Inhaltsverzeichnis
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1 Vorwort ....................................................................................................................................................... 5
1.1
Hinweise zur Dokumentation ............................................................................................................. 5
1.2
Sicherheitshinweise ........................................................................................................................... 6
1.3
Ausgabestände der Dokumentation .................................................................................................. 7
2 Systemübersicht EtherCAT ...................................................................................................................... 8
2.1
EtherCAT Highlights ........................................................................................................................ 10
2.2
Technische Daten - EtherCAT......................................................................................................... 11
3 Anschluss und Verkabelung .................................................................................................................. 12
3.1
EtherCAT-Anschluss ....................................................................................................................... 12
3.2
Verkabelung .................................................................................................................................... 13
3.3
Topologie ......................................................................................................................................... 15
4 TwinCAT Registerkarten ......................................................................................................................... 16
4.1
Strukturansicht................................................................................................................................. 16
4.2
EtherCAT-Slave............................................................................................................................... 18
4.2.1
General ............................................................................................................................ 18
4.2.2
EtherCAT ......................................................................................................................... 19
4.2.3
DC.................................................................................................................................... 20
4.2.4
Prozess Data ................................................................................................................... 21
4.2.5
Startup ............................................................................................................................. 24
4.2.6
EtherCAT-Slave (nur Slave) ............................................................................................ 25
5 Parametrieren und in Betrieb nehmen .................................................................................................. 26
5.1
EtherCAT State Machine ................................................................................................................. 26
5.2
Mit TwinCAT 2 parametrieren.......................................................................................................... 28
5.2.1
Zielsysteme suchen ......................................................................................................... 28
5.2.2
EtherCAT-Gerät anfügen................................................................................................. 30
5.2.3
Variablen anlegen............................................................................................................ 31
5.2.4
Device-Status aktivieren .................................................................................................. 33
5.2.5
Geräte Indentifikation aktivieren ...................................................................................... 34
5.2.6
PLC-Projekt erstellen....................................................................................................... 35
5.2.7
Variablen verknüpfen....................................................................................................... 37
5.2.8
Konfiguration auf CX laden.............................................................................................. 38
5.3
Mit TwinCAT 3 parametrieren.......................................................................................................... 40
5.3.1
Zielsysteme suchen ......................................................................................................... 40
5.3.2
EtherCAT-Gerät anfügen................................................................................................. 42
5.3.3
Variablen anlegen............................................................................................................ 43
5.3.4
Device-Status aktivieren .................................................................................................. 45
5.3.5
Geräte Indentifikation aktivieren ...................................................................................... 46
5.3.6
PLC-Projekt erstellen....................................................................................................... 47
5.3.7
Variablen verknüpfen....................................................................................................... 49
5.3.8
Konfiguration auf CX laden.............................................................................................. 50
6 Fehlerbehandlung und Diagnose........................................................................................................... 52
6.1
Diagnose-LEDs ............................................................................................................................... 52
6.2
Device Status .................................................................................................................................. 53
CXxxxx-B110
Version: 1.3
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3
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