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Bosch Rexroth SYDFEC Benutzerhandbuch
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Bosch Rexroth SYDFEC Benutzerhandbuch

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Regelsystem SYDFEC
CANopen-Interface
Benutzerhandbuch
RD 30027-Z/11.06
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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth SYDFEC

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth SYDFEC

  • Seite 1 RD 30027-Z/11.06 ersetzt: 09.06 Regelsystem SYDFEC CANopen-Interface Benutzerhandbuch...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 3/80 Inhaltsverzeichnis Abkürzungen........................6 Sicherheitsbestimmungen..................7 Einleitung ......................10 Wichtige Hinweise....................10 Reservierter SDO-Bereich................10 Begrenzte Schreibzyklen auf das EEPROM ............10 Steckeranordnung....................11 CAN-Bus-Schnittstelle ..................11 Knotenadresse ..................... 11 CAN-Baudrate....................... 12 Network-Management (NMT) ................13 Boot-Up Protokoll .....................13...
  • Seite 4 4/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 14.3 Fehlercodes der SYDFEC ................31 14.3.1 Fehlerbeschreibung................. 32 14.3.1.1 Buskommunikationsfehler..............33 14.3.1.2 Gerätespezifische Fehler..............33 15 Objektverzeichnis ....................35 15.1 Allgemeine Objektverzeichniseinträge ............35 15.2 Herstellerspezifische Objektverzeichniseinträge ..........36 15.3 Geräteprofilspezifische Objektverzeichniseinträge.......... 40 16 Regelung der SYDFEC ..................41...
  • Seite 5 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 5/80...

  • Seite 6: Abkürzungen

    6/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Abkürzungen Controller Area Network CAN in Automation COB-ID Communication Object - Identifier Data Length Code (Anzahl der Datenbyte) Druck-Mess-Umformer EEPROM Electrically eraseable programmable read only memory Elektromagnetische Verträglichkeit Ground Least Significant Byte...

  • Seite 7: Sicherheitsbestimmungen

    Sicherheitsbestimmungen Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser Beschreibung ü- bernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und Sicherheitshinweise durchzu- lesen. Wenn die Dokumentation in der vorliegenden Sprache nicht einwandfrei verstan- den wird, bitte beim Lieferant anfragen und diesen informieren.
  • Seite 8 8/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 gerechte Installation sind der EMV- Test- Dokumentation des Hauses Bosch Rexroth bei Bedarf zu entnehmen. Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften gefor- derten Grenzwerte liegt in der Verantwortung der Hersteller der Anlage oder Maschine.
  • Seite 9 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 9/80 andere Fehlfunktionen auftreten. Weiterführende Personenschutzbestimmungen sind den allgemeinen Richtlinien „Vermeidung von Unfällen, Körperverletzung und/oder Sachschaden“ zu entnehmen.

  • Seite 10: Einleitung

    10/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Einleitung Grundlage für diese Dokumentation bildet die Spezifikation „Communication Profile for Industrial Systems“ nach CANopen (CiA Draft Standard 301 Version 3.0). Wichtige Hinweise 3.1 Reservierter SDO-Bereich Nach CANopen (CiA Draft Standard 301 Version 3.0) wird für den SDO-Transfer der Bereich mit den COB-IDs 0x581…0x67F verwendet.

  • Seite 11: Steckeranordnung

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 11/80 Steckeranordnung X3: CAN- Schnittstelle RS232 Digitaler Eingang DI2 Addressschalter CAN-Bus-Schnittstelle Die SYDFEC besitzt als CAN-Bus-Schnittstelle einen M12-Gerätestecker (X3). 1 nicht belegt 2 Digital-Eingang DI2 3 reserviert 4 CAN-H 5 CAN-L Es ist nicht erlaubt Signale mit den reservierten Pins zu verbinden.

