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9.6
Prozessdaten-Objekte (PDO)
8019055/1EF6/2021-12-13 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Die SDO-Kommunikation entspricht dem Client-Server-Modell. Der Neigungssensor
stellt dabei einen SDO-Server dar.
Der SDO-Client (z. B. der PLC) spezifiziert in seiner Anforderung den Parameter, die
Zugriffsart (Lesen/Schreiben) und gegebenenfalls den Wert. Der Neigungssensor führt
den Schreib- oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung.
Der maximal 8 Byte lange Datenbereich eines CAN-Telegramms wird von einem SDO
wie folgt belegt:
Tabelle 31: Format des SDO-Telegramms
COB-ID
CCD
600h +
Byte 0
Byte 1
Node-ID
Der Kommando-Code (CCD) identifiziert, ob gelesen oder geschrieben werden soll. Im
Falle eines Fehlers enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die
Fehlerursache Auskunft gibt.
Abbildung 17: Beispiel eines Anfrage/Antwort-Telegramms
Im Beispiel empfängt der Neigungssensor (ID = 5) vom PLC über die ID 0605h (Receive
SDO 0600h + Neigungssensor ID) die Leseanfrage (CCD = 40h) zum Objekt 1000h.
Der Neigungssensor antwortet über die ID 0585h (Transmit SDO 0580h + Neigungs‐
sensor ID) mit der Rückmeldung (CCD = 43h)
Prozessdaten-Objekte (PDO) dienen dem schnellen und effizienten Austausch von Echt‐
zeit-Daten (z. B. E/A-Daten, Soll- oder Ist-Werte).
Die Übertragung eines PDOs erfolgt unbestätigt.
Der Neigungssensor unterstützt ein bzw. zwei (TMS/TMM88D) Transmit-PDOs.
CANOPEN SCHNITTSTELLE
Index
Subin‐
dex
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Anforderung
Antwort
B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS/TMM88, TMS/TMM61
Daten
Byte 5
Byte 6
Byte 7
9
29
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