipliziert mit 65536 einer Motorumdrehung. step nein nein...
Seite 64: Getriebeübersetzung
5 Generelle Konzepte 5.3.3 Getriebeübersetzung Die Getriebeübersetzung berechnet sich aus Motorumdrehungen ( 60E8 (Motor Shaft Revolutions)) pro Achsenumdrehungen ( 60ED (Driving Shaft Revolutions)). 5.3.4 Vorschubkonstante Die Vorschubkonstante berechnet sich aus dem Vorschub in benutzerdefinierten Positionseinheiten ( 60E9 (Feed) pro Umdrehung der Abtriebsachse ( 60EE (Driving Shaft Revolutions).
Seite 65: Beschleunigungseinheit
5 Generelle Konzepte Exponent einer Zehnerpotenz Positionseinheit Zeiteinheit reserviert (00h) Beispiel Wird 60A9 mit dem Wert "00B44700 " beschrieben (Bits 8-15=00 , Bits 16-23=B4 und Bits 24-31=47 ), wird die Einheit auf Umdrehungen pro Minute eingestellt (Werkseinstellung). Beispiel Wird das 60A9 mit dem Wert "FD010300 "...
Seite 66: Begrenzung Des Bewegungsbereichs
5 Generelle Konzepte Umrechnungsfaktor für den Ruck Der Faktor n für den Ruck errechnet sich aus Zähler ( 60A2 ) geteilt durch Nenner ( 60A2 60A2 Ruckeinheit 60A2 5.4 Begrenzung des Bewegungsbereichs Die digitalen Eingänge können als Endschalter verwendet werden, im Kapitel Digitale Eingänge wird beschrieben, wie Sie diese Funktion der Eingänge aktivieren.
Seite 67: Software-Endschalter
5 Generelle Konzepte Endschalterposition verwerfen HINWEIS Ein Verwerfen der Endschalterpositionen ist nötig, wenn beide Endschalter gleichzeitig betätigt wurden oder der Bewegungsbereich dynamisch durch eine Verschiebung der Endschalter begrenzt wird. Um die beim Auslösen intern gespeicherten Endschalterpositionen zu löschen und die Endschalter freizugeben oder frei zu fahren, setzen Sie das Objekt 3701 kurzzeitig auf "-2".
Seite 68: Betriebsmodi
6 Betriebsmodi 6 Betriebsmodi 6.1 Profile Position 6.1.1 Übersicht 6.1.1.1 Beschreibung Der Profile Position Mode dient dazu, Positionen relativ zur letzten Zielposition oder absolut zur letzten Referenzposition anzufahren. Während der Bewegung werden Grenzwerte für die Geschwindigkeit, Anfahr- und Bremsbeschleunigung und Rucke berücksichtigt. 6.1.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "1"...
Seite 69: Setzen Von Fahrbefehlen
6 Betriebsmodi 6.1.1.4 Statusword Folgende Bits im Objekt 6041 (Statusword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 10 (Target Reached): Dieses Bit ist auf "1" gesetzt, wenn das letzte Ziel erreicht wurde und der Motor eine vorgegebene Zeit ( 6068 ) innerhalb eines Toleranzfensters ( 6067 ) steht.
Seite 70: Übergangsprozedur Für Zweite Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.2.2 Weitere Fahrbefehle Bit 12 im Objekt 6041 (Statusword, Set-point acknowledge) fällt auf "0", falls ein weiterer Fahrbefehl zwischengespeichert werden kann (siehe Zeitpunkt 1 im nachfolgenden Bild). Solange eine Zielposition angefahren wird, lässt sich eine zweite Zielposition vorbereitend an die Steuerung übergeben. Dabei können alle Parameter - wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Bremsbeschleunigung usw.
Seite 71: Möglichkeiten Zum Anfahren Einer Zielposition
6 Betriebsmodi Zielpunkt (607A Aktuelle Geschwindigkeit Neuer Zielpunkt (6040 , Bit 4) Zielpunkt Bestätigung (6041 , Bit 12) Zielpunkt erreicht (6041 , Bit 10) Möglichkeiten zum Anfahren einer Zielposition Ist Bit 9 in Objekt 6040 (Controlword) gleich "0", wird die momentane Zielposition erst vollständig angefahren.
Seite 72 6 Betriebsmodi Die nachfolgenden Bilder setzen voraus: ■ Ein Doppelpfeil markiert einen neuen Fahrbefehl. ■ Der erste Fahrbefehl am Start ist immer ein absoluter Fahrbefehl auf die Position 1100. ■ Die zweite Bewegung wird mit einer niedrigeren Geschwindigkeit durchgeführt, um einen übersichtlicher dargestellten Graphen zu erhalten.
Seite 73: Genauigkeitsverlust Bei Relativbewegungen
6 Betriebsmodi - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung absolut (6040 :00 Bit 6 = 0) - Zielposition: 300 Zielposition: 1100 (absolut) 1100 1400 Position - Relativ zu der aktuellen Position (60F2 :00 = 1) - Änderung im Zielpunkt übernehmen (6040 :00 Bit 5 = 0) - Positionierung relativ (6040...
Seite 74: Randbedingungen Für Eine Positionierfahrt
6 Betriebsmodi 6.1.4 Randbedingungen für eine Positionierfahrt 6.1.4.1 Objekteinträge Die Randbedingungen für die gefahrene Position lassen sich in folgenden Einträgen des Objektverzeichnisses einstellen: ■ 607A (Target Position): vorgesehene Zielposition ■ 607D (Software Position Limit): Definition der Endanschläge (siehe Kapitel Software-Endschalter ) ■...
Seite 75: Parameter Für Die Zielposition
6 Betriebsmodi 6.1.4.3 Parameter für die Zielposition Nachfolgende Grafik zeigt eine Übersicht über die Parameter, die für das Anfahren einer Zielposition angewendet werden (Abbildung nicht maßstabsgerecht). Set point (607A Profile velocity (6081 End velocity (6082 Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max.
Seite 76: Velocity
6 Betriebsmodi 6.2 Velocity 6.2.1 Beschreibung Dieser Modus betreibt den Motor unter Vorgabe einer Zielgeschwindigkeit ähnlich einem Frequenzumrichter. Im Gegensatz zum Profile Velocity Mode erlaubt dieser Modus nicht, ruck-begrenzte Rampen auszuwählen. 6.2.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "2"...
Seite 77: Geschwindigkeiten Im Velocity Mode
6 Betriebsmodi 6.2.5.1 Geschwindigkeiten im Velocity Mode vl velocity max 6046h:2 vl target velocity 6042h Delta speed Delta speed 6048h:1 6049h:1 vl velocity min Delta time Delta time 6046h:1 6048h:2 6049h:2 6.2.5.2 Objekte für den Velocity Mode Der Rampengenerator folgt der Zielgeschwindigkeit unter Einhaltung der eingestellten Geschwindigkeits- und Beschleunigungsgrenzen.
Seite 78: Controlword
6 Betriebsmodi 6.3.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion: ■ Bit 8 (Halt): Ist dieses Bit auf "1" gesetzt, bleibt der Motor stehen. Bei einem Übergang von "1" auf "0" beschleunigt der Motor mit der eingestellten Startrampe bis zur Zielgeschwindigkeit. Bei einem Übergang von "0"...
Seite 79: Objekte Im Profile Velocity Mode
6 Betriebsmodi ■ Die Geschwindigkeit wird durch 607F (Max Profile Velocity) und 6080 (Max Motor Speed) begrenzt, der kleinere Wert wird als Grenze herangezogen. 6.3.5.1 Objekte im Profile Velocity Mode Target velocity 60FFh Limit function Max profile velocity 607F Max motor speed 6080 Minimum comparator Profile acceleration 6083h Velocity demand...
Seite 80: Limitierungen Im Trapez-Fall
6 Betriebsmodi Velocity window (606D Profile velocity (60FF Velocity window (606D Max. acceleration (60C5 Profile acceleration (6083 Profile deceleration (6084 Max. deceleration (60C6 Begin acceleration End deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 End acceleration Begin deceleration jerk (60A4 jerk (60A4 6.3.5.4 Limitierungen im Trapez-Fall Dieses Bild zeigt die einstellbaren Limitierungen für den Trapez-Fall ( 6086 = 0).
Seite 81: Aktivierung
6 Betriebsmodi HINWEIS Dieser Modus funktioniert, nur wenn der Closed Loop aktiviert ist, siehe auch Inbetriebnahme Closed Loop 6.4.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "4" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). 6.4.3 Controlword Folgende Bits im Objekt 6040 (Controlword) haben eine gesonderte Funktion:...
Seite 82: Homing
6 Betriebsmodi HINWEIS Diese Werte sind nicht limitiert auf 100% des Nennstroms ( 203B ). Drehmomentwerte höher als das Nenndrehmoment (generiert von dem Nennstrom) können erreicht werden, wenn die Maximaldauer ( 203B ) des maximalen Stroms ( 6073 ) gesetzt wird (siehe I2t Motor- ).
Seite 83 6 Betriebsmodi 6.5.1.2 Aktivierung Um den Modus zu aktivieren, muss im Objekt 6060 (Modes Of Operation) der Wert "6" gesetzt werden (siehe " CiA 402 Power State Machine "). TIPP Werden Referenz- und/oder Endschalter verwendet, müssen diese Spezialfunktionen erst in der E/ A-Konfiguration aktiviert werden (siehe "...
Seite 84: Referenzfahrt-Methode
6 Betriebsmodi Anfahr- und Bremsbeschleunigung für die Referenzfahrt ■ 203A (Minimum Current For Block Detection): Minimale Stromschwelle, durch deren Überschreiten, das Blockieren des Motors an einem Block erkannt werden soll. ■ 203A (Period Of Blocking): Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. Geschwindigkeiten der Referenzfahrt Das Bild zeigt die Geschwindigkeiten der Referenzfahrt am Beispiel der Methode 4: Index Impuls...
Seite 85: Methoden-Überblick
6 Betriebsmodi "Homing auf Block" funktioniert wie jede Homing-Methode mit dem Unterschied, dass zur Positionierung - anstelle auf einen Endschalter - auf einen Block (Endanschlag) gefahren wird. Dabei sind zwei Einstellungen vorzunehmen: 1. Stromhöhe: im Objekt 203A :01 wird die Stromhöhe definiert, ab der ein Fahren gegen den Block erkannt wird.
Seite 86 6 Betriebsmodi Index Impuls positiver Endschalter 6.5.2.5 Methoden 3 bis 6 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters und Index-Impuls. Bei den Methoden 3 und 4 wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter Bei den Methoden 5 und 6 wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Index Impuls Referenz- schalter...
Seite 87 6 Betriebsmodi Index Impuls Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 11 bis 14 berücksichtigen den negativen Endschalter: Index Impuls Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.7 Methoden 17 und 18 Referenzieren auf den Endschalter ohne den Index-Impuls. Methode 17 referenziert auf den negativen Endschalter: negativer Endschalter Methode 18 referenziert auf den positiven Endschalter:...
Seite 88 6 Betriebsmodi positiver Endschalter 6.5.2.8 Methoden 19 bis 22 Referenzieren auf die Schaltflanke des Referenzschalters ohne den Index-Impuls. Bei den Methoden 19 und 20 (äquivalent zu Methoden 3 und 4) wird die linke Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet: Referenz- schalter Bei den Methoden 21 und 22 (äquivalent zu Methoden 5 und 6) wird die rechte Schaltflanke des Referenzschalters als Referenz verwendet:...
Seite 89 6 Betriebsmodi Referenz- schalter positiver Endschalter Die Methoden 27 bis 30 berücksichtigen den negativen Referenzschalter: Referenz- schalter negativer Endschalter 6.5.2.10 Methoden 33 und 34 Referenzieren auf den nächsten Index-Impuls. Bei diesen Methoden wird nur auf den jeweils folgenden Index-Impuls referenziert: Index Impuls 6.5.2.11 Methode 35 Referenziert auf die aktuelle Position.
Seite 90: Interpolated Position Mode
6 Betriebsmodi HINWEIS Für den Homing Mode 35 ist es nicht notwendig, die CiA 402 Power State Machine in den Status "Operation Enabled" zu schalten. Auf diese Weise kann vermieden werden, dass durch eine Bestromung der Motorwicklungen im Open Loop-Betrieb, die aktuelle Position nach dem Homing Mode 35 nicht genau 0 ist.
Seite 91: Setup
6 Betriebsmodi Eigene interpolierte Daten Gegebene Daten Synchronisation In der derzeitigen Implementation wird nur ■ lineare Interpolation ■ und eine Zielposition unterstützt. 6.6.6 Setup Das folgende Setup ist nötig: ■ 60C2 : Zeit zwischen zwei übergebenen Zielpositionen in ms. ■ 60C4 : dieses Objekt ist auf "1"...
Seite 92: Synchronisierung Zum Sync-Objekt
6 Betriebsmodi 6.7.1.2 Synchronisierung zum SYNC-Objekt Um eine gleichmäßige Bewegung zu erzielen, ist es sinnvoll, dass sich die Steuerung auf das SYNC-Objekt (abhängig vom Feldbus) aufsynchronisiert. Dieses SYNC-Objekt ist in regelmäßigen Zeitabständen von der übergeordneten Steuerung zu senden. Die Synchronisation erfolgt, sobald die Steuerung in den NMT-Modus Operational geschaltet wird.
Seite 93: Cyclic Synchronous Velocity
6 Betriebsmodi ■ 605A (Quick-Stop Option Code): Dieses Objekt enthält die Option, die im Falle eines Quick-Stops ausgeführt werden soll. ■ Nur wenn der Closed Loop aktiviert ist: 6080 (Max Motor Speed): maximale Geschwindigkeit ■ 60C2 (Interpolation Time Period): Dieses Objekt gibt die Zeit eines Zyklusvor, in diesen Zeitabständen muss ein neuer Sollwert in das 607A geschrieben werden.
