Itempick Und Boxpick; Einführung; Hand-Auge-Kalibrierung; Erkennung Von Rechtecken (Boxpick) - Roboception rc visard Montage- Und Betriebsanleitung

7.2. ItemPick und BoxPick

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7.2 ItemPick und BoxPick
7.2.1 Einführung
Die ItemPick- und BoxPick-Module sind optional erhältliche Module, welche intern auf dem rc_visard
laufen.
Bemerkung: Die Module sind optional und benötigen gesonderte ItemPick- bzw.
(Abschnitt 9.6).
Die Module liefern eine gebrauchsfertige, modellfreie Perzeptionslösung, um robotische Pick-and-Place-
Anwendungen für Vakuum-Greifsysteme zu realisieren. Dazu analysieren die Module die sichtbare 3D-
Szene, extrahieren mittels Clustering-Verfahren ebene Grei ächen und berechnen daraus mögliche
3D-Greifposen für die Positionierung des Sauggreifers.
Darüber hinaus bieten beide Module:
• eine intuitiv gestaltete Bedienober äche für Inbetriebnahme, Kon guration und Test auf der
rc_visard Web GUI
(Abschnitt 8.1)
• die Möglichkeit, sogenannte Regions of Interest (ROIs) zu de nieren, um relevante Teilbereiche
der Szene auszuwählen (siehe
• eine integrierte Behältererkennung (siehe
Picking-Anwendungen („Griff in die Kiste") Greifpunkte nur für Objekte in dem erkannten Behälter
zu berechnen
• die Unterstützung von Behältern mit Fächern, sodass Greifpunkte für Objekte nur in einem de -
nierten Teilvolumen des Behälters berechnet werden
• die Unterstützung von sowohl statisch montierten als auch robotergeführten Kameras. Optional

Hand-Auge-Kalibrierung

kann es mit der
nem benutzerde nierten externen Koordinatensystem zu liefern.
• einen Qualitätswert für jeden vorgeschlagenen Greifpunkt, der die Ebenheit der für das Greifen
verfügbaren Ober äche bewertet
• die Sortierung der berechneten Greifpunkte anhand des Gravitationsvektors und der Größe, so-
dass bei gestapelten Objekten zuerst die oberen gegriffen werden
Bemerkung: In diesem Kapitel werden die Begriffe Cluster und Ober äche synonym verwendet und
bezeichnen eine Menge von Punkten (oder Pixeln) mit ähnlichen geometrischen Eigenschaften.

7.2.2 Erkennung von Rechtecken (BoxPick)

Das BoxPick-Modul unterstützt die Erkennung von mehreren Objektmodellen (
( type ) Rechteck ( RECTANGLE
wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Die Abmessungen sollten relativ
genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten,
um Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.
Optional können dem BoxPick-Modul folgende Informationen übergeben werden:
• die ID des Load Carriers, welcher die Objekte enthält
Roboception GmbH
Handbuch: rc_visard
Region of Interest
Load Carrier
(Abschnitt 6.7) kombiniert werden, um Greifposen in ei-
). Jedes Rechteck ist durch seine minimale und maximale Größe de niert,
111
(Fortsetzung der vorherigen Seite)
Funktionalität, Abschnitt 7.5.2)
Funktionalität, Abschnitt 7.5.1), um in Bin-
BoxPick-Lizenzen
item _ models
) vom Typ
Rev: 21.01.1
Status: 30.01.2021