  • Seite 12: Can-Baudrate

    12/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 CAN-Baudrate Die CAN-Baudraten können im Bereich von 10 kbit/s bis 1Mbit/s gewählt werden. Die Baudrate von 800 kbit/s wird zugunsten von 615 kbit/s nicht unterstützt. Folgende Übertragungsgeschwindigkeiten sind möglich: Baudrate...

  • Seite 13: Network-Management (Nmt)

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 13/80 Network-Management (NMT) Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung oder nach einem Reset (Software-, Kommunikations-Reset) wird die SYDFEC initialisiert und befindet sich immer im Zu- stand „Pre-Operational“ (Betriebsbereitschaft). In diesem Zustand stehen zur Kommuni- kation nur die Service-Daten-Objekte (SDOs) zur Verfügung, mit denen die SYDFEC...

  • Seite 14: Zustandsdiagramm

    14/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 8.2 Zustandsdiagramm Power-On Initialisierung Controller-Zustand undefiniert (Power-On, Reset SYDFEC) Pumpenantriebsmotor ausgeschalten (12) Pre-Operational (10) (11) Pumpenantriebsmotor aus- bzw. eingeschalten Interne Sollwerte (z.B. p=15bar, SW=10%) (Änderungen mittels SDO-Dienste möglich) Operational (10)

  • Seite 15: Synchronisations-Objekt (Sync)

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 15/80 Synchronisations-Objekt (SYNC) Zur Synchronisation der Netzwerkteilnehmer wird das Synchronisations-Objekt verwen- det. COB-ID 0x080 (SYNC) Bei der Verwendung der synchronen Übertragung werden die Istwerte nach einem Empfang einer Sync-Nachricht gesendet. Die Sollwerte werden mit dem Empfang der nächsten darauf folgenden Sync-Nachricht übernommen.

  • Seite 16: Prozess-Daten-Objekte (Pdo)

    16/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 10 Prozess-Daten-Objekte (PDO) Es wird unterschieden zwischen synchronen und asynchronen PDOs. Über PDOs wer- den Echtzeitdaten übertragen und sind grundsätzlich nicht bestätigte Dienste. Die Identifier bei der SYDFEC werden entsprechend dem Predefined-Connection-Set nach dem CANopen-Protokoll vergeben.
  • Seite 17 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 17/80 Beispiel: Die COB-ID für den 1. Empfangs-PDO soll auf die COB-ID 0x444 geändert werden. Folgendes Telegramm ist von der übergeordneten Steuerung zu senden. COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2...

  • Seite 18: Das Standardprotokoll Mit Vordefinierten Pdo-Mapping

    18/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 10.1 Das Standardprotokoll mit vordefinierten PDO-Mapping Die SYDFEC unterstützt nur das statische Mapping von CANopen. Die Inhalte der PDOs können nicht mit Hilfe des dynamischen Mapping von CANopen (ändern der In- halte mit Hilfe von SDOs) verändert werden.

  • Seite 19: Istwert-Übertragung Mittels Synchronen Sende-Pdo1

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 19/80 10.3 Istwert-Übertragung mittels synchronen Sende-PDO1 Die Übertragung der Istwerte sowie der interne Status (Statusbyte) der SYDFEC erfolgt über folgende PDO-Nachricht, welche nach dem Empfang einer SYNC-Nachricht von der SYDFEC gesendet.

  • Seite 20: Bedeutung Des Statusbyte

    20/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 10.3.1 Bedeutung des Statusbyte Über das Statusbyte wird der interne Zustand der SYDFEC angezeigt. Statusbyte Leistungsbegrenzung Funktion „Master / Slave“ Master/Slave - Betrieb Druck- / SW - Regelung Reserviert Reserviert Schwenkwinkelregler „AUS“...

  • Seite 21: Sollwert-Übertragung Mittels Synchronen/Asynchronen Pdo

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 21/80 10.4 Sollwert-Übertragung mittels synchronen/asynchronen PDO Die Übertragung der Sollwerte von der SPS zur SYDFEC kann entweder über einen synchronen oder über einen asynchronen PDO erfolgen. Die Einstellung für synchrone bzw. asynchrone Übertragungsart erfolgt durch das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5036 Subindex 0x01.

