Pdo-Kommunikation; Pdo-Belegung - Eaton SmartWire-DT Handbuch

Programmierung
EU5C-SWD-CAN
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PDO-Kommunikation

Es werden maximal 16 Empfangs-PDOs und 16 Sende-PDOs
unterstützt. Für den Nutzdatenaustausch stehen somit
maximal 128 Byte in jede Kommunikationsrichtung zur
Verfügung.
Im Grundzustand (nach einem Reset des Gateways) sind nur
die vier Default-RX-PDOs und die vier Default-TX-PDOs
aktiv. Werden zur Übertragung weitere PDOs benötigt, so
können die PDOs 5 bis 16 vom Anwender aktiviert werden.
Stellen Sie dabei sicher, dass die COB-IDs der aktivierten
PDOs nicht mit verwendeten CANopen-Teilnehmern im glei-
chen Netz kollidieren. Die