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Anhang | EtherCAT-Dokumentation
A 4
EtherCAT-Dokumentation
A 4.1
Allgemein
EtherCAT® ist aus Sicht des Ethernet ein einzelner großer Ethernet-Teilnehmer, der Ethernet-Telegramme sendet und
empfängt. Ein solches EtherCAT-System besteht aus einem EtherCAT-Master und bis zu 65535 EtherCAT-Slaves.
Master und Slaves kommunizieren über eine standardmäßige Ethernet-Verkabelung. In jedem Slave kommt eine On-the-
fly-Verarbeitungshardware zum Einsatz. Die eingehenden Ethernetframes werden von der Hardware direkt verarbeitet.
Relevante Daten werden aus dem Frame extrahiert bzw. eingesetzt. Der Frame wird danach zum nächsten EtherCAT®-
Slave-Gerät weiter gesendet. Vom letzten Slave- Gerät wird der vollständig verarbeitete Frame zurückgesendet. In der
Anwendungsebene können verschiedene Protokolle verwendet werden. Unterstützt wird hier die CANopen over Ether-
CAT-Technology (CoE). Im CANopen- Protokoll wird eine Objektverzeichnisstruktur mit Servicedatenobjekten (SDO) und
Prozessdatenobjekte (PDO) verwendet, um die Daten zu verwalten. Weitergehende Informationen erhalten Sie von der ®
Technology Group (www.ethercat.org) bzw. Beckhoff GmbH, (www.beckhoff.com).
Abb. 76 Anschluss des Controllers an den EtherCAT-Master
A 4.2
Wechsel Ethernet EtherCAT
Die Umschaltung zwischen Ethernet und EtherCAT ist über einen ASCII-Befehl ( siehe
( siehe
Kap.
7.6.10) oder ein EtherCAT-Objekt ( siehe
CAT die aktuellen Einstellungen. Die Umschaltung erfolgt erst nach einem Neustart des Controllers.
EtherNET
Die RS422-Schnittstelle für das Senden eines ASCII-Befehls ist sowohl im Ethernet als auch im EtherCAT-Mode verfüg-
bar.
IMS 5x00
ASCII-Befehle
„ETHERMODE ETHERCAT"
„BASICSETTINGS Store"
„RESET"
ASCII-Befehle
„ETHERMODE ETHERNET"
Controller
„BASICSETTINGS Store"
startet neu
„RESET"
oder
EtherCAT-Objekt „21B0:03" auf „False"
EtherCAT-Objekt „2020:02" auf „True"
EtherCAT-Objekt „2101" auf „True"
Kap. A
4.4.2.19) möglich. Speichern Sie vor dem Wechsel zu Ether-
Controller
startet neu
EtherCAT
Kap. A
3.3.6.4), das Webinterface
Seite 112
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