  • Seite 22: Bedeutung Des Steuerbyte

    22/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 10.4.1.1 Bedeutung des Steuerbyte Über das Steuerbyte können bestimmte Steueroptionen ausgewählt, welche nachfol- gend beschrieben werden. Steuerbyte Kalibrierung „STOP“ Freigabe „Umschaltfunktion“ Freigabe „Master/Slave - Betrieb“ Leckagekompensation aktivieren Regler-Parametersatz Bit 0 – Kalibrierung „STOP“...

  • Seite 23: Asynchrone Sollwert-Übertragung Mittels Empfang-Pdo4

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 23/80 10.4.2 Asynchrone Sollwert-Übertragung mittels Empfang-PDO4 Bei der ereignisgesteuerten Übertragungsart wird der Inhalt (Sollwerte, Steuerbyte) des PDO4 sofort nach dem Empfang weiterverarbeitet. Der Aufbau dieses asynchronen PDO4 entspricht dem Aufbau des synchronen PDO1 (Kapitel 10.4.1.1 „Bedeutung des Steuerbyte“).

  • Seite 24: Service Daten Objekte (Sdos)

    24/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 11 Service Daten Objekte (SDOs) Die im Objektverzeichnis aufgelisteten Parameter können mittels SDOs gelesen und beschrieben werden. Alle Parameter sind mit einem Multiplexer (Adresse) versehen, der aus einem 16-Bit-Index und einem 8-Bit-Subindex besteht. Dadurch lassen sich alle Einträge, die auch als unterschiedliche Datenstrukturen definiert sein können, adressie-...

  • Seite 25: Sdo-Expedited-Protokoll

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 25/80 11.2 SDO-Expedited-Protokoll 11.2.1 Client → Server (SPS → SYDFEC), Upload Request COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 0x600+Knotennummer Steuerwort Index Index Subindex (SDO 1 RXD) 0x40 Lowbyte Highbyte 11.2.2 Server →...

  • Seite 26: Abbruch Eines Sdo-Protokolls

    26/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 11.3 Abbruch eines SDO-Protokolls Im Falle einer fehlerhaften Kommunikation wird diese abgebrochen und ein SDO- Abbruch-Telegramm von der SYDFEC gesendet. Die Bedeutung der Datenbytes ist der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen.

  • Seite 27: Nodeguarding Und Lifeguarding

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 27/80 12 Nodeguarding und Lifeguarding Das Nodeguarding dient der Ausfallüberwachung von Netzwerkteilnehmern. Dazu muss NMT-Master (Steuerung, SPS) zyklisch Guarding-Telegramm (RTR- Anforderung) an die SYDFEC senden: COB-ID 0x700+Knotennummer (Node Guarding) Die SYDFEC antwortet mit folgender Nachricht:...
  • Seite 28 28/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Die voreingestellten Werte für die Guardtime und den Lifetimefaktor sind wie folgt fest- gelegt: Guardtime = 500 ms Lifetimefaktor = 3 → Lifetime = 1500ms Der NMT-Master kann das Guarding-Verfahren jederzeit durch die Anforderung des Guarding-Telegramms starten.

  • Seite 29: Store Und Restore Von Parametern

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 29/80 13 Store und Restore von Parametern In der CANopen-Software gibt es die Möglichkeit mit Hilfe des Storebefehls die Kom- munikationsobjekte des Objektverzeichnisses im Bereich von 0x1000 bis 0x1FFF dau- erhaft im EEPROM abzuspeichern.

  • Seite 30: Emergency Telegramme

    30/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 14 Emergency Telegramme Wird nach der Initialisierung kein Fehler festgestellt, sendet die SYDFEC eine Nachricht (Bereitschaftstelegramm) mit der Datenlänge 0 und geht in den „No Er- ror“ - Zustand. Wird nach der Initialisierung ein Fehler detektiert, geht die SYDFEC in den Zu- stand „Fehler“.

