Verfügbare Daten; Prozessdatenobjekte (Pdos) - SICK microScan3 EtherCAT Betriebsanleitung

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PROJEKTIERUNG
4.5.4 Verfügbare Daten
4.5.4.1

Prozessdatenobjekte (PDOs)

70 B E T R I E B S A N L E I T U N G | microScan3 – EtherCAT®
Mit dieser Konfiguration wird beim FSoE-Verbindungsaufbau überprüft, ob die in
der Steuerung (FSoE-Master) hinterlegte Prüfsumme mit der Prüfsumme der Kon‐
figuration des Sicherheits-Laserscanners übereinstimmt. Wenn die Überprüfung
fehlschlägt, wird keine FSoE-Verbindung aufgebaut.
Alternativ: Überprüfung der Prüfsumme deaktivieren (Disable Safety Configuration
Check = True). Dann wird eine veränderte Konfiguration des Sicherheits-Laserscan‐
ners nicht aufgedeckt. Die FSoE-Verbindung wird unabhängig vom angegebenen
Expected Safety Configuration Identifier aufgebaut.
9. Optional: Zusätzlich das nicht sicherheitsgerichtete EtherCAT-PDO (0x1B00) dem
Sync Manager SM3 zuweisen, um es zu aktivieren.
10. Optional: Dem Gerät über die Steuerung einen Configured Station Alias zuweisen
und die gewünschte Adressierungsart für das Gerät aktivieren.
Die zyklische Datenübertragung zwischen Steuerung und Sicherheits-Laserscan‐
ner erfolgt über Prozessdatenobjekte (PDOs),
Seite 70.
Der Sicherheits-Laserscanner stellt über CoE (CAN Application Protocol over EtherCAT)
Servicedatenobjekte (SDOs) zur Verfügung, z. B. für Diagnosezwecke. Außerdem ermög‐
licht der Sicherheits-Laserscanner über EoE (Ethernet over EtherCAT) die Konfiguration
und Diagnose mit dem Safety Designer. Die CoE- und EoE-Daten dürfen nicht für
sicherheitsgerichtete Aufgaben verwendet werden.
Details:
• „Servicedatenobjekte (SDOs)", Seite 180
• „Datenausgabe", Seite 124
Überblick
Die zyklische Datenübertragung zwischen Steuerung und Sicherheitslaserscanner
erfolgt über Prozessdatenobjekte (PDOs).
Der Sicherheitslaserscanner bietet verschiedene PDOs für die Übertragung der sicher‐
heitsgerichteten Prozessdaten.
Sie wählen die gewünschten PDOs an zwei Stellen aus:
• Im Safety Designer legen Sie fest, über welche PDOs der Sicherheitslaserscanner
kommuniziert.
• Bei der Konfiguration der Steuerung wählen Sie das Modul aus, das die konfigu‐
rierten PDOs enthält.
Verfügbare Module und PDOs;
• Modul Small process data set mit diesen PDOs:
0x1600: RxPDO Safe Small (FSoE-Master-Frame, 6 Byte sicherheitsgerichtete
°
Daten)
0x1A00: TxPDO Safe Small (FSoE-Slave-Frame, 6 Byte sicherheitsgerichtete
°
Daten)
• Modul Large process data set mit diesen PDOs:
0x1601: RxPDO Safe Large (FSoE-Master-Frame, 18 Byte sicherheitsgerich‐
°
tete Daten)
0x1A01: TxPDO Safe Large (FSoE-Slave-Frame, 18 Byte sicherheitsgerichtete
°
Daten)
•
Zusätzlich steht am Ausgang des Geräts (Eingang der Steuerung) ein nicht sicher‐
heitsgerichtetes PDO zur Verfügung:
0x1B00: TxPDO Non-Safe (EtherCAT-Slave-Frame, 18 Byte Daten)
°
siehe „Prozessdatenobjekte (PDOs)",
8025219/1ELL/2022-01-21 | SICK
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