Seite 94: Cyclic Synchronous Torque
6 Betriebsmodi ■ 60FF (Target Velocity): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Geschwindigkeits-Sollwert beschrieben werden. ■ 6085 (Quick-Stop Deceleration): Dieses Objekt hält die Bremsbeschleunigung für den Fall, dass ein Quick-Stop ausgelöst wird (siehe " CiA 402 Power State Machine "). ■...
Seite 95: Objekteinträge
6 Betriebsmodi Wert Beschreibung Reserviert Reserviert 6.9.2 Objekteinträge Folgende Objekte sind zur Steuerung dieses Modus erforderlich: ■ 6071 (Target Torque): Dieses Objekt muss zyklisch mit dem Drehmoment-Sollwert beschrieben werden und ist relativ zu 6072 einzustellen. ■ 6072 (Max Torque): Beschreibt das maximal zulässige Drehmoment. ■...
Seite 96: Statusword
6 Betriebsmodi ■ Die aus den Eingangspulsen resultierende Sollposition wird zyklisch aktualisiert, die Zykluszeit entspricht der Interpolation Time Period ( 60C2 ). Die Eingangspulse, die innerhalb eines Zyklus ankommen, werden in der Steuerung gesammelt und zwischengespeichert. ■ Die Skalierung der Schritte erfolgt über die Objekte 2057 und 2058 .
Seite 97: Auto-Setup
6 Betriebsmodi 6.10.5.2 Rechts-/Linkslauf-Modus (CW/CCW-Modus) Um den Modus zu aktivieren muss das Objekt 205B auf den Wert "1" gesetzt sein. In diesem Modus entscheidet der verwendete Eingang über die Drehrichtung (siehe nachfolgende Grafik). min. 35µs clock input direction input 6.11 Auto-Setup 6.11.1 Beschreibung Um einige Parameter im Bezug zum Motor und den angeschlossenen Sensoren (Encoder/Hallsensoren) zu ermitteln, wird ein Auto-Setup durchgeführt.
Seite 98: Spezielle Funktionen
7 Spezielle Funktionen 7 Spezielle Funktionen 7.1 Digitale Ein- und Ausgänge Diese Steuerung verfügt über digitale Ein- und Ausgänge. 7.1.1 Bitzuordnung Die Software der Steuerung ordnet jedem Eingang und Ausgang zwei Bits im jeweiligen Objekt (z.B. 60FDh bzw. 60FEh Digital Outputs ) zu: Digital Inputs 1.
Seite 99: Verrechnung Der Eingänge
7 Spezielle Funktionen Eingang Sonderfunktion Schaltschwelle umschaltbar Differenziell / single-ended Negativer Endschalter nein, 5 V single-ended Positiver Endschalter nein, 5 V single-ended Referenzschalter nein, 5 V single-ended keine nein, 5 V single-ended keine nein, 5 V single-ended 7.1.2.2 Objekteinträge Über die folgenden OD-Einstellungen kann der Wert eines Eingangs manipuliert werden, wobei hier immer nur das entsprechende Bit auf den Eingang wirkt.
Seite 100: Input Routing
7 Spezielle Funktionen Standardeinstellung Alternative Bit in 3240h:1 Bit in 3240h:2 0: schalte Pin ab 0: inv. Logik nicht 1: schalte Pin nicht ab 1: invertiere Logik Wert des Eingangspin 1 Bit in 3240h:3 Bit in 3240h:2 0: Wert nicht erzw. 0: inv.
Seite 101 7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Signal ist immer 0 Physikalischer Eingang 1 Physikalischer Eingang 2 Physikalischer Eingang 3 Physikalischer Eingang 4 Physikalischer Eingang 5 Physikalischer Eingang 6 Physikalischer Eingang 7 Physikalischer Eingang 8 Physikalischer Eingang 9 Physikalischer Eingang 10 Physikalischer Eingang 11 Physikalischer Eingang 12 Physikalischer Eingang 13 Physikalischer Eingang 14...
Seite 102: Interlock-Funktion
7 Spezielle Funktionen Nummer Signalquelle Invertierter Physikalischer Eingang 15 Invertierter Physikalischer Eingang 16 Invertierter Hall Eingang "U" Invertierter Hall Eingang "V" Invertierter Hall Eingang "W" Invertierter Encoder Eingang "A" Invertierter Encoder Eingang "B" Invertierter Encoder Eingang "Index" Invertiertes USB Power Signal Beispiel Es soll der Eingang 1 auf Bit 16 des Objekts 60FD geroutet werden:...
Seite 103: Beschaltung
Es soll das digitale Ausgangssignal weiter verwendet werden. Dazu ist eine Beschaltung wie im nachfolgenden Bild zu realisieren. Supply voltage extern Nanotec Controller Output signal ON / OFF von 10 kΩ Bei einer Versorgungsspannung von +24 V wird ein Widerstandswert R extern empfohlen.
Seite 104: Verrechnung Der Ausgänge
7 Spezielle Funktionen 7.1.3.3 Objekteinträge Es existieren zusätzliche OD-Einträge, um den Wert der Ausgänge zu manipulieren (siehe dazu das nachfolgende Beispiel). Ähnlich wie bei den Eingängen wirkt immer nur das Bit an der entsprechenden Stelle auf den jeweiligen Ausgang: ■ 3250 : Keine Funktion.
Seite 105: Output Routing
7 Spezielle Funktionen 7.1.3.5 Output Routing Prinzip Der "Output Routing Mode" weist einem Ausgang eine Signalquelle zu, ein Kontrollbit im Objekt 60FE schaltet das Signal ein oder aus. Die Auswahl der Quelle wird mit 3252 :01 bis n im "High Byte" (Bit 15 bis Bit 8) gemacht. Die Zuordnung eines Kontrollbit aus dem Objekt 60FE erfolgt im "Low Byte"...
Seite 106 7 Spezielle Funktionen Die Subindizes 3252 bis 0n sind 16 Bit breit, wobei das High Byte die Signalquelle auswählt (z. B. den PWM-Generator) und das Low Byte das Kontrollbit im Objekt 60FE :01 bestimmt. Bit 7 von 3252 bis 0n invertiert die Steuerung aus dem Objekt 60FE :01.
Seite 107: Analoge Eingänge
7 Spezielle Funktionen Beispiel Das Bremsen-PWM-Signal soll auf Ausgang 2 gelegt werden. Da die automatische Bremsensteuerung das Bit 0 des 60FE :01 benutzt, soll dieses als Kontrollbit benutzt werden. ■ 3250 = 1 (Routing aktivieren) ■ 3252 = 1080 (=10XX + 0080 ).
Seite 108: Motor-Überlastungsschutz
7 Spezielle Funktionen 1. Schreiben Sie den Wert "10000" (entspricht dem gesamten Messbereich in Millivolt) in 3322 (Analogue Input Factor Numerator). 2. Schreiben Sie den Wert "1023" (entspricht der Auflösung in Digits) in 3323 (Analogue Input Factor Denominator). Bei der maximalen Spannung von 10 V, lesen Sie nun im Objekt 3320 (Read Analogue Input) den Wert "10000"...
Seite 109: Funktion Von I 2 T
7 Spezielle Funktionen 7.3.4 Funktion von I Durch die Angabe von Nennstrom, Maximalstrom und maximaler Dauer des Maximalstromes wird ein I berechnet. Der Motor kann solange mit Maximalstrom laufen, bis das berechnete I erreicht wird. Darauffolgend wird der Strom sofort auf Nennstrom gesenkt. Der Maximalstrom wird durch den maximalen Motorstrom ( 2031 ) begrenzt.
Seite 110: Kategorie: Kommunikation
7 Spezielle Funktionen Es lassen sich immer nur ganze Sammlungen von Objekten (im Folgenden Kategorien genannt) zusammen abspeichern, einzelne Objekte können nicht gespeichert werden. Ein Objekt kann einer der folgenden Kategorien zugeordnet sein: ■ Kommunikation: Parameter mit Bezug auf externe Schnittstellen, wie PDO-Konfiguration etc. ■...
Seite 111: Kategorie: Applikation
7 Spezielle Funktionen ■ 1807 : Transmit PDO 8 Communication Parameter ■ 1A00 : Transmit PDO 1 Mapping Parameter ■ 1A01 : Transmit PDO 2 Mapping Parameter ■ 1A02 : Transmit PDO 3 Mapping Parameter ■ 1A03 : Transmit PDO 4 Mapping Parameter ■...
Seite 112 7 Spezielle Funktionen ■ 6040 : Controlword ■ 6042 : Vl Target Velocity ■ 6046 : Vl Velocity Min Max Amount ■ 6048 : Vl Velocity Acceleration ■ 6049 : Vl Velocity Deceleration ■ 604A : Vl Velocity Quick Stop ■...
Seite 113: Kategorie: Bewegung
7 Spezielle Funktionen ■ 60C5 : Max Acceleration ■ 60C6 : Max Deceleration ■ 60E8 : Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions ■ 60E9 : Additional Feed Constant - Feed ■ 60ED : Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions ■...
Seite 114: Speicherung Verwerfen
7 Spezielle Funktionen HINWEIS ■ Während der Speicherung kann die Feldbusfunktion beeinträchtigt sein. ■ Das Speichern kann einige Sekunden dauern. Unterbrechen Sie während des Speicherns keinesfalls die Spannungszufuhr. Andernfalls ist der Stand der gespeicherten Objekte undefiniert. ■ Warten Sie immer, dass die Steuerung das erfolgreiche Speichern mit dem Wert "1" in dem entsprechenden Subindex im Objekt 1010 signalisiert.
Seite 115: Konfiguration Verifizieren
7 Spezielle Funktionen Die gespeicherten Objekte werden daraufhin verworfen, die Änderung wirkt erst nach einem Neustart der Steuerung aus. Sie können sie Steuerung neu starten, indem Sie den Wert "746F6F62 " in 2800 eintragen. HINWEIS ■ Die Objekte der Kategorie 06 (Tuning) werden vom Auto-Setup ermittelt und werden beim Zurücksetzen auf Werkseinstellungen mittels Subindex 01 nicht zurückgesetzt (damit ein...
Seite 116: Canopen
8 CANopen 8 CANopen Sie können die Steuerung mittels CANopen ansprechen. Die Steuerung kann in einem Netzwerk als Slave arbeiten. In diesem Kapitel werden die Dienste der CANopen-Kommunikationsstruktur beschrieben. Die Nachrichten für CANopen werden im Einzelnen aufgeschlüsselt. CANopen-Referenzen: www.can-cia.org ■ CiA 301 CANopen application layer and communication profile - Application layer and communication profile, Date: 21.02.2011, Version: 4.2.0 ■...
Seite 117: Network Management (Nmt)
8 CANopen Default CAN-ID Service Beschreibung in +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Process Data Objects (PDO) +Node-ID RX Process Data Objects (PDO) +Node-ID TX Service Data Objects (SDO) Abschnitt Service Data Object (SDO)
Seite 118: Synchronisations-Objekt (Sync)
8 CANopen Service Initializing Pre-Operational Operational Stopped SYNC aktiv aktiv EMCY aktiv aktiv BOOT-UP aktiv aktiv aktiv aktiv Die "Network Management"-Nachricht hat die CAN-ID 0. Eine Nachricht ist immer zwei Bytes lang und hat folgenden Aufbau: NMT-Nachricht CAN ID Data Byte 0 Byte 1 <CMD>...
Seite 119: Emergency Object (Emcy)
8 CANopen SYNC-Nachricht CAN ID Data no data Für den SYNC-Betrieb wird in der Regel für die RX-PDOs der Übertragungsmodus (Transmission Type) 0 verwendet (Daten werden mit dem nächsten SYNC gültig), für die TX-PDOs wird ein Übertragungsmodus zwischen 1-240 gewählt. (Details: siehe Kapitel Process Data Object (PDO) ). Nach dem Erhalt einer SYNC-Nachricht gibt es ein Zeitfenster ("synchronous window"), innerhalb dessen PDO-Nachrichten gesendet und empfangen werden dürfen.
Seite 120: Fehlerbehandlung
8 CANopen Emergency-Nachricht (EMCY) CAN ID Data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0x00 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 <EMCY Error Code> <E-REG> < > <0> 80+NodeID E-Number Dabei werden insgesamt drei Fehlercodes übertragen: ■ der " Emergency Error Code " (<EMCY Error Code>) ■...
Seite 121 8 CANopen Eine SDO-Nachricht wird an die CAN-ID 600 + Node-ID verschickt, die Antwort kommt mit der CAN-ID 580 + Node-ID. 8.2.4.1 Expedited Transfer Mit dieser Methode können Sie Werte in Objekte des Types (UN)SIGNED8, INTEGER16 oder INTEGER32 in das Objektverzeichnis schreiben (download) oder auslesen (upload). Dieser Service ist bestätigt, d.h. auf jeden Zugriff wird entweder mit Daten, einer Bestätigung oder mit einer Fehlermeldung geantwortet.
Seite 122 8 CANopen ■ Byte 1 (23 ): SDO expedited download, 4Bytes Daten (SIGNED32) ■ Byte 2 und 3 (7A ): Index des Objektes ist 607A ■ Byte 4 (00 ): Subindex des Objektes ist 00 ■ Byte 5 bis 8 (E8 ): Wert des Objektes: 000003E8 Im Erfolgsfall antwortet die Steuerung mit dieser Nachricht: 583 | 60 7A 60 00 00 00 00 00...
Seite 123 8 CANopen Beispiel: Um das Objekt "Statusword" ( 6041 :00) aus dem Objektverzeichnis zu lesen, reicht es aus, folgende Nachricht zu senden (immer 8 Bytes): 603 | 40 41 60 00 00 00 00 00 Die Steuerung antwortet im Regelfall mit folgender Nachricht: 583 | 4B 41 60 00 40 02 00 00 Dabei entspricht ■...
Seite 124 8 CANopen Der Upload beginnt, indem der Client - wie bei einem "expedited transfer" auch - ein "Init SDO Update" an den Server schickt (siehe nachfolgende Abbildung). Client Server Segment SDO Upload request CAN ID Data Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4...