  • Seite 31: Fehlerregister

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 31/80 COB-ID Byte 0,1 Byte 2 Byte 3-7 Herstellerspezifisches Fehlerregister 0x080+Knotennummer Fehlercode Fehlerregister (wird noch nicht unterstützt) 14.1 Fehlerregister Der Inhalt des Fehlerregisters kann unter dem Index 0x1001 im Objektverzeichnis aus- gelesen werden.

  • Seite 32: Fehlerbeschreibung

    32/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Fehlercode Fehlerregister Bedeutung Byte 0,1 Byte 2 0x0000 0x00 Error Reset oder No Error 0x3101 0x04 Warnung Überspannung (> 37V) 0x3102 0x04 Warnung Unterspannung (< 19V) 0x4200 0x08 Temperaturgrenzwert im Gehäuse überschritten (ca. 95°C)

  • Seite 33: Buskommunikationsfehler

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 33/80 14.3.1.1 Buskommunikationsfehler CAN Overflow: Von der übergeordneten Steuerung (SPS) gesendete Nachrichten können von der SYDFEC nicht gespeichert und verarbeitet werden, da keine Puffer mehr frei sind. Mögliche Ursache: Nachrichten werden innerhalb eines Sync-Intervalls zu oft gesendet.
  • Seite 34 34/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Regelungsfehler: Regelabweichung zwischen Soll- und Istwert bei Druck- bzw. SW-Regelung für ein Zeit- intervall >1,5s. Der Regelungsfehler wird nur im Operational-Mode gesendet. Mögliche Ursache: - Ventilkolben aufgrund Verschmutzung verklemmt - Staudruck kann nicht aufgebaut werden (Mindestdruck an der...

  • Seite 35: Objektverzeichnis

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 35/80 15 Objektverzeichnis 15.1 Allgemeine Objektverzeichniseinträge 0bjekt Index Attri- (Symbolic- Name (hex) Name) 1000 Gerätetyp Unsigned32 1001 Fehlerregister Unsigned8 1002 Herstellerspez. Fehlerregister Unsigned32 1003 ARRAY Fehlerspeicher Unsigned32 1004 ARRAY Anzahl der PDOs...

  • Seite 36: Herstellerspezifische Objektverzeichniseinträge

    36/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 15.2 Herstellerspezifische Objektverzeichniseinträge Index Sub- Attri- Objekt Name (hex) Index 2000- Reserviert für andere Rexroth Hydraulics 4FFF Anwendungen 5000 VAR Statusbyte Unsigned16 5001 VAR Schwenkwinkel-Istwert Signed16 5002 VAR Druck-Istwert Signed16 5008 VAR Umschaltbestätigung...
  • Seite 37 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 37/80 Index Sub- Attri- Objekt Name (hex) Index 5201 VAR Offset des Schwenkwinkel-Sensors Signed16 5201 VAR Start Kalibrierung des SW-Offsets Signed16 5201 VAR Status Kalibrierung des SW-Offsets Signed16 5202 VAR Verstärkung des Schwenkwinkel-Sensors...
  • Seite 38 38/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Index Sub- Attri- Objekt Name (hex) Index 5211 VAR Druck-Steigung für positive Rampe Unsigned16 5211 VAR Druck-Steigung für negative Rampe Unsigned16 5211 VAR SW-Steigung für positive Rampe Unsigned16 5211 VAR SW-Steigung für negative Rampe...
  • Seite 39 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 39/80 Index Sub- Attri- Objekt Name (hex) Index 540x VAR Reglerparameter 0 Signed16 540x VAR Reglerparameter 1 Signed16 540x VAR Reglerparameter 2 Signed16 540x VAR Reglerparameter 3 Signed16 540x VAR Reglerparameter 4...

