Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung Seite 253

8.5. KUKA Ethernet KRL Schnittstelle
Beispielsweise sieht das
und BoxPick, Abschnitt 7.2) wie folgt aus.
<SEND>
<XML>
Tag="req/node/rc _ itempick"
<ELEMENT
Tag="req/service/get _ load _ carriers"
<ELEMENT
Tag="req/args/load _ carrier _ ids/le"
<ELEMENT
Tag="req/end _ of _ request"
<ELEMENT
</XML>
</SEND>
<end _ of _ request>
Das -Element erlaubt es, Anfragen mit Arrays zu übermitteln. Um ein Array zu senden,
wird die Anfrage in so viele Nachrichten wie Array-Elemente aufgeteilt. Die letzte Nachricht beinhaltet
alle XML-Tags inklusive dem
Array-Element enthalten.
Um z.B. zwei Load-Carrier-Modelle mit dem
muss der Nutzer zwei XML-Nachrichten senden. Die erste XML-Nachricht lautet:
<req>
<args>
<load _ carrier _ ids>
<le>load _
carrier1</le>
</load _ carrier _ ids>
</args>
</req>
Diese Nachricht kann über KRL mit dem
ment als Pfad angegeben wird.
DECL EKI _ STATUS RET
EKI _ SetString("rc _ itempick-get _ load _
RET =
"load _
carrier1")
EKI _ Send("rc _ itempick-get _ load _
RET =
Die zweite Nachricht beinhaltet alle XML-Tags und löst die Anfrage beim
aus.
<req>
<node>
<rc _ itempick></rc _ itempick>
</node>
<service>
<get _ load _ carriers></get _ load _ carriers>
</service>
<args>
<load _ carrier _ ids>
<le>load _
carrier2</le>
</load _ carrier _ ids>
</args>
<end _ of _ request></end _ of _ request>
</req>
Diese Nachricht kann über KRL gesendet werden, indem
DECL EKI _ STATUS RET
EKI _ SetString("rc _ itempick-get _ load _
RET =
"load _
carrier2")
EKI _ Send("rc _ itempick-get _ load _
RET =
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
rc _ itempick get _ load _ carriers
<SEND> -Element des
Type="STRING"/>
Type="BOOL"/>
<end _ of _ request>
-Flag, während alle anderen Nachrichten jeweils nur ein
get _ load _ carriers
EKI _ Send
carriers",
carriers", "req")
Type="STRING"/>
Type="STRING"/>
Service vom
Kommando gesendet werden, indem das Listenele-
"req/args/load _ carrier _
carriers",
"req/args/load _ carrier _
EKI _ Send
req als Pfad für
"req/args/load _ carrier _
carriers",
252
ItemPick
Services (siehe
rc _ itempick
abzufragen,
ids/le",
ids/le")
rc _ itempick
Softwaremodul
angegeben wird:
ids/le",
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021