Seite 125 8 CANopen Das Bit mit der Bezeichnung t alterniert mit jeder Anforderung ("toggle bit"). Es beginnt mit jedem Transfer bei 0, auch wenn der vorherige Transfer abgebrochen wurde. Die Steuerung antwortet auf die obige Nachricht mit den Daten, wobei die Nachricht folgendermaßen aufgebaut ist: Client Server...
Seite 126 8 CANopen COB-ID Daten Beschreibung 41 0A 10 00 11 00 00 00 Init Upload; Size: indicated; transfer type: normal; Num of bytes: 17; Index: 100A ; Subindex: 00 60 0A 10 00 00 00 00 00 Upload Segment Req.; Toggle bit: not set 00 46 49 52 2D 76 31 37 Upload Segment Conf.;...
Seite 127: Process Data Object (Pdo)
8 CANopen Error Code Beschreibung 06040042 mapped pdo exceed pdo: Würde das gewünschte Objekt in das PDO-Mapping angehängt werden, würden die 8Byte des PDO-Mappings überschritten. 06070012 parameter length too long: Es wurde versucht, auf ein Objekt mit zu vielen Daten zu schreiben;...
Seite 128 8 CANopen Die Objekte 140N besitzen nur drei Subindizes: ■ Subindex 0 (max. subindex): Anzahl der gesamten Subindizes ■ Subindex 1 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Für PDO-Mapping 1-4 (1600 ..1603 ) gilt, dass die CAN-ID abhängig von der Node-ID fix ist und nur das Valid-Bit (Bit 31) in der COB-ID gesetzt werden kann.
Seite 129 8 CANopen Objektverzeichnis Index Data (hex) Description 1000:00 40192 Device Type RX-PDO Nachricht (1. Mapping) 1600:00 Amount of Mappings CAN ID Data 1600:01 60400010 Mapping #1 Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 1600:02 607A0020 Mapping #2 1600:03 60600008...
Seite 130 8 CANopen Dienste ) und auch das Valid-Bit. Die Änderung einer COB-ID wird erst nach dem Neustart der Steuerung oder der Kommunikation aktiv (siehe Network Management (NMT) ). Mapping COB-ID 1A00 + Node-ID 1A01 + Node-ID 1A02 + Node-ID 1A03 + Node-ID 1A04 + Node-ID...
Seite 131: Voreinstellung
8 CANopen Inhalt eines Mappings Die Konfiguration des Inhalts eines Mappings setzt sich wie folgt zusammen (siehe nachfolgende Abbildung als Beispiel): ■ Alle Subindizes eines Konfigurationsobjektes gehören zusammen, so beschreibt das 1A00 mit allen Subindizes das erste Mapping, das 1A01 das zweite TX-PDO-Mapping usw.
Seite 132: Boot-Up Protocol
8 CANopen ■ 607A (target position) ■ 6081 (profile velocity) 3. Mapping (CAN-ID: 400 + Node-ID): Objekt 6042 (vl target velocity) 4. Mapping (CAN-ID: 500 + Node-ID): Objekt 60FE (digital outputs) TX-PDO 1. Mapping (CAN-ID: 180 + Node-ID): ■ 6041 (Statusword) ■...
Seite 133: Nodeguarding
8 CANopen Die Alternative ist, dass jeder Slave unaufgefordert und zyklisch eine Nachricht versendet (Heartbeat). Eine Kombination aus Nodeguarding und Heartbeat ist nicht zulässig. Es wird zudem empfohlen, den Heartbeat dem Nodeguarding vorzuziehen, da Nodeguarding eine höhere Auslastung des CAN-Busses verursacht. 8.2.7.1 Nodeguarding Dieser Service basiert darauf, dass der NMT-Master eine RTR-Nachricht mit der CAN-ID 700 + Node-ID an...
Seite 134: Lss-Protokoll
8 CANopen ■ Der NMT-Master muss innerhalb der "possible live time" die RTR-Anforderung verschicken. ■ Der Slave muss innerhalb der "possible live time" die Antwort auf die RTR-Anforderung verschicken. ■ Der Slave muss mit seinem NMT-Zustand antworten. Zudem muss das "toggle bit" korrekt gesetzt sein. 8.2.7.2 Heartbeat Ist der Heartbeat aktiviert, sendet der Slave ohne weitere Aufforderung zyklisch seinen NMT-Zustand auf dem CAN-Bus.
Seite 135: Lss-Dienste
8 CANopen Zwei CAN-ID sind für das LSS-Protokoll reserviert: ■ 7E5 : für die Nachrichten vom LSS-Master an die LSS-Slaves (Request) ■ 7E4 : für die Nachrichten von den LSS-Slave an den LSS-Master (Response) 8.3.3 LSS-Dienste Es werden vier Kategorien von Diensten unterstützt: ■...
Seite 136 8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "40 " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2. Der LSS-Master setzt die LSS-Slaves mit dem entsprechenden Product Code in den Konfigurationsmodus: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=41 Product Code...
Seite 137 8 CANopen Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "43 " Bytes 1-4: mode Serial Number: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave mit der entsprechenden LSS-Adresse wurde in den Konfigurationsmodus gesetzt und sendet eine Bestätigung: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=44...
Seite 138 8 CANopen Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=11 Error Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "11 " Byte 1: Error Code Wert = "00 ": kein Fehler Wert = "01 ": ungültige Node-ID Bytes 2-7 : reserviert (=0...
Seite 139 8 CANopen Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=13 Error Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "13 " Byte 1: Error Code Wert = "00 ": kein Fehler Wert = "01 ": ungültiger Table Index/ Baudrate wird nicht unterstützt Bytes 2-7 : reserviert (=0...
Seite 140 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=17 Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17 " Bytes 1-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave antwortet mit einer Bestätigung/einem Error-Code: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=17 Error Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "17...
Seite 141 8 CANopen Bytes 1-7 : reserviert (=0 Der LSS-Slave sendet seine Vendor-ID zurück: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=5A Vendor-ID Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5A " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2.
Seite 142 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=5C Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5C " Der LSS-Slave sendet seine Revision Number zurück: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=5C Revision Number Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5C "...
Seite 143 8 CANopen Bytes 1-4: Serial Number Serial Number: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 Inquire node-ID service Mit diesem Dienst fragt der LSS-Master die Node-ID eines Slaves ab. Der LSS-Master fragt die Node-ID ab: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=5E Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "5E...
Seite 144 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=46 Vendor-ID Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "46 " Bytes 1-4: Vendor-ID Vendor-ID: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 2. Der LSS-Master definiert den Product Code der LSS-Slaves, die sich identifizieren sollen: LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5...
Seite 145 8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E5 cs=49 Revision Number high Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "49 " Bytes 1-4: Revision Number high höchste Revision Number des Bereichs: siehe 1018 Bytes 5-7 : reserviert (=0 4.
Seite 146: Beispiel
8 CANopen LSS master LSS slave CAN-ID = 7E4 cs=4F Byte 0 : CS (Command Specifier) Wert = "4F " Bytes 1-7 : reserviert (=0 8.3.4 Beispiel Die Steuerung (LSS-Slave) wird mit folgenden Parametern ausgeliefert: ■ Node-ID = 7F (=127 ■...
Seite 147: Modbus Rtu
9.2 Modbus Modicon-Notation bei SPS Viele SPS verwenden das Modicon-Adressierungsmodel. Im Modbus Standard kommt diese Notation nicht vor. Folgende Adress-Notation ist bei Nanotec Steuerungen relevant: ■ Input Register 30001 - 39999 wird auf Modbus Telegram Adresse 0 (0 ) - 9998 (270E ) gemappt.
Seite 148: Funktionscodes
9 Modbus RTU : Mit diesem Kommando wird der Wert 12345678 Kommando 2B in das Objekt 0123 (existiert nicht) geschrieben: Daten 0D 01 00 01 23 01 00 00 00 00 04 78 56 34 12 67 35 Slave-Adresse Funktionscode Daten Datenbereich, Decodierung ist abhängig vom benutzen Funktionscode Cyclic redundancy check...
Seite 149: Funktioncode-Beschreibungen
9 Modbus RTU Name Funktionscode Unterfunktions- code Return Bus Character Overrun Count 08 (08 18 (12 Sonstiges Encapsulated Interface Transport 43 (2B 13 (0D Read complete object dictionary start 101 (65 85 (55 Read complete object dictionary next 101 (65 170 (AA Read complete array or record start 102 (66...
Seite 150: Write Single Register
9 Modbus RTU Request Daten 13 88 00 02 41 21 Response Daten 04 02 40 00 00 41 21 9.5.2 FC 6 (06 ) Write Single Register Mit diesem Funktionscode kann ein einzelner 16-Bit-Wert geschrieben werden. Die Funktion kann auf Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) angewendet werden.
Seite 151: Write Multiple Registers
9 Modbus RTU Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Write-Request und Response in das Register 6000 (1770 mit dem Wert "0001 ": Request Daten 17 70 00 01 4D E1 Response Daten 17 70 00 01 4D E1 9.5.3 FC 16 (10 ) Write Multiple Registers Mit diesem Funktionscode können ein einzelner 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte geschrieben werden.
Seite 152: Fc 17 (11 H ) Report Server Id
9 Modbus RTU Beispiel Nachfolgend ein Beispiel eines Mehrfach-Schreibens der Werte "0102 " und "0304 " startend ab Registeradresse 6000 (1770 ), Anzahl der Register ist 2, Länge der Daten 4: Request Daten 17 70 00 02 04 01 02 03 04 AB 44 Response Daten...
Seite 153: Fc 23 (17 H ) Read/Write Multiple Registers
9 Modbus RTU Request C2 EC Response Daten 02 05 FF 0F EC 9.5.5 FC 23 (17 ) Read/Write Multiple registers Mit diesem Funktionscode können ein einzelner 16-Bit-Wert oder mehrere 16-Bit-Werte gleichzeitig gelesen und geschrieben werden. Die Funktion kann auf NanoJ-Objekte (siehe NanoJ-Objekte ) oder Prozessdatenobjekte (siehe Prozessdatenobjekte (PDO) ) angewendet werden.
Seite 154: Fc 8 (08 H ) Diagnostics
9 Modbus RTU Beispiel Nachfolgend ein Beispiel für das Lesen von zwei Registern ab Register 5000 (1388 ) und für das Schreiben von zwei Registern ab Register 6000 (1770 ) mit 4 Bytes und den Daten "0102 " und "0304 ": Request Daten...
Seite 155 9 Modbus RTU 9.5.6.1 FC 8.10 (08 ) Clear Counters and Diagnostic Register Das Ziel dieser Anfrage ist, alle Zähler und Diagnose-Register zurückzusetzten. Zähler werden auch beim Einschalten der Steuerung zurückgesetzt. Unterfunktion Datenbereich Request Resonse Echo der Anfragedaten Beispiel Request Daten 00 0A 00 00 56 6A...
Seite 156 9 Modbus RTU Beispiel Request Daten 00 0C 00 00 21 8C Response Daten 00 0C 00 00 21 8C 9.5.6.4 FC 8.13 (08 ) Return Bus Exception Error Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Modbus Ausnahmen seit dem letzten Neustart, "Clear Counters and Diagnostic Register"-Request oder Einschalten der Steuerung zurück.
Seite 157 9 Modbus RTU Beispiel Request Daten 00 0E 00 00 80 4C Response Daten 00 0E 00 00 80 4C 9.5.6.6 FC 8.15 (08 ) Return Server No Response Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der an die Steuerung gerichteten Nachrichten zurück, für die keine Antwort zurückgesendet wurde (weder normale Antwort noch Ausnahme-Antwort).
Seite 158 9 Modbus RTU Beispiel Request Daten 00 10 00 00 E0 4A Response Daten 00 10 00 00 E0 4A 9.5.6.8 FC 8.17 (08 ) Return Server Busy Count Der Datenbereich der Antwort gibt die Anzahl der Nachrichten zurück, für die eine " Server Device Busy "-Ausnahme-Antwort zurückgesendet wurde.
Seite 159: Fc 43 (2B H ) Encapsulated Interface Transport
9 Modbus RTU Beispiel Request Daten 00 12 00 00 41 8A Response Daten 00 12 00 00 41 8A 9.5.7 FC 43 (2B ) Encapsulated Interface Transport Diese Funktion ermöglicht einen einfachen Zugriff auf das CANopen-Objektverzeichnis. Weitere Details können in den folgenden Dokumentationen entnommen werden: 1.
Seite 160 9 Modbus RTU Das Feld "Protokoll-Kontrolle" enthält die Merker, welche für die Kontrolle der Nachrichtenprotokolle benötigt werden. Die Bytes des Feldes "Protokoll Kontrolle" sind folgendermaßen definiert, falls der Merker "Verlängerung" gesetzt wurde (andernfalls entfällt das zweite Byte): Protocol control byte 1 Protocol control byte 2 Das höchstwertige Bit (MSB) ist Bit 0 für "Protokoll-Kontrolle"...
Seite 161 9 Modbus RTU Beispiel: Um das Objekt 6042 auszulesen (16 Bit-Wert), muss folgende Nachricht vom Master verschickt werden (alle Werte sind in hexadezimaler Notation, die Slave-Id der Steuerung ist "5"). Request Daten 00 00 60 42 00 00 00 00 02 7F 0F Anzahl der Datenwerte Startadresse...
Seite 162 9 Modbus RTU Response Daten 0D 01 00 01 20 31 00 00 00 00 00 E5 CC Setze 6040 = "00 " Request Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 02 00 00 1C 2E Response Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00...
Seite 163 9 Modbus RTU Response Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00 AE E9 Setze 6040 = "0F " Request Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 02 0F 00 19 DE Response Daten 0D 01 00 01 60 40 00 00 00 00 00...
Seite 164 9 Modbus RTU Name Länge Beispielwert Funktionscode 1 Byte (171 = 43 + 128 ) (zeigt Fehler an) Modbus exception code 1 Byte ("extended exception") Extended exception Länge 2 Bytes MEI type 1 Byte Exception code 1 Byte Fehlercode 4 Bytes CANopen-Fehlercode, siehe nachfolgende Tabelle 2 Bytes...