  • Seite 40: Geräteprofilspezifische Objektverzeichniseinträge

    40/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 15.3 Geräteprofilspezifische Objektverzeichniseinträge Da sich die SYDFEC keinem Geräteprofil zuordnen lässt, sind im Objektverzeichnis unter dem Index 0x6000 bis 0x9FFF (Standardised Device Profile Area) keine Einträge zu finden.

  • Seite 41: Regelung Der Sydfec

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 41/80 16 Regelung der SYDFEC Die Regeldynamik der SYDFEC wird maßgeblich vom Ölvolumen, welches sich zwi- schen Verbraucher und Pumpe befindet, beeinflusst. Zur Regleranpassung an das an- geschlossene Ölvolumen stehen 16 Regler-Parametersätze (0 15) zur Verfügung.

  • Seite 42: Regler-Parametersätze

    42/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 16.2 Regler-Parametersätze Die Regler-Parameter sind standardmäßig auf verschiedene angeschlossene Ölvolu- men ausgelegt. Die nachfolgenden Reglereinstellungen in den jeweiligen Regler- Parametersätzen dienen als Orientierungshilfe und können jederzeit vom Anwender individuell geändert werden. Es wird jedoch empfohlen, nur die Regler-Parametersätze 12 bis 15 mit anwenderspezifischen Werten zu beschreiben.

  • Seite 43: Reglerparameter Ändern

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 43/80 Reglerparameter- Beschreibung des Reglerparameters Abkürzung Nummer (dez.) nachgebende Druck-Rückf. SW-Regler positive Druck-Differenz-Schwelle [bar] LposKP2 P-Verstärkung über positiver Schwelle negative Druck-Differenz-Schwelle [bar] LnegKP2 P-Verstärkung unter negativer Schwelle TP-Filterzeit des D-Anteil im Druckregler 16.2.2 Reglerparameter ändern...
  • Seite 44 44/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Objekt 0x540z ( z = Nummer des Regler-Parametersatzes [C ... F] ) Subindex Reglerparameter- Wertebereich (hex) Nummer (dez) dezimal 0x0A 0 ... 15000 0x0000 ... 0x3A98 0x0B 0 ... 450 0x0000 ...

  • Seite 45: Anwendungsspezifische Einstellungen

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 45/80 17 Anwendungsspezifische Einstellungen 17.1 Einstellen des Nenndruckes Durch die Einstellung des Nenndruckes wird der Wertebereich des Druck-Sollwertes und des Druck-Istwertes festgelegt, d.h. bei Vorgabe des maximalen Druck-Sollwertes (CAN-Bus 0x3FFF, Analog 10V) wird dieser Nenndruck eingestellt.

  • Seite 46: Auswahl Der Regler-Parametersatz-Vorgabe

    46/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 17.3 Auswahl der Regler-Parametersatz-Vorgabe Durch das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5209 Subindex 0x01 kann die Auswahlart des Regler-Parametersatzes gewählt werden. Ein geänderter Wert wird sofort wirksam und nichtflüchtig gespeichert.

  • Seite 47: Dmu-Eingänge

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 47/80 17.4.1 DMU-Eingänge Es gilt folgende Zuordnung zu den physikalischen Eingängen: DMU-Eingang Anschluss Zentralstecker 11+PE 10 / 11 M12 - Gerätedose 4 / 3 Zentralstecker 11+PE 7 / 4 Zentralstecker 11+PE 5 / 4 17.4.2 Typen von Druckmessumformern...
  • Seite 48 48/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 DMU-Eingang 2 (M12 – Gerätedose Pin 4/3) An den DMU-Eingang 2 der SYDFEC kann ein Druckmessumformer mit einer Signal- spannung von (0,5 ... 5)V angeschlossen werden. Achtung: Aus Kompatibilitätsgründen wird bei Verwendung des DMU-Eingangs 1 mit dem Typ "0"...