Seite 165: Fc 101 (65 H ) Read Complete Object Dictionary
9 Modbus RTU Name Beschreibung Merker "Verlängerung" Dieses Bit wird genutzt, wenn das Objektverzeichnis Datenset größer ist, als in ein Modbus-Kommando passen würde. Das Datenset wird dann über mehrere Modbus-Nachrichten gestreckt, jede Nachricht enthält einen Teil des Datensets. "0" = Keine mehrfache Nachrichtentransaktion ("multiple message transaction") oder das Ende der mehrfachen Nachrichtentransaktion.
Seite 166 9 Modbus RTU Name Länge Wert / Bemerkung Unterfunktionscode 1 Byte oder AA Länge der Daten 1 Byte 2 Bytes Response: Name Länge Wert / Bemerkung Slave-Adresse 1 Byte Funktionscode 1 Byte Unterfunktionscode 1 Byte Länge der Daten 1 Byte n mal "Objektverzeichnis-Frame"...
Seite 167 9 Modbus RTU Den nächsten Teil des Objektverzeichnisses auslesen mit dem Request: Daten AA 00 6E 57 Die Response ist: Daten AA CD 21 00 0A 02 07 00 21 00 0B 02 07 00 21 00 0C 02 ... NN NN Wiederholen des Auslesens des Objektverzeichnisses mit dem vorherigen Request, bis die Response ein Fehler ist:...
Seite 168 9 Modbus RTU CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0019 Allgemeiner Fehler FFFF001E Angefordertes Objekt ist zu groß für einzelne Nachricht FFFF1004 Ungültige Sequenz der Nachrichten (z. B. wenn der Wert des Counter-Bytes entsprechend dem vorherigen Request oder Response nicht stimmt) Im Falle, dass das nicht unterstützte Kontrolloptions-Bit gesetzt ist, wird folgende Fehlernachricht gesendet: Name Länge Beispielwert...
Seite 169: Fc 102 (66 H ) Read Complete Array Or Record
9 Modbus RTU Request Daten 0D 00 00 01 60 60 00 00 00 00 02 79 8D Response Daten FF 00 06 0D CE 12 00 07 06 AC 3C 9.5.9 FC 102 (66 ) Read complete array or record Dieser Funktionscode wird zum Auslesen eines gesamten Arrays oder Records vom Objektverzeichnis verwendet.
Seite 170 9 Modbus RTU Name Wert / Bemerkung Anzahl der Bytes 1 Byte Anzahl m der validen Daten im Datenfeld Daten Byte m-1 Byte Beispiel Alle folgenden Zahlenwerte sind in Hexadezimal notiert, der Index des zu lesenden Objektes ist 2400 . Die Adresse des Slaves ist "5"...
Seite 171 9 Modbus RTU CANopen-Fehlercode Beschreibung FFFF0003 Unbekanntes oder nicht valides Kommando FFFF0008 Zugriff auf das Objekt wird nicht unterstützt FFFF000E Allgemeiner Fehler im Parameter FFFF0011 Länge des Parameters falsch FFFF0012 Länge des Parameters zu groß FFFF0013 Länge des Parameters zu klein FFFF0015 Parameter-Daten außerhalb des gültigen Wertebereichs (für Write- Kommandos)
Seite 172: Ausnahmecodes
9 Modbus RTU Name Beschreibung dieses Bit auf "0" gesetzt, existiert das Feld "counter byte" nicht in dieser Nachricht. 3 und 4 Reserviert Network ID Option Nicht unterstützt, muss "0" sein. Encodierte Datenoption Nicht unterstützt, muss "0" sein. Zugriffsmerker Dieses Bit zeigt die Zugriffsmethode des angeforderten Kommandos an.
Seite 173: Übertragung
9 Modbus RTU Beide Objekte beinhalten einen Array mit jeweils 16 Einträge. Der Subindex 00 gibt dabei die Anzahl der gültigen Einträge an. Die Objekte 3502 und 3602 lassen sich mit Nachrichten mit dem Modbus-Funktionscode 2B beschreiben. 9.6.2 Übertragung Die Daten werden aufeinander folgend ohne Lücke und Ausrichtung in die Nachricht geschrieben. Wird ein Alignment (z.B.
Seite 174: Nanoj-Objekte
9 Modbus RTU TX Nachricht: Der Slave schickt an den Master folgende Antwort: Daten 06 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 98 60FD, 32 bit 6044, 16 bit 6064, 32 bit 6061, 8 bit Dummy, 8 bit 6041, 16 bit 9.7 NanoJ-Objekte...
Seite 175: Programmierung Mit Nanoj
NanoJ ist eine C- bzw. C++-nahe Programmiersprache. NanoJ ist in der Software Plug & Drive Studio integriert. Weiterführende Informationen finden Sie im Dokument Plug & Drive Studio: Quick Start Guide auf www.nanotec.de 10.1 NanoJ-Programm Ein NanoJ-Programm stellt eine geschützte Ausführungsumgebung innerhalb der Firmware zur Verfügung.
Seite 176: Geschützte Ausführungsumgebung
10 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Sollte das NanoJ-Programm zu lange die Rechenzeit nicht abgeben, wird es vom Betriebssystem die Ziffer 4 eingetragen, im beendet. In diesem Fall wird in das Statusword bei Objekt 2301 wird die Ziffer 5 (Timeout) notiert, siehe 2301h NanoJ Status und Fehlerregister bei Objekt 2302 2302h NanoJ Error Code Damit das NanoJ-Programm nicht angehalten wird, können Sie den AutoYield-Modus aktivieren,...
Seite 177: Nanoj-Programm Od-Einträge
Allgemeinen deutlich langsamer und daher sind Mappings vorzuziehen. Die Anzahl an Mappings ist begrenzt (jeweils 16 Einträge in In/Out/InOut). TIPP Nanotec empfiehlt: Häufig genutzte und veränderte OD-Einträge mappen und auf weniger häufig genutzte OD-Einträge per NanoJ-Funktion zuzugreifen. Eine Liste verfügbarer NanoJ-Funktionen findet sich im Kapitel NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm .
Seite 178 10 Programmierung mit NanoJ ■ NanoJ-Programm starten durch Beschreiben von Objekt 2300 , Bit 0 = "1" bzw. durch Neustarten der Steuerung. ■ Überprüfen des Eintrags 2302 auf Fehlercode und des Objekts 2301 , Bit 0 = "1" (NanoJ-Programm läuft). HINWEIS Aufgrund Limitierungen in der USB Implementation wird nach einem Neustart der Steuerung die Datei "VMMCODE.USR"...
Seite 179: Mapping Im Nanoj-Programm
= 0; i < 5; ++i ) yield(); }// eof Weitere Beispiele finden Sie auf www.nanotec.de . 10.2 Mapping im NanoJ-Programm Mit dieser Methode wird eine Variable im NanoJ-Programm direkt mit einem Eintrag im Objektverzeichnis verknüpft. Das Anlegen des Mappings muss dabei am Anfang der Datei stehen - noch vor der #include "wrapper.h"-Anweisung.
Seite 180: Beispiel Eines Mappings
10 Programmierung mit NanoJ Die Schreib- und Leseberechtigung einer Variable: Eine Variable kann entweder als input, output oder inout deklariert werden. Damit wird festgelegt, ob eine Variable lesbar (input), schreibbar (output) oder beides ist (inout) und über welche Struktur sie im Programm angesprochen werden muss.
Seite 181: Nanoj-Funktionen Im Nanoj-Programm
10 Programmierung mit NanoJ 1. Die Funktion od_write schreibt den Wert 5 in das Objekt 6040 2. Am Ende des 1 ms-Zyklus wird das Mapping geschrieben, welches ebenfalls das Objekt 6040 beschreibt, allerdings mit dem Wert 1. 3. Somit wird - aus Sicht des Benutzers - der od_write-Befehl wirkungslos. 10.3 NanoJ-Funktionen im NanoJ-Programm Mit NanoJ-Funktionen ist es möglich, in der Firmware eingebaute Funktionen direkt aus einem Benutzerprogramm aufzurufen.
Seite 182: Prozesssteuerung
10 Programmierung mit NanoJ 10.3.2 Prozesssteuerung void yield() Diese Funktion gibt die Prozessorzeit wieder an das Betriebssystem ab. Das Programm wird in der nächsten Zeitscheibe wieder an der Stelle nach dem Aufruf fortgesetzt. void sleep (U32 ms) Diese Funktion gibt die Prozessorzeit für die angegebene Zahl an Millisekunden an das Betriebssystem ab. Das Benutzerprogramm wird anschließend an der Stelle nach dem Aufruf fortgesetzt.
Seite 183: Einschränkungen Und Mögliche Probleme
10 Programmierung mit NanoJ HINWEIS Nutzen Sie die Debug-Ausgabe nicht, wenn der AutoYield-Modus aktiviert ist (siehe Verfügbare Rechenzeit 10.4 Einschränkungen und mögliche Probleme Im Folgenden werden Einschränkungen und mögliche Probleme bei der Arbeit mit NanoJ aufgelistet: Einschränkung/Problem Maßnahme Greifen Sie stattdessen mit od_read / od_write Wenn ein Objekt gemappt wird, z.
Seite 184: Objektverzeichnis Beschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung 11 Objektverzeichnis Beschreibung 11.1 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie eine Beschreibung aller Objekte. Sie finden hier Angaben zu: ■ Funktionen ■ Objektbeschreibungen ("Index") ■ Wertebeschreibungen ("Subindices") ■ Beschreibungen von Bits ■ Beschreibung des Objekts 11.2 Aufbau der Objektbeschreibung Die Beschreibung der Objekteinträge ist immer gleich aufgebaut und besteht im Normalfall aus folgenden Abschnitten: Funktion...
Seite 185: Wertebeschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ VISIBLE_STRING: Das Objekt beschreibt eine in ASCII codierte Zeichenkette. Die Länge des Strings wird in Subindex 0 angegeben, die einzelnen Zeichen sind ab Subindex 1 gespeichert. Diese Zeichenketten sind nicht durch ein Null-Zeichen terminiert. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Objekts angegeben. Für den Object Code "VARIABLE" gilt folgende Schreibweise: ■...
Seite 186: Beschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung In der Tabelle mit der Überschrift "Wertebeschreibung" werden alle Daten für Untereinträge mit Subindex 1 oder höher aufgelistet. Die Tabelle beinhaltet folgende Einträge: Subindex Nummer des aktuell beschriebenen Untereintrages. Name Der Name des Untereintrages. Datentyp Hier wird die Größe und die Interpretation des Untereintrages angegeben. Hier gilt immer folgende Schreibweise: ■...
Seite 187: 1000H Device Type
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beispiel [4] Beschreibung der Bits 4 bis einschließlich 7, diese Bits gehören logisch zusammen. Die 4 in den eckigen Klammern gibt die Anzahl der zusammengehörigen Bits an. Oftmals wird an der Stelle noch eine Liste mit möglichen Werten und deren Beschreibung angehängt. Beispiel [2] Beschreibung der Bits 3 und 2, diese Bits gehören logisch zusammen.
Seite 188: 1001H Error Register
11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Bit 23 bis Bit 16: Wert "6": Sowohl Schrittmotor als auch BLDC-Motor Device profile number[16] Beschreibt den unterstützten CANopen-Standard. Werte: 0192 bzw. 0402 (Vorgabewert): Der CiA 402-Standard wird unterstützt. 1001h Error Register Funktion Fehlerregister: Im Fehlerfall wird das entsprechende Fehlerbit gesetzt. Sollte der Fehler nicht mehr bestehen, wird es automatisch wieder gelöscht.
Seite 189: 1003H Pre-Defined Error Field
11 Objektverzeichnis Beschreibung Kommunikation PROF Betrifft das Geräteprofil Reserviert, immer "0" Hersteller-spezifisch 1003h Pre-defined Error Field Funktion Dieses Objekt beinhaltet einen Fehlerstapel mit bis zu acht Einträgen. Objektbeschreibung Index 1003 Objektname Pre-defined Error Field Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426...
Seite 190 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 191 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Standard Error Field Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Allgemeine Funktionsweise Tritt ein neuer Fehler auf, wird dieser in Subindex 1 eingetragen. Die bereits vorhandenen Einträge in den Subindizes 1 bis 7 werden um eine Stelle nach hinten verschoben.
Seite 192 11 Objektverzeichnis Beschreibung Fehlernummer Beschreibung Übertemperatur-Fehler Die Werte des Objekts 6065 (Following Error Window) und des Objekts (Following Error Time Out) wurden überschritten, es wurde ein Fault 6066 ausgelöst. Warnung: nichtflüchtiger Speicher voll. Der aktuelle Speichervorgang konnte nicht abgeschlossen werden, Teile der Daten des Speichervorgangs sind verloren.
Seite 193: 1005H Cob-Id Sync
11 Objektverzeichnis Beschreibung Error Code Beschreibung 7113 Warnung: Ballast-Widerstand thermisch überlastet 7121 Motor blockiert 7200 Interner Fehler: Korrekturfaktor für Referenzspannung fehlt im OTP 7305 Sensor 1 (siehe 3204 ) fehlerhaft 7306 Sensor 2 (siehe 3204 ) fehlerhaft 7307 Sensor n (siehe 3204 ), wo n größer 2 7600 Warnung: Nichtflüchtiger Speicher voll oder korrupt, Neustart der Steuerung...
Seite 194: 1006H Communication Cycle Period
11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie 1006h Communication Cycle Period Funktion Enthält die Zykluszeit für die generierten Sync-Nachrichten (siehe 1005 ) in µs. Erlaubt werden nur Vielfache von 1000 µs. Objektbeschreibung Index 1006 Objektname Communication Cycle Period Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff...
Seite 195: 1008H Manufacturer Device Name
Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ CL3-E-1-0F: CL3-E-1-0F ■ CL3-E-2-0F: CL3-E-2-0F Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 1009h Manufacturer Hardware Version Funktion Dieses Objekt enthält die Hardware-Version als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 1009 Objektname...
Seite 196: 100Ch Guard Time
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 100A Objektname Manufacturer Software Version Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FIR-v2213-B1029645 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 100Ch Guard Time Funktion Das Objekt 100C multipliziert mit dem Objekt 100Dh Live Time Factor ergibt die sogenannte Life Time für das Life Guarding / Node Guarding Protokol.
Seite 197: 1010H Store Parameters
11 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS Das Heartbeat-Protokoll hat eine höhere Priorität als das Nodeguarding. Sind beide Protokolle gleichzeitig aktiviert, dann wird der Node Guarding Timer unterdrückt, aber auch keine EMCY- Nachricht verschickt. Dieses Objekt ist nur in Gerätevarianten mit CANopen-Anschluss vorhanden. Objektbeschreibung Index 100D...
Seite 198 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 7 auf 14. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Save All Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 199 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Drive Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Tuning Parameters To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
Seite 200: 1011H Restore Default Parameters
11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Save CANopen Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Modbus RTU Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Save Ethernet Configurations To Non-volatile Memory Datentyp...
Seite 201: Wertebeschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1011 Objektname Restore Default Parameters Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "Restore Default Parameter" auf "Restore Default Parameters". Firmware Version FIR-v1436: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 4.
Seite 202 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Restore Communication Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Application Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Customer Default Parameters Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 203 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Reserved1 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Restore Reserved2 Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 204: 1014H Cob-Id Emcy
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000001 Subindex Name Restore Profibus Configurations To Non-volatile Memory Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung oder ASCII load) in dieses Objekt geschrieben, werden Wird der Wert 64616F6C (bzw. 1684107116 Teile oder das gesamte Objektverzeichnis auf die Defaultwerte zurückgesetzt. Der verwendete Subindex entscheidet darüber, welcher Bereich zurück gesetzt wird.
Seite 205 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1016 Objektname Consumer Heartbeat Time Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 206: 1017H Producer Heartbeat Time
11 Objektverzeichnis Beschreibung 1017h Producer Heartbeat Time Funktion Dieses Objekt definiert die Zykluszeit des Heartbeat des CANopen Services Network Management in Millisekunden. Ist das Objekt auf den Wert 0 gesetzt, wird keine Heartbeat-Nachricht verschickt. Siehe auch Heartbeat HINWEIS Das Heartbeat-Protokoll hat eine höhere Priorität als das Nodeguarding . Sind beide Protokolle gleichzeitig aktiviert, dann wird der Node Guarding Timer unterdrückt, aber auch keine EMCY- Nachricht verschickt.
Seite 207 Zulässige Werte Vorgabewert 0000026C Subindex Name Product Code Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert ■ CL3-E-1-0F: 0000000D ■ CL3-E-2-0F: 0000000E Subindex Name Revision Number Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 08A50000 Subindex...
Seite 208: 1019H Synchronous Counter Overflow Value
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 1019h Synchronous Counter Overflow Value Funktion Hier wird der Wert eingetragen, ab welchem der Sync Counter anfangen soll, neu zu zählen. Siehe Kapitel Synchronisations-Objekt (SYNC) Objektbeschreibung Index 1019 Objektname Synchronous Counter Overflow Value Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...
Seite 209: 1029H Error Behavior
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Configuration Date Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 210 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Error Behavior Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
Seite 211: 1400H Receive Pdo 1 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 02 : Mit diesem Subindex wird definiert, wie im Fall der restlichen Fehler (außer Kommunikationsfehler) reagiert werden soll: □ Wert "00" : Die Steuerung wechselt in den Zustand Pre-Operational (wenn vorher der Zustand Operational war). □ Wert "01" : Die Steuerung wechselt den Zustand nicht.
Seite 212: 1401H Receive Pdo 2 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings . 1401h Receive PDO 2 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das empfangsseitige Mapping (RX-PDO) im Objekt 1601...
Seite 213: 1402H Receive Pdo 3 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings .
Seite 214: 1403H Receive Pdo 4 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings .
Seite 215: 1404H Receive Pdo 5 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
Seite 216: 1405H Receive Pdo 6 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, die den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
Seite 217: 1406H Receive Pdo 7 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 218: 1407H Receive Pdo 8 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 80000000...
Seite 219 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1407 Objektname Receive PDO 8 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen...
Seite 220: 1600H Receive Pdo 1 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des RX-PDO Mappings . 1600h Receive PDO 1 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 1). Das PDO wurde vorher über 1400h Receive PDO 1 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index...
Seite 221 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 60600008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp...
Seite 222: 1601H Receive Pdo 2 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 223 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 607A0020 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 224: Beschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 225: 1602H Receive Pdo 3 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1602h Receive PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 3). Das PDO wurde vorher über 1402h Receive PDO 3 Communication Parameter konfiguriert. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index...
Seite 226 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 227: 1603H Receive Pdo 4 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1603h Receive PDO 4 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 4).
Seite 228 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 229: 1604H Receive Pdo 5 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1604h Receive PDO 5 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung empfangen kann (RX-PDO 5).
Seite 230 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 231: 1605H Receive Pdo 6 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 232 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 233: 1606H Receive Pdo 7 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 234 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped...
Seite 235: 1607H Receive Pdo 8 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name...
Seite 236 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1607 Objektname Receive PDO 8 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 237 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 238: 1800H Transmit Pdo 1 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung 1800h Transmit PDO 1 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 1. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1800 Objektname Transmit PDO 1 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen...
Seite 239: Beschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 240: 1801H Transmit Pdo 2 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 5 (event timer): Diese Zeit (in ms) kann benutzt werden um einen Event auszulösen, welcher für das Kopieren der Daten und Senden des PDOs sorgt. Subindex 6 (sync start value): hier wird der Startwert des Sync Counter eingetragen, ab welchem der Slave auf den Sync zum ersten Mal reagieren und das PDO senden soll.
Seite 241 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex...
Seite 242: 1802H Transmit Pdo 3 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
Seite 243 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex...
Seite 244: 1803H Transmit Pdo 4 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden. Subindex 3 (inhibit time): Hier kann eine Zeit in 100-µs-Schritten eingestellt werden, die nach einem Senden eines PDOs abgelaufen sein muss, damit ein weiteres Mal das PDO verschickt wird.
Seite 245 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Transmission Type Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp...
Seite 246: 1804H Transmit Pdo 5 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
Seite 247 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name COB-ID Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 248: 1805H Transmit Pdo 6 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Subindex 01 (COB-ID): Hier wird die COB-ID hinterlegt. Subindex 02 (transmission type): In diesem Subindex wird eine Nummer hinterlegt, welche den Zeitpunkt definiert, zu dem die empfangenen Daten gültig werden.
Seite 249: Wertebeschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7. Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff...
Seite 250: 1806H Transmit Pdo 7 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 251 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 1806 Objektname Transmit PDO 7 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_COMMUNICATION_PARAMETER Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 6 auf 7.
Seite 252: Beschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name SYNC Start Value Datentyp UNSIGNED8...
Seite 253: 1807H Transmit Pdo 8 Communication Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Für Details siehe Kapitel zur Konfiguration des Tx-PDO Mappings . 1807h Transmit PDO 8 Communication Parameter Funktion Enthält die Kommunikationsparameter für das sendeseitige Mapping (TX-PDO) 8. Siehe Kapitel Process Data Object (PDO) Objektbeschreibung Index 1807 Objektname Transmit PDO 8 Communication Parameter Object Code RECORD Datentyp...
Seite 254 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Inhibit Time Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0064 Subindex Name Compatibility Entry Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Event Timer Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 255: 1A00H Transmit Pdo 1 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 4 (compatibility entry): Dieser Subindex hat keine Funktion und ist nur aus Gründen der Kompatibilität vorhanden. Subindex 5 (event timer): Diese Zeit (in ms) kann benutzt werden um einen Event auszulösen, welcher für das Kopieren der Daten und Senden des PDOs sorgt. Subindex 6 (sync start value): hier wird der Startwert des Sync Counter eingetragen, ab welchem der Slave auf den Sync zum ersten Mal reagieren und das PDO senden soll.
Seite 256 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 257: 1A01H Transmit Pdo 2 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammensetzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8]...
Seite 258 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A01h Positioning Status" auf "1A01h Transmit PDO 2 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Positioning Status" auf "Transmit PDO 2 Mapping Parameter". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8...
Seite 259 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 260: 1A02H Transmit Pdo 3 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A02h Transmit PDO 3 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 3).
Seite 261 11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60440010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 262: 1A03H Transmit Pdo 4 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
Seite 263 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Transmit PDO 4 Mapping Parameter Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Überschrift" geändert von "1A03h Input Status" auf "1A03h Transmit PDO 4 Mapping Parameter". Firmware Version FIR-v1426: Eintrag "Object Name" geändert von "Input Status"...
Seite 264 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 265: 1A04H Transmit Pdo 5 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A04h Transmit PDO 5 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 5).
Seite 266 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 267: 1A05H Transmit Pdo 6 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
Seite 268 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32...
Seite 269 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 270: 1A06H Transmit Pdo 7 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1A06h Transmit PDO 7 Mapping Parameter Funktion Dieses Objekt enthält die Mapping-Parameter für PDOs, welche die Steuerung senden kann (TX-PDO 7).
Seite 271 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 272: 1A07H Transmit Pdo 8 Mapping Parameter
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-8) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt.
Seite 273 11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code RECORD Datentyp PDO_MAPPING Speicherbar ja, Kategorie: Kommunikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1614 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32...
Seite 274 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 5th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 6th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 275: 1F50H Program Data
11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten. Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten. Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 1F50h Program Data Funktion Dieses Objekt wird zum Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung verwendet.
Seite 276: 1F51H Program Control
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Data NanoJ Datentyp DOMAIN Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F51h Program Control Funktion Dieses Objekt wird zum Steuern des Programmierens von Speicherbereichen der Steuerung verwendet. Jeder Eintrag steht für einen bestimmten Speicherbereich.
Seite 277: 1F57H Program Status
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Program Control NanoJ Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 1F57h Program Status Funktion Dieses Objekt zeigt den Programmierstatus während dem Programmieren von Speicherbereichen der Steuerung an.
Seite 278: 1F80H Nmt Startup
11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Program Status Bootloader/firmware Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Program Status NanoJ Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 1F80h NMT Startup Funktion In diesem Objekt können Sie einstellen, ob nach einem Start der Steuerung automatisch in den NMT-Status Operational gewechselt wird.
Seite 279: Objektbeschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2005 Objektname CANopen Baudrate Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar ja, Kategorie: CANopen Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: CANopen". Beschreibung Die Baudraten sind nach folgender Tabelle einzustellen.
Seite 280: 2009H Canopen Nodeid
11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: CANopen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name BL Config Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 281: 2028H Modbus Slave Address
11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B531667: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Kommunikation" auf "ja, Kategorie: CANopen". 2028h MODBUS Slave Address Funktion Dieses Objekt enthält die Slave-Adresse für Modbus. Objektbeschreibung Index 2028 Objektname MODBUS Slave Address Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar...
Seite 282: 202Ch Modbus Rtu Stop Bits
11 Objektverzeichnis Beschreibung 202Ch MODBUS RTU Stop Bits Funktion Dieses Objekt enthält die Anzahl der Stop-Bits des Modbus. Objektbeschreibung Index 202C Objektname MODBUS RTU Stop Bits Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1436...
Seite 283: 2030H Pole Pair Count
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Folgende Werte gelten: ■ Wert "0x00": Parity None, Stop Bits 2 ■ Wert "0x04": Parity Even, Stop Bits 1 ■ Wert "0x06": Parity Odd, Stop Bits 1 2030h Pole Pair Count Funktion Enthält die Polpaarzahl des angeschlossenen Motors. Objektbeschreibung Index 2030...
Seite 284: 2034H Upper Voltage Warning Level
11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Object Name" geändert von "Peak Current" auf "Max Current". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Current" auf "Max Motor Current". Firmware Version FIR-v1825-B577172: Eintrag "Object Name"...
Seite 285: 2036H Open Loop Current Reduction Idle Time
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2035 Objektname Lower Voltage Warning Level Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00002710 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Fällt die Eingangsspannung der Steuerung unter diesen Schwellwert, wird der Motor abgeschaltet und ein Fehler ausgelöst.
Seite 286: 2038H Brake Controller Timing
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2037 Objektname Open Loop Current Reduction Value/factor Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFCE Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert von 2037 größer/gleich 0 und kleiner als Wert 6075 Strom wird auf den hier eingetragenen Wert reduziert.
Seite 287 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Close Brake Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name Shutdown Power Idle Time Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 288: 2039H Motor Currents
11 Objektverzeichnis Beschreibung Name PWM Frequency Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte zwischen 0 bzw. 50 (Bremsenausgang) und 2000 (7D0 Vorgabewert 00000000 Subindex Name PWM Duty Cycle Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte 0, zwischen 2 und 100 (64 Vorgabewert 00000000 Beschreibung...
Seite 289: Wertebeschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 03 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v1504: Tabellen-Eintrag "PDO-Mapping" bei Subindex 04 geändert von "nein" auf "TX-PDO". Firmware Version FIR-v2213: Subindex 05 , "Actual Current" hinzugefügt. Phasenströme Ia und Ib in Iα und Iβ geändert (Clarke- Transormation).
Seite 290: 203Ah Homing On Block Configuration
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Actual Current Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ 01 : feldbildende Komponente des Stroms ■ 02 : momentbildende Komponente des Stroms ■...
Seite 291 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1540: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 4 auf 3. Firmware Version FIR-v1540: Eintrag "Name" geändert von "Period Of Blocking" auf "Block Detection Time". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Data Type" geändert von "UNSIGNED32"...