  • Seite 49: Messbereich Des Druckmessumformers

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 49/80 17.4.3 Messbereich des Druckmessumformers Der Messbereich des Druckmessumformers für den jeweiligen DMU-Eingang kann über folgende Einträge im Objektverzeichnis eingestellt werden. DMU-Eingang Index Subindex 0x5200 0x01 0x5222 0x02 0x5223 0x02 0x5224...

  • Seite 50: Kalibrierung Der Sydfec

    50/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 18 Kalibrierung der SYDFEC Die Kalibrierfunktionen der SYDFEC ermöglichen, bei regelmäßiger Kalibrierung ein gleichbleibendes Systemverhalten durch die Kompensation von Langzeitdriften zu er- reichen. Bei der Kalibrierung der SYDFEC wird folgende Reihenfolge empfohlen: 1.
  • Seite 51 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 51/80 Start des Kalibrierungsvorgangs Der Kalibriervorgang des Druckmessumformers für den jeweiligen DMU-Eingang kann über folgende Einträge im Objektverzeichnis gestartet werden. DMU-Eingang Index Subindex 0x5200 0x04 0x5222 0x05 0x5223 0x05 0x5224 0x05...

  • Seite 52: Kalibrierung Des Ventils

    52/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Offset des Druckmessumformers Nach erfolgreicher Kalibrierung kann der ermittelte Offset (Korrekturwert) des Druck- messumformers für den jeweiligen DMU-Eingang über folgende Einträge im Objektver- zeichnis gelesen werden. DMU-Eingang Index Subindex 0x5200...
  • Seite 53 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 53/80 Start des Kalibrierungsvorgangs Das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5205 Subindex 0x01 startet die Kalibrierung. Während des Kalibrierungsvorgangs arbeitet die Pumpe in Druckregelung mit den vorgegebenen Druck-Sollwerten. Der Kalibrierungsvorgang dauert etwa 60 Se- kunden.

  • Seite 54: Kalibrierung Des Schwenkwinkel-Sensors

    54/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Offsets der Ventil-Kalibrierung Nach erfolgreicher Kalibrierung kann der ermittelte Offset (Korrekturwert) des Ventils für den jeweiligen Stützpunkt über folgende Einträge im Objektverzeichnis gelesen werden. Index Subindex Name 5205 0x00 Offset des Ventils (Mittelwert)
  • Seite 55 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 55/80 Start des Kalibrierungsvorgangs Das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5201 Subindex 0x01 startet die Kalibrierung. Während des Kalibrierungsvorgangs arbeitet die Pumpe in Druckregelung mit einem festen internen Druck-Sollwert von 20 bar. Der Kalibrierungsvorgang dauert etwa 20 Sekunden.

  • Seite 56: Kalibrierung Der Verstärkung Des Schwenkwinkel-Sensors

    56/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Offset des Schwenkwinkel-Sensors Nach erfolgreicher Kalibrierung zeigt das Auslesen (Upload Request) von Objekt 0x5201 Subindex 0x0 den Offset (Korrekturwert) des Schwenkwinkel-Sensors. Der Wertebereich ist 0xF99A bis 0x0666 (-1638 ... +1638), dies entspricht einem Offset von –10% bis +10%.
  • Seite 57 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 57/80 Status des Kalibrierungsvorgangs Das Auslesen (Upload Request) von 0x5202 Subindex 0x02 zeigt den Status der Kalib- rierung. Die Bedeutung des Status des Kalibriervorgangs ist der nachfolgenden Tabelle zu entnehmen. Wert...