Seite 292: 203Bh I2T Parameters
11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 02 : Gibt die Zeit in ms an, die der Motor nach der Blockdetektion trotzdem noch gegen den Block fahren soll. 203Bh I2t Parameters Funktion Dieses Objekt hält die Parameter für die I t-Überwachung. Die I t-Überwachung wird aktiviert, in dem in 203B :01 und 203B :02 ein Wert größer 0 eingetragen wird und...
Seite 293 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Motor Rated Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000012C Subindex Name Maximum Duration Of Max Current Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 294: 203Dh Torque Window
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Status Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes sind in zwei Gruppen geteilt: Subindex 01 und 02 enthalten Parameter zur Steuerung, Subindex 03 bis 06 sind Statuswerte. Die Funktionen sind wie folgt: ■...
Seite 295: 203Eh Torque Window Time Out
11 Objektverzeichnis Beschreibung 203Eh Torque Window Time Out Funktion Das Istdrehmoment muss sich für diese Zeit (in Millisekunden) innerhalb des "Torque Window" ( 203D befinden, damit das Zieldrehmoment als erreicht gilt. Objektbeschreibung Index 203E Objektname Torque Window Time Out Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16...
Seite 296: 2057H Clock Direction Multiplier
11 Objektverzeichnis Beschreibung Im Objekt 3700 kann eine Reaktion auf den Schlupffehler gesetzt werden. Wenn eine Reaktion definiert ist, wird auch ein Fehler im Objekt 1003 eingetragen. 2057h Clock Direction Multiplier Funktion Mit diesem Wert wird der Takt-Zählwert im Takt-Richtungs-Modus multipliziert, bevor er weiterverarbeitet wird. Objektbeschreibung Index 2057...
Seite 297: 205Ah Absolute Sensor Boot Value (In User Units)
11 Objektverzeichnis Beschreibung 205Ah Absolute Sensor Boot Value (in User Units) Funktion TIPP Dieses Objekt hat nur bei Verwendung eines Absolut-Encoders eine Funktion. Wird kein Absolut- Encoder verwendet, ist der Wert immer 0. Aus diesem Objekt kann die initiale Encoderposition beim Einschalten der Steuerung (in benutzerdefinierten Einheiten ) ausgelesen werden.
Seite 298: 2084H Bootup Delay
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1504 Änderungshistorie 2084h Bootup Delay Funktion Definiert den Zeitraum zwischen Anlegen der Versorgungsspannung an die Steuerung und der Funktionsbereitschaft der Steuerung in Millisekunden. Objektbeschreibung Index 2084 Objektname Bootup Delay Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 299: 2102H Fieldbus Module Control
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Bits 0 bis 15 zeigen die physikalische Schnittstelle an, die Bits 16 bis 31 das benutzte Protokoll (falls notwendig). E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET CAN RS232 RS485 USB Wert = "1": Der Feldbus USB ist verfügbar. RS-485 Wert = "1": Eine RS-485 Schnittstelle ist verfügbar.
Seite 300: 2103H Fieldbus Module Status
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0019000F Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Kommunikation". Beschreibung Im Objekt 2103 werden alle physikalischen Schnittstellen/Protokolle angezeigt, welche aktiviert/ deaktiviert werden können. Diese können in diesem Objekt (2102 ) geschaltet werden.
Seite 301 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2103 Objektname Fieldbus Module Status Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 302: 2290H Pdi Control
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 (Fieldbus Module Enabled): Dieser Subindex zeigt alle zur Zeit aktivierten physikalischen Schnittstellen und Protokolle an. Der Wert "1" bedeutet, dass der Feldbus aktiv ist. Für Subindex 1 und 2 gilt folgende Verteilung der Bits: E-IP MTCP MRTU E-CAT E-NET...
Seite 303: 2291H Pdi Input
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 00 geändert von "nur lesen" auf "lesen/schreiben". Beschreibung Um das Plug&Drive-Interface zu aktivieren, setzen Sie das Bit 0 auf "1". 2291h PDI Input Funktion Wenn Sie das Plug&Drive-Interface benutzen, können Sie mit diesem Objekt den Betriebsmodus wählen und starten sowie die entsprechenden Zielwerte einstellen (Zielposition, Geschwindigkeit usw.).
Seite 304: 2292H Pdi Output
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name PDI Set Value 2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name PDI Set Value 3 Datentyp INTEGER8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 305: 2300H Nanoj Control
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name PDI Status Datentyp INTEGER16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name...
Seite 306: 2301H Nanoj Status
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Control" auf "NanoJ Control". Beschreibung AYield Schaltet das NanoJ-Programm ein (Wert = "1") oder aus (Wert = "0"). Bei einer steigenden Flanke in Bit 0 wird das Programm zuvor neu geladen und der Variablenbereich zurückgesetzt.
Seite 307: 2302H Nanoj Error Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Status" auf "NanoJ Status". Beschreibung Wert = "0": Programm ist angehalten, Wert = "1": NanoJ-Programm läuft. Reserviert.
Seite 308: 230Eh Timer
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Fehlercodes bei Programmausführung: Nummer Beschreibung Firmware unterstützt verwendete Funktion nicht (z. B. sin, cosin etc.) 0001 Time Out: Code wird zu lange ohne yield() oder sleep() ausgeführt 0005 0007 Zu viele Variablen auf dem Stack 0100 Ungültige NanoJ Programmdatei 0101 Ungültige NanoJ-Version der Programmdatei 0102...
Seite 309: 230Fh Uptime Seconds
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2139-B1020888 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1ms Timer Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen...
Seite 310: 2310H Nanoj Input Data Selection
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1436 Änderungshistorie 2310h NanoJ Input Data Selection Funktion Beschreibt die Object Dictionary-Einträge, die in das Input PDO-Mapping des NanoJ-Programms kopiert werden. Objektbeschreibung Index 2310 Objektname NanoJ Input Data Selection Object Code ARRAY Datentyp...
Seite 311: 2320H Nanoj Output Data Selection
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Jeder Subindex (1-16) beschreibt jeweils ein gemapptes Objekt. Ein Mapping-Eintrag besteht aus vier Bytes, die sich nach folgender Grafik zusammen setzen. Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten...
Seite 312: 2330H Nanoj In/Output Data Selection
11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1650-B472161: Tabellen-Eintrag "Zugriff" bei Subindex 01 geändert von "lesen/schreiben" auf "nur lesen". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 10 Name Mapping #1 - #16 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 313 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 2330 Objektname NanoJ In/output Data Selection Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar nein Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1650-B472161 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM In/output Data Selection" auf "NanoJ In/output Data Selection". Firmware Version FIR-v1650-B472161: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 314: 2400H Nanoj Inputs
11 Objektverzeichnis Beschreibung Index [16] SubIndex [8] Length [8] Index [16] Darin ist der Index des zu mappenden Objektes enthalten Subindex [8] Darin ist der Subindex des zu mappenden Objektes enthalten Length [8] Darin ist die Länge des zu mappenden Objektes in der Einheit Bit enthalten. 2400h NanoJ Inputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird...
Seite 315: 2410H Nanoj Init Parameters
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Hier können dem NanoJ-Programm z. B. Vorgabewerte übergeben werden. 2410h NanoJ Init Parameters Funktion Dieses Objekt funktioniert identisch dem Objekt 2400 mit dem Unterschied, dass dieses Objekt gespeichert werden kann.
Seite 316: 2500H Nanoj Outputs
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 2500h NanoJ Outputs Funktion Hier befindet sich ein Array mit 32 32-Bit Integerwerten, das innerhalb der Firmware nicht verwendet wird und ausschließlich zur Kommunikation mit dem Benutzerprogramm über den Feldbus dient. Objektbeschreibung Index 2500 Objektname NanoJ Outputs Object Code ARRAY...
Seite 317: 2600H Nanoj Debug Output
11 Objektverzeichnis Beschreibung 2600h NanoJ Debug Output Funktion Dieses Objekt enthält Debug-Ausgaben eines Benutzerprogramms. Objektbeschreibung Index 2600 Objektname NanoJ Debug Output Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED8 Speicherbar nein Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1436: Eintrag "Object Name" geändert von "VMM Debug Output"...
Seite 318 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Bootloader And Reboot Settings Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 319: 3202H Motor Drive Submode Select
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Wird hier der Wert "746F6F62 " eingetragen, wird die Firmware rebootet. ■ 02 : Zeit in Millisekunden: verzögert den Reboot der Firmware um die jeweilige Zeit. ■ 03 : mit dem Bit 0 kann das Kurzschließen der Motorwicklungen im Bootloader-Modus aus- und eingeschaltet werden: □...
Seite 320: 3203H Feedback Selection
11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert = "1": V-Regler über eine S-Rampe simulieren: die Geschwindigkeitsmodi über kontinuierliche Positionsänderungen simulieren Brake Wert = "1": Einschalten der automatischen Bremsensteuerung. CurRed (Current Reduction) Wert = "1": Stromabsenkung im Open Loop aktiviert AutoAl ( Auto Alignment) Für den Fall, dass ein Betrieb im Closed Loop ist gefordert (Bit 0 in 3202 ist gesetzt).
Seite 321 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B538662 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 322: 3204H Feedback Mapping
11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält eine Bitmaske für die jeweilige Rückführung n. Die Bits haben dabei folgende Bedeutung: ■ Bit 0: wird das Bit auf "1" gesetzt, wird dieser Sensor für die Rückführung der Position verwendet. ■...
Seite 323: 320Dh Torque Of Inertia Factor
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Index Of 1st Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3380 Subindex Name Index Of 2nd Feedback Interface Datentyp UNSIGNED16 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3390...
Seite 324 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 320D Objektname Torque Of Inertia Factor Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Bewegung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1825-B577172 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 325: 3210H Motor Drive Parameter Set
) sind im Auslieferungszustand aus Kompatibilitätsgründen aktiviert. Das in den Firmware-Versionen FIR-v19xx bis FIR-v21xx verwendete Objekt 320E entfällt. Nanotec empfiehlt, für neue Applikationen die neuen Regelparameter zu verwenden. Um die neuen Parameter zu verwenden, setzen Sie 3212 auf "1" . Die alten Werte werden...
Seite 326 11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_P" auf "Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "V_I" auf "Velocity Loop, Integral Gain (closed Loop)". Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Name" geändert von "Id_P" auf "Flux Current Loop, Proportional Gain (closed Loop)".
Seite 327 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000800 Subindex Name Position Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Velocity Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO...
Seite 328 11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 0007C740 Subindex Name Torque Current Loop, Proportional Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00881EE0 Subindex Name Torque Current Loop, Integral Gain (closed Loop) Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0007C740 Subindex...
Seite 329: 3212H Motor Drive Flags
11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Acceleration Feed Forward Factor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung ■ Subindex 00 : Anzahl der Einträge ■ Subindex 01 : Proportional-Anteil des S-Reglers (Position) ■ Subindex 02 : Integral-Anteil des S-Reglers (Position) ■...
Seite 330 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1512: Die Anzahl der Einträge haben sich geändert von 2 auf 3. Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Name" geändert von "Enable Legacy Power Mode" auf "Reserved". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein...
Seite 331: 321Ah Current Controller Parameters
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Für den Subindex 02 gültige Werte: ■ Wert = "0": Default-Werte der Firmware benutzen ■ Wert = "1": nicht Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch positiv) ■ Wert = "-1": Invertieren des Drehfeldes erzwingen (mathematisch negativ) Für den Subindex 03 gültige Werte: ■...
Seite 332: 321Bh Velocity Controller Parameters
11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Proportional Gain Kp For Iq [mV/A] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000027E4 Subindex Name Integrator Time Ti For Iq [µs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000446 Subindex Name Proportional Gain Kp For Id [mV/A] Datentyp UNSIGNED32...
Seite 333: 321Ch Position Controller Parameters
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Proportional Gain Kp [mA/Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000000E0...
Seite 334: 321Dh Pre-Control
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Proportional Gain Kp [Hz] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein...
Seite 335 11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v2213-B1028181 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage Pre-control [‰] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 336: 321Eh Voltage Limit
11 Objektverzeichnis Beschreibung 321Eh Voltage Limit Funktion Maximal zulässige PWM-Spannung (Tastverhältnis). Werte ≤ 1000 werden als Promille-Werte (der verfügbaren Spannung) interpretiert. Werte > 1000 als Millivolt. Siehe auch Kapitel Reglerstruktur . Objektbeschreibung Index 321E Objektname Voltage Limit Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar...
Seite 337: 3221H Analog Inputs Control
11 Objektverzeichnis Beschreibung Durch Objekt 3221 kann der jeweilige Analogeingang als Strom- oder Spannungseingang konfiguriert werden. Objektbeschreibung Index 3220 Objektname Analog Input Digits Object Code ARRAY Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung...
Seite 338: Objektbeschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 3221 Objektname Analog Inputs Control Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Generell gilt: Wird ein Bit auf den Wert "0" gesetzt, misst der Analogeingang die Spannung, ist das Bit auf den Wert "1"...
Seite 339 11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Special Function Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Function Inverted Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping...
Seite 340 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Input Range Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Differential Select Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 341: 3242H Digital Input Routing
11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ 3240 (Function Inverted): Dieser Subindex wechselt von Schließer-Logik (ein logischer High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "1" im Objekt 60FD ) auf Öffner-Logik (der logische High-Pegel am Eingang ergibt den Wert "0"). Das gilt für die Sonderfunktionen (außer den Takt- und Richtungseingängen) und für die normalen Eingänge.
Seite 342: 3243H Digital Input Homing Capture
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 3243h Digital Input Homing Capture Funktion Mit diesem Objekt kann die aktuelle Position automatisch notiert werden, wenn am digitalen Eingang, der für den Referenzschalter verwendet wird, ein Pegelwechsel stattfindet. HINWEIS Verwenden Sie diese Funktion nicht in Kombination mit einer Referenzfahrt.
Seite 343: 3250H Digital Outputs Control
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Capture Count Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Sensor Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 344 11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Bit 0 bis 15 steuern die Spezialfunktionen. ■ Bit 16 bis 31 steuern die Pegel der Ausgänge. Objektbeschreibung Index 3250 Objektname Digital Outputs Control Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte...
Seite 345 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Force Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Raw Value Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 346: 3252H Digital Output Routing
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Routing Enable Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Enable Mask [Bit0=StatusLed, Bit1=ErrorLed] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert FFFFFFFF Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 01 : Ohne Funktion.
Seite 347 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Output Control Brake" auf "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output". Firmware Version FIR-v2213-B1029645: Eintrag "Name" geändert von "Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Brake Output"...
Seite 348: 3320H Analog Input Values
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #2 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0091 Subindex Name Control Bit Of 60FEh:1h And Source For Output #3 Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 349: 3321H Analog Input Offsets
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex - 02 Name Analog Input #1 - #2 Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die benutzerdefinierten Einheiten setzten sich aus Offset ( 3321 ) und Skalierungswert ( 3322 / 3323 zusammen.
Seite 350: 3322H Analog Input Numerators
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 02 Name Analog Input #1 - #2 Datentyp INTEGER16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0000 3322h Analog Input Numerators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321 ) multipliziert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird.
Seite 351: 3323H Analog Input Denominators
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ Subindex 01 : Multiplikator für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Multiplikator für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3323h Analog Input Denominators Funktion Wert, mit dem der eingelesene Analogwert ( 3220 + 3321 ) dividiert wird, bevor er in das Objekt 3320 geschrieben wird.
Seite 352: 3380H Feedback Sensorless
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ Subindex 01 : Teiler für Analogeingang 1 ■ Subindex 02 : Teiler für Analogeingang 2 (falls vorhanden) 3380h Feedback Sensorless Funktion Enthält Mess- und Konfigurations-Werte, die für die sensorlose Regelung und die Feldschwächung im notwendig sind.
Seite 353: Beschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name Inductance [H] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Magnetic Flux [Vs] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Switch On Speed [rpm] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 354: 3390H Feedback Hall
11 Objektverzeichnis Beschreibung 3390h Feedback Hall Funktion Enthält Konfigurationswerte für die Hall-Sensoren. Die Werte werden vom Auto-Setup ermittelt. Objektbeschreibung Index 3390 Objektname Feedback Hall Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1748-B531667...
Seite 355 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 3rd Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 4th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 5th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 356: 33A0H Feedback Incremental A/B/I 1
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 9th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 10th Alignment Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Subindex Name 11th Alignment Datentyp...
Seite 357 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 33A0 Objektname Feedback Incremental A/B/I 1 Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Tuning Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 358: 3502H Modbus Rx Pdo Mapping
11 Objektverzeichnis Beschreibung □ Bit 0: Wert = "0": Der Encoder verfügt nicht über einen Index. Wert = "1" : Encoder-Index ist vorhanden und soll verwendet werden. ■ 02 (Alignment): Dieser Wert gibt den Versatz zwischen dem Index des Encoders und den Magneten des Rotors an.
Seite 359 11 Objektverzeichnis Beschreibung Name 1st Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60400010 Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 360 11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60420010 Subindex Name 7th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60FE0120 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 361 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 12th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 362: 3602H Modbus Tx Pdo Mapping
11 Objektverzeichnis Beschreibung 3602h MODBUS Tx PDO Mapping Funktion In dieses Objekt können die Objekte für das TX Mapping geschrieben werden. HINWEIS Um das Mapping ändern zu können, müssen Sie es zuerst deaktivieren, indem Sie den Subindex auf "0" setzen. Nach dem Schreiben der Objekte in die jeweiligen Subindizes, tragen Sie die Anzahl der gemappten Objekte in den Subindex 0 ein.
Seite 363 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name 2nd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00050008 Subindex Name 3rd Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 60610008 Subindex Name 4th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff...
Seite 364 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 8th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 9th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 365: 3700H Deviation Error Option Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Subindex Name 13th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 14th Object To Be Mapped Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name 15th Object To Be Mapped Datentyp...
Seite 366: Beschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert FFFF Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Following Error Option Code" auf "Deviation Error Option Code". Beschreibung Wert Beschreibung -32768 bis -2 Reserviert...
Seite 367: 4012H Hw Information
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 3701 Beschreibung keine Reaktion, verwerfen der Endschalterposition -1 (Werkseinstellung) keine Reaktion (um z. B. eine Referenzfahrt durchzuführen), außer Vermerken der Endschalterposition Endstufe ohne Bremsrampe abschalten; Antriebsfunktion gesperrt — Motor kann sich frei drehen (Zustand Switch on disabled) Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Switch on disabled...
Seite 368: 4013H Hw Configuration
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name EEPROM Size In Bytes Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Subindex 01: Zeigt die Größe des angeschlossenen EEPROMS in Bytes an. Der Wert "0" bedeutet, dass kein EEPROM angeschlossen ist.
Seite 369: 4014H Operating Conditions
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name HW Configuration #1 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung reserviert 4014h Operating Conditions Funktion Dieses Objekt dient zum Auslesen aktueller Umgebungswerte der Steuerung. Objektbeschreibung Index 4014 Objektname Operating Conditions Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32...
Seite 370 11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Voltage UB Power [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Voltage UB Logic [mV] Datentyp INTEGER32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Temperature PCB [Celsius * 10]...
Seite 371: 4021H Ballast Configuration
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes enthalten: ■ 01 : aktuelle Versorgungsspannung in [mV] ■ 02 : aktuelle Logikspannung in [mV] ■ 03 : aktuelle Temperatur der Steuerungsplatine in [d°C] (Zehntelgrad) ■ 04 : reserviert ■ 05 : reserviert 4021h Ballast Configuration Funktion Mit diesem Objekt schalten Sie die Ballast-Schaltung ein oder aus und bestimmen deren Ansprechschwelle.
Seite 372: 4040H Drive Serial Number
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name UB Power Limit [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00006860 Subindex Name UB Power Hysteresis [mV] Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000001F4 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■...
Seite 373: 4041H Device Id
11 Objektverzeichnis Beschreibung 4041h Device Id Funktion Dieses Objekt hält die ID des Geräts. Objektbeschreibung Index 4041 Objektname Device Id Object Code VARIABLE Datentyp OCTET_STRING Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1540 Änderungshistorie 4042h Bootloader Infos Objektbeschreibung Index 4042...
Seite 374: 6007H Abort Connection Option Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Bootloader Version Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Supported Fieldbus Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Bootloader Hw-group Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 375: 603Fh Error Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Sie können folgende Reaktionen einstellen: Wert Reaktion Die Steuerung (Slave) setzt alle Eingangswerte (RX-PDO) auf den Wert "0". Dadurch wird auch das Objekt 6040 (Controlword) auf "0" gesetzt, was ein Austrudeln des Motors zufolge hat. keine Reaktion Fault: Die in Objekt 605E hinterlegte Aktion wird ausgeführt.
Seite 376: 6040H Controlword
11 Objektverzeichnis Beschreibung 6040h Controlword Funktion Dieses Objekt steuert die CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6040 Objektname Controlword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 377: 6041H Statusword
11 Objektverzeichnis Beschreibung ■ Interpolated Position Mode 6041h Statusword Funktion Dieses Objekt liefert Informationen zum Status der CiA 402 Power State Machine . Objektbeschreibung Index 6041 Objektname Statusword Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000...
Seite 378: 6042H Vl Target Velocity
11 Objektverzeichnis Beschreibung SYNC (Synchronisation) Wert = "1": Steuerung ist synchron zum Feldbus, Wert = "0": Steuerung ist nicht synchron zum Feldbus REM (Remote) Remote (Wert des Bits immer "1" ) TARG Zielvorgabe erreicht ILA (Internal Limit Active) Limit überschritten OMS (Operation Mode Specific) Bedeutung abhängig vom gewählten Betriebsmodus CLA (Closed Loop Active)
Seite 379: 6043H Vl Velocity Demand
11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6043h Vl Velocity Demand Funktion Vorgabegeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten für den Regler im Velocity Mode. Objektbeschreibung Index 6043 Objektname Vl Velocity Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16...
Seite 380: 6046H Vl Velocity Min Max Amount
11 Objektverzeichnis Beschreibung 6046h Vl Velocity Min Max Amount Funktion Mit diesem Objekt können Minimalgeschwindigkeit und Maximalgeschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten eingestellt werden. Objektbeschreibung Index 6046 Objektname Vl Velocity Min Max Amount Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 381: 6048H Vl Velocity Acceleration
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex 2 enthält die Maximalgeschwindigkeit. Wird eine Zielgeschwindigkeit (Objekt 6042 ) vom Betrag her kleiner als die Minimalgeschwindigkeit angegeben, gilt die Minimalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt. Eine Zielgeschwindigkeit größer als die Maximalgeschwindigkeit setzt die Geschwindigkeit auf die Maximalgeschwindigkeit und das Bit 11 (Internal Limit Reached) in 6041h Statusword wird gesetzt.
Seite 382: 6049H Vl Velocity Deceleration
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Beschleunigung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 6049h Vl Velocity Deceleration Funktion Setzt die Verzögerung (Bremsrampe) im Velocity Mode (siehe Velocity ). Objektbeschreibung Index 6049...
Seite 383: 604Ah Vl Velocity Quick Stop
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ah Vl Velocity Quick Stop Funktion Dieses Objekt definiert die Verzögerung (Bremsrampe), wenn im Velocity Mode der Quick Stop-Zustand eingeleitet wird.
Seite 384: 604Ch Vl Dimension Factor
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name DeltaTime Datentyp UNSIGNED16 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Beschreibung Die Verzögerung wird als Bruch in benutzerdefinierten Einheiten angegeben: Geschwindigkeitsänderung pro Zeitänderung. Subindex 01 : enthält die Geschwindigkeitsänderung. Subindex 02 : enthält die Zeitänderung. 604Ch Vl Dimension Factor Funktion Hier wird die Einheit der Geschwindigkeitsangaben für die Objekte festgelegt, welche den Velocity Mode...
Seite 385: 605Ah Quick Stop Option Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Vl Dimension Factor Denominator Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Der Subindex 1 enthält den Zähler (Multiplikator) und der Subindex 2 den Nenner (Divisor), mit dem interne Geschwindigkeitsangaben in Umdrehungen pro Minute verrechnet werden.
Seite 386: 605Bh Shutdown Option Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung Wert in Objekt 605A Beschreibung Abbremsen mit slow down ramp (Bremsrampe je nach Betriebsmodus) und anschließendem Zustandswechsel in Quick Stop Active; Die Regelung schaltet nicht ab und der Motor bleibt bestromt. Sie können wieder in den Zustand Operation enabled schalten.
Seite 387: 605Dh Halt Option Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 605C Objektname Disable Option Code Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Wert in Objekt 605C Beschreibung -32768 bis -1 Reserviert Sperren der Antriebsfunktion —...
Seite 388: 605Eh Fault Option Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Wert in Objekt 605D Beschreibung -32768 bis 0 Reserviert Abbremsen mit slow down ramp (Bremsbeschleunigung je nach Betriebsmodus) Abbremsen mit quick stop ramp ( 6085 3 bis 32767 Reserviert 605Eh Fault Option Code Funktion Das Objekt enthält die auszuführende Aktion, wie der Motor im Fehlerfall zum Stillstand gebracht werden soll.
Seite 389: 6061H Modes Of Operation Display
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6060 Objektname Modes Of Operation Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER8 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Modus Beschreibung...
Seite 390: 6062H Position Demand Value
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6062h Position Demand Value Funktion Gibt die aktuelle Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6062 Objektname Position Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO...
Seite 391: 6064H Position Actual Value
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6064h Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition in benutzerdefinierten Einheiten . Die Quelle wird in 3203h Feedback Selection bestimmt. Objektbeschreibung Index 6064 Objektname Position Actual Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar...
Seite 392: 6066H Following Error Time Out
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Weicht die Istposition von der Sollposition so stark ab, dass der Wert dieses Objekts überschritten wird, wird das Bit 13 im Objekt 6041 gesetzt. Die Abweichung muss länger andauern als die Zeit in dem Objekt 6066 Wird der Wert des "Following Error Window"...
Seite 393: 6068H Position Window Time
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000000A Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1504: Eintrag "Savable" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istposition zur Zielposition kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 394: 606Ch Velocity Actual Value
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektname Velocity Demand Value Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt enthält die Ausgabe des Rampengenerators, die gleichzeitig der Vorgabewert für den Geschwindigkeitsregler ist.
Seite 395: 606Eh Velocity Window Time
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 001E Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Ist die Abweichung der Istgeschwindigkeit zur Sollgeschwindigkeit kleiner als der Wert dieses Objekts, wird das Bit 10 im Objekt 6041 gesetzt.
Seite 396: 6070H Velocity Threshold Time
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 606F Objektname Velocity Threshold Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v2013-B726332 Änderungshistorie Beschreibung Ist die Istgeschwindigkeit größer als der Wert in 606F (Velocity Threshold) für eine Zeit von 6070 (Velocity Threshold Time), hat das Bit 12 in 6041...
Seite 397: 6072H Max Torque
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6071 Objektname Target Torque Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B.
Seite 398: 6073H Max Current
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 399: 6075H Motor Rated Current
11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 6074 Objektname Torque Demand Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER16 Speicherbar nein Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100"...
Seite 400: 607Ah Target Position
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Dieses Objekt wird als Tausendstel des Drehmoments gerechnet, z.B. der Wert "500" bedeutet "50%" des Nenndrehmoments, "1100" ist äquivalent zu 110%. Das Nenndrehmoment entspricht dem Nennstrom im Objekt 203B :01. Das Minimum von 6073 und 6072 wird als Limit für das Drehmoment in 6071 verwendet.
Seite 401: 607Ch Home Offset
11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Min Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex Name Max Position Range Limit Datentyp INTEGER32 Zugriff...
Seite 402: 607Dh Software Position Limit
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 607Dh Software Position Limit Funktion Legt die Grenzpositionen relativ zum Referenzpunkt der Applikation in benutzerdefinierten Einheiten fest. Objektbeschreibung Index 607D Objektname Software Position Limit Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 403: 607Eh Polarity
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die absolute Zielposition muss innerhalb der hier gesetzten Grenzen liegen. Der Home Offset ( 607C ) wird nicht berücksichtigt. 607Eh Polarity Funktion Mit diesem Objekt lässt sich die Drehrichtung umkehren. Objektbeschreibung Index 607E Objektname Polarity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED8...