  • Seite 58: Leckage-Kompensation

    58/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 18.4 Leckage-Kompensation Der Schwenkwinkel-Regelkreis besitzt als Zusatzfunktion die Möglichkeit, die Pumpen- leckage auszugleichen. Der Schwenkwinkel-Sollwert wird dazu druckabhängig mit ei- nem der Leckage entsprechenden Offset ergänzt. Die Freigabe der automatischen Le- ckage-Kompensation erfolgt über das Steuerbyte "Leckage-Kompensation aktivieren"...
  • Seite 59 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 59/80 Hinweis: Der vorgegebene Druck-Sollwert muss größer als 50 bar sein. Es wird emp- fohlen einen Druck am oberen Ende des Arbeitsbereiches zu wählen, der für die Leckage-Kompensation von besonderer Bedeutung ist.

  • Seite 60: Rücksetzen Der Kalibrierungswerte

    60/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 18.5 Rücksetzen der Kalibrierungswerte Das Schreiben (Download Request) von “0x5555” auf das Objekt 0x52FF Subindex 0x0 setzt die ermittelten Kalibrierungswerte auf die Standardwerte zurück. Index Subindex Name Standardwert 5104 0x00...

  • Seite 61: Beschreibung Der Sonderfunktionen

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 61/80 19 Beschreibung der Sonderfunktionen 19.1 Dynamische Umschaltfunktion Diese Sonderfunktion ist speziell für Kunststoffspritzmaschinen geschaffen worden, um z.B. eine schnelle Umschaltung in den Nachdruck zu gewährleisten. Hierbei ist sicher- gestellt, dass spätestens 0,75ms nach der Triggerung eines Ereignisses auf hinterlegte Sollwerte für Druck und Schwenkwinkel umgeschaltet wird.
  • Seite 62 62/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Freigabe Die Freigabe der dynamischen Umschaltung erfolgt über das Steuerbyte "Freigabe der schnellen Umschaltfunktion" im PDO1 bzw. PDO4 (Kapitel 10.4.1.1 „Bedeutung des Steuerbyte“). Die hinterlegten Sollwerte sind solange aktiv, bis die Freigabe im Steuer- byte zurückgesetzt wird.

  • Seite 63: Dynamische Umschaltung Mittels Empfang-Pdo2

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 63/80 19.1.1 Dynamische Umschaltung mittels Empfang-PDO2 Um die schnelle Umschaltfunktion zu aktivieren, kann eine ereignisgesteuerte PDO- Nachricht von einem CAN-Teilnehmer zur SYDFEC gesendet werden (z.B. PDO- Nachricht von einem Wegmessaufnehmer). Sobald die schnelle, ereignisgesteuerte PDO2-Nachricht empfangen wird, aktiviert die SYDFEC die hinterlegten Sollwerte für...

  • Seite 64: Master/Slave - Betrieb

    64/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 19.2 Master/Slave - Betrieb Wenn im Folgenden der Begriff Master gebraucht wird, so ist damit der SYDFEC - CAN-Teilnehmer gemeint, dem die Regelung der im Master/Slave - Kreis hydraulisch zusammengeschalteten Regel-Pumpen obliegt.
  • Seite 65 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 65/80 Funktion im Master/Slave - Betrieb Das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5300 Subindex 0x0 legt die Funk- tion im Master/Slave - Betrieb fest. Wert Funktion im Master/Slave - Betrieb...
  • Seite 66 66/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 Sende-Intervall Das Sende-Intervall der Sollwerte vom Master zum Slave kann über das Objekt 0x5300 Subindex 0x01 mit einer Intervall-Zeit von 0,75 ms eingestellt werden. Nach der Auslie- ferung ist ein Defaultwert von 4 (0x04) eingestellt, dies entspricht einer Intervall-Zeit von 3 ms.
  • Seite 67 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 67/80 Beispiel: Single-Mode Abbildung 1 zeigt drei SYDFEC im Single-Mode. Die SYDFECs arbeiten elektrisch und hydraulisch als Einzelpumpen. Abbildung 1 Master/Slave-Betrieb In Abbildung 2 arbeiten die DFEC „A“ und DFEC „B“ als Master bzw. Slave im hydrau- lisch zusammengeschalteten System 1.