Seite 404: 607Fh Max Profile Velocity
11 Objektverzeichnis Beschreibung 607Fh Max Profile Velocity Funktion Gibt die maximale Geschwindigkeit in benutzerdefinierten Einheiten an, für die Mod i Profile Position , Interpolated Position Mode (nur wenn der Closed Loop aktiviert ist) und Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 607F Objektname Max Profile Velocity Object Code...
Seite 405: 6081H Profile Velocity
11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "ja, Kategorie: Applikation" auf "ja, Kategorie: Tuning". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Eintrag "Object Name" geändert von "Maximum Speed" auf "Max Motor Speed". Firmware Version FIR-v1738-B501312: Tabellen-Eintrag "PDO- Mapping" bei Subindex 00 geändert von "nein" auf "RX-PDO". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Speicherbar"...
Seite 406: 6083H Profile Acceleration
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 6083h Profile Acceleration Funktion Gibt die maximale Beschleunigung in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6083 Objektname Profile Acceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 407: 6085H Quick Stop Deceleration
11 Objektverzeichnis Beschreibung 6085h Quick Stop Deceleration Funktion Gibt die maximale Quick Stop-Verzögerung in benutzerdefinierten Einheiten an. Wird je nach Betriebsmodus limitiert durch 60C6 (Max Deceleration) und ggf. 60A4 (Profile Jerk). Objektbeschreibung Index 6085 Objektname Quick Stop Deceleration Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32...
Seite 408: 6087H Torque Slope
11 Objektverzeichnis Beschreibung 6087h Torque Slope Funktion Dieses Objekt enthält die Steigung des Drehmoments im Torque Mode. Objektbeschreibung Index 6087 Objektname Torque Slope Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000064 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie...
Seite 409: 6090H Velocity Encoder Resolution
11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Encoder Increments Datentyp INTEGER32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Subindex...
Seite 410: Wertebeschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Datentyp" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32" auf "INTEGER32". Firmware Version FIR-v1748-B538662: Eintrag "Data type" geändert von "UNSIGNED32"...
Seite 411: 6091H Gear Ratio
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Velocity Encoder Resolution = Encoder Increments per second (6090 ) / Motor Revolutions per second (6090 6091h Gear Ratio Funktion Enthält die Getriebeübersetzung (Anzahl der Motorumdrehungen pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection ).
Seite 412: 6092H Feed Constant
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Gear Ratio = Motor Revolutions ( 6091 ) / Shaft Revolutions ( 6091 6092h Feed Constant Funktion Enthält die Vorschubskonstante (Vorschub in benutzerdefinierten Einheiten pro Umdrehung der Abtriebsachse) des Encoders/Sensors, der für die Positionsregelung verwendet wird (siehe 3203h Feedback Selection Objektbeschreibung...
Seite 413: 6096H Velocity Factor
11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name Shaft Revolutions Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Feed Constant = Feed ( 6092 ) / Shaft Revolutions ( 6092 6096h Velocity Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Geschwindigkeitseinheiten verwendet wird.
Seite 414: 6097H Acceleration Factor
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■ 02 : Nenner des Faktors 6097h Acceleration Factor Funktion Dieses Objekt beinhaltet den Faktor, der zum Umrechnen von benutzerdefinierten Beschleunigungseinheiten...
Seite 415: 6098H Homing Method
11 Objektverzeichnis Beschreibung Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name Divisor Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Zähler des Faktors ■...
Seite 416: 6099H Homing Speed
11 Objektverzeichnis Beschreibung 6099h Homing Speed Funktion Gibt die Geschwindigkeiten für den Homing Mode ( 6098 ) in benutzerdefinierten Einheiten an. Objektbeschreibung Index 6099 Objektname Homing Speed Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name...
Seite 417: 609Ah Homing Acceleration
11 Objektverzeichnis Beschreibung HINWEIS ■ Die Geschwindigkeit in Subindex 2 ist gleichzeitig die Anfangsgeschwindigkeit beim Start der Beschleunigungsrampe. Wird diese zu hoch eingestellt, verliert der Motor Schritte bzw. dreht sich überhaupt nicht. Eine zu hohe Einstellung führt dazu, dass die Indexmarkierung übersehen wird, besonders bei hochauflösenden Encodern.
Seite 418: 60A4H Profile Jerk
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Numerator Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name...
Seite 419 11 Objektverzeichnis Beschreibung Objektbeschreibung Index 60A4 Objektname Profile Jerk Object Code ARRAY Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "End Acceleration Jerk" auf "Begin Deceleration Jerk". Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Name" geändert von "Begin Deceleration Jerk"...
Seite 420: 60A8H Si Unit Position
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Subindex Name End Deceleration Jerk Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 000003E8 Beschreibung ■ Subindex 01 ( Begin Acceleration Jerk): Anfangsruck bei Beschleunigung ■ Subindex 02 ( Begin Deceleration Jerk): Anfangsruck bei Bremsung ■...
Seite 421: 60A9H Si Unit Velocity
11 Objektverzeichnis Beschreibung 60A9h SI Unit Velocity Funktion Dieses Objekt beinhaltet die Geschwindigkeitseinheit. Siehe Kapitel Benutzerdefinierte Einheiten . Objektbeschreibung Index 60A9 Objektname SI Unit Velocity Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00B44700 Firmware Version...
Seite 422: 60B1H Velocity Offset
11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B505321 Änderungshistorie 60B1h Velocity Offset Funktion Offset für den Geschwindigkeitssollwert in benutzerdefinierten Einheiten . Wird in den Modi Cyclic Synchronous , Cyclic Synchronous Velocity und Takt-Richtungs-Modus berücksichtigt. Position Objektbeschreibung Index 60B1 Objektname Velocity Offset Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32...
Seite 423: 60C1H Interpolation Data Record
11 Objektverzeichnis Beschreibung 60C1h Interpolation Data Record Funktion Dieses Objekt enthält die Sollposition in benutzerdefinierten Einheiten für den Interpolationsalgorithmus für den Betriebsmodus Interpolated Position . Objektbeschreibung Index 60C1 Objektname Interpolation Data Record Object Code ARRAY Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping...
Seite 424: 60C2H Interpolation Time Period
11 Objektverzeichnis Beschreibung 60C2h Interpolation Time Period Funktion Dieses Objekt enthält die Interpolationszeit. Objektbeschreibung Index 60C2 Objektname Interpolation Time Period Object Code RECORD Datentyp INTERPOLATION_TIME_PERIOD Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex...
Seite 425: 60C4H Interpolation Data Configuration
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktionen: ■ 01 : Interpolationszeit. ■ 02 : Zehnerexponent der Interpolationszeit: muss den Wert -3 halten (entspricht der Zeitbasis in Millisekunden). Wert des 60C2:02 Es gilt dabei: Zykluszeit = Wert des 60C2 * 10 Sekunden.
Seite 426 11 Objektverzeichnis Beschreibung Subindex Name MaximumBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name ActualBufferSize Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Subindex Name BufferOrganization Datentyp UNSIGNED8 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name...
Seite 427: 60C5H Max Acceleration
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur schreiben PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Beschreibung Der Wert des Subindex 01 enthält die maximal mögliche Anzahl der interpolierten Datensätze. Der Wert des Subindex 02 enthält die momentane Anzahl der interpolierten Datensätze. Wenn Subindex 03 "00 "...
Seite 428: 60E4H Additional Position Actual Value
11 Objektverzeichnis Beschreibung Object Code VARIABLE Datentyp UNSIGNED32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00001388 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie 60E4h Additional Position Actual Value Funktion Enthält die aktuelle Istposition aller vorhandenen Rückführungen in benutzerdefinierten Einheiten . Objektbeschreibung Index 60E4...
Seite 429: 60E5H Additional Velocity Actual Value
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zugriff nur lesen PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istposition der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 430: 60E6H Additional Position Encoder Resolution - Encoder Increments
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping TX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die aktuelle Istgeschwindigkeit der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 431: 60E8H Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Die Subindizes haben folgende Funktion: ■ 00 : Wert="1" bis "n", wo "n" die Anzahl der vorhandenen Rückführungen. ■ n Subindex n enthält die Anzahl der Inkremente der entsprechenden Rückführung. Subindex 01 entspricht immer der ersten (und immer vorhandenen) Rückführung Sensorless.
Seite 432: 60E9H Additional Feed Constant - Feed
11 Objektverzeichnis Beschreibung Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Motor Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...
Seite 433: 60Ebh Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions
11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Feed Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000001 Beschreibung...
Seite 434: 60Edh Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions
11 Objektverzeichnis Beschreibung Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Position Encoder Resolution - Motor Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert...
Seite 435: 60Eeh Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions
11 Objektverzeichnis Beschreibung Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Gear Ratio - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben...
Seite 436: 60F2H Positioning Option Code
11 Objektverzeichnis Beschreibung PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Firmware Version FIR-v1738-B501312 Änderungshistorie Wertebeschreibung Subindex Name Number Of Entries Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert Subindex - 03 Name Additional Feed Constant - Driving Shaft Revolutions Feedback Interface #1 - #3 Datentyp UNSIGNED32...
Seite 437: Beschreibung
11 Objektverzeichnis Beschreibung Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 0001 Firmware Version FIR-v1446 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1614: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". Beschreibung Derzeit werden nur nachfolgende Bits unterstützt: RESERVED [3] IP OPTION [4] RADO [2] RRO [2]...
Seite 438: 60F4H Following Error Actual Value
11 Objektverzeichnis Beschreibung Bit 5 Bit 4 Definition Reserviert RADO (Rotary Axis Direction Option) Diese Bits bestimmen die Drehrichtung im "Profile Position" Modus. Bit 7 Bit 6 Definition Normale Positionierung ähnlich einer linearen Achse: Falls eines der "Position Range Limits" 607B und 02 erreicht oder überschritten wird, wird der Vorgabewert automatisch an das andere Ende der Limits...
Seite 439: 60F8H Max Slippage
11 Objektverzeichnis Beschreibung 60F8h Max Slippage Funktion Definiert den maximal erlaubten Schlupffehler in benutzerdefinierten Einheiten symmetrisch zur Sollgeschwindigkeit im Modus Profile Velocity . Objektbeschreibung Index 60F8 Objektname Max Slippage Object Code VARIABLE Datentyp INTEGER32 Speicherbar ja, Kategorie: Applikation Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte...
Seite 440: 60Fch Position Demand Internal Value
11 Objektverzeichnis Beschreibung Beschreibung Der Positionsregler bildet aus der Differenz zwischen Ist- und Sollposition eine Korrekturgeschwindigkeit (in ), die an den Geschwindigkeitsregler weitergeleitet wird. Dieser Korrekturwert benutzerdefinierten Einheiten hängt vom Proportionalanteil und Integralanteil des Positionsreglers ab. Siehe auch Kapitel Closed Loop . Position control Control Effort loop...
Seite 441: 60Feh Digital Outputs
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Beschreibung IN 8 IN 8 IN 7 IN 6 IN 5 IN 4 IN 3 IN 2 IN 1 NLS (Negative Limit Switch) negativer Endschalter PLS (Positive Limit Switch) positiver Endschalter HS (Home Switch) Referenzschalter...
Seite 442: 60Ffh Target Velocity
11 Objektverzeichnis Beschreibung Datentyp UNSIGNED8 Zugriff nur lesen PDO-Mapping nein Zulässige Werte Vorgabewert Subindex Name Physical Outputs Datentyp UNSIGNED32 Zugriff lesen/schreiben PDO-Mapping RX-PDO Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Beschreibung Zum Schreiben der Ausgänge müssen noch die Einträge in Objekt 3250 , Subindex 02 bis 05 berücksichtigt werden.
Seite 443: 6502H Supported Drive Modes
11 Objektverzeichnis Beschreibung Zulässige Werte Vorgabewert 00000000 Firmware Version FIR-v1426 Änderungshistorie Firmware Version FIR-v1626: Eintrag "Speicherbar" geändert von "nein" auf "ja, Kategorie: Applikation". 6502h Supported Drive Modes Funktion Das Objekt beschreibt die unterstützten Betriebsmodi im Objekt 6060 Objektbeschreibung Index 6502 Objektname Supported Drive Modes Object Code...
Seite 444: 6503H Drive Catalogue Number
11 Objektverzeichnis Beschreibung Interpolated Position Modus Cyclic Synchronous Position Modus Cyclic Synchronous Velocity Modus Cyclic Synchronous Torque Modus 6503h Drive Catalogue Number Funktion Enthält den Gerätenamen als Zeichenkette. Objektbeschreibung Index 6503 Objektname Drive Catalogue Number Object Code VARIABLE Datentyp VISIBLE_STRING Speicherbar nein Zugriff...
Seite 445 11 Objektverzeichnis Beschreibung Änderungshistorie Version: 3.4.0 / FIR-v2213...
Seite 446: Copyrights
12 Copyrights 12 Copyrights 12.1 Einführung In der Nanotec Software sind Komponenten aus Produkten externer Software-Hersteller integriert. In diesem Kapitel finden Sie die Copyright-Informationen zu den verwendeten externen Software-Quellen. 12.2 AES FIPS-197 compliant AES implementation Based on XySSL: Copyright (C) 2006-2008 Christophe Devine Copyright (C) 2009 Paul Bakker <polarssl_maintainer at polarssl dot org>...
Seite 447: Uip
12 Copyrights 12.4 uIP Copyright (c) 2005, Swedish Institute of Computer Science All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
Seite 448: Protothreads
12 Copyrights FatFs module is a generic FAT file system module for small embedded systems. This is a free software that opened for education, research and commercial developments under license policy of following trems. Copyright (C) 2010, ChaN, all right reserved. The FatFs module is a free software and there is NO WARRANTY.
Seite 449: Littlefs
12 Copyrights EVENT SHALL THE AUTHOR BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

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