  • Seite 68: Aktivierung Des Master/Slave - Betriebes

    68/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 19.2.2 Aktivierung des Master/Slave - Betriebes Die Freigabe für den Master/Slave - Betrieb wird im Steuerbyte des Sollwert-PDO1 bzw. PDO4 erteilt und ist in folgender Reihenfolge durchzuführen: 1. SPS erteilt dem Master die Freigabe zum Senden der Sollwerte an den Slave 2.
  • Seite 69 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 69/80 Mittels Store-Befehl ist es möglich, die COB-ID für die SYNC-Nachricht im EEPROM abzuspeichern (siehe Kapitel 13.1 „Store Parameter“). Achtung: Bei der Übertragung der Sollwerte von der SPS zur SYDFEC über einen synchronen PDO, werden die übertragenen Sollwerte erst mit dem Empfang...

  • Seite 70: Leistungsbegrenzung

    70/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 19.3 Leistungsbegrenzung Um den Antriebsmotor vor Überlastung zu schützen, kann die maximale Leistungsauf- nahme der Pumpe begrenzt werden,. Der Wert für die Leistungsgrenze kann über das Objekt 0x5100 Subindex 0x0 geändert werden.

  • Seite 71: Interne Sollwert-Rampen

    RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 71/80 19.4 Interne Sollwert-Rampen Für einige Anwendungen ist es notwendig, Druck bzw. Schwenkwinkel über Rampen- funktionen vorzugeben. Um diesen Anwendungsfällen gerecht zu werden, besitzt die SYDFEC einen internen Rampengenerator für Beschleunigungs- und Verzögerungs- rampen.

  • Seite 72: Schnelleinstieg

    72/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 20 Schnelleinstieg Dieser Schnelleinstieg bietet eine kurze Referenz der wichtigsten CAN-Telegramme, um die grundlegende Kommunikation mit der SYDFEC in der Defaulteinstellung (Adres- se 2, Baurate 500kbit/s) über die CAN-Bus-Schnittstelle vorzunehmen. Weiterhin wird auf Besonderheiten bei der Einstellung der SYDFEC verwiesen.
  • Seite 73 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 73/80 3. Synchronisations-Objekt (SYNC) Zur Synchronisation der Netzwerkteilnehmer wird das folgende Synchronisationstele- gramm genutzt. COB-ID 0x080 (SYNC) 4. Istwert-Übertragung mittels synchronen Sende-PDO1 Mit dem Empfang einer SYNC-Nachricht wird der Sende-PDO1 (Statusbyte, Istwerte) von der SYDFEC zur SPS gesendet.
  • Seite 74 74/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06 DMU-Eingang 1 (Zentralstecker Pin 10/11) An den DMU-Eingang 1 der SYDFEC können verschiedene Typen von Druckmessum- former angeschlossen werden. Das Schreiben (Download Request) auf das Objekt 0x5200 Subindex 0x0 legt den Typ des Druckmessumformers für den DMU-Eingang 1 fest.
  • Seite 75 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 75/80 7. Messbereich des Druckmessumformers Der Messbereich des Druckmessumformers für den jeweiligen DMU-Eingang kann über folgende Einträge im Objektverzeichnis eingestellt werden. DMU-Eingang Index Subindex 0x5200 0x01 0x5222 0x02 0x5223 0x02 0x5224...
  • Seite 76 76/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06...
  • Seite 77 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 77/80...
  • Seite 78 78/80 Bosch Rexroth AG | Hydraulics CANopen-Interface | RD 30027-Z/11.06...
  • Seite 79 RD 30027-Z/11.06 | CANopen-Interface Hydraulics | Bosch Rexroth AG 79/80...
  • Seite 80 Bosch Rexroth AG Hydraulics Zum Eisengießer 1 97816 Lohr, Germany Tel: +49(0)93 52/18-0 Fax: +49(0)93 52/18-36 95 Printed in Germany RD 30028-Z/11.06 ersetzt: 09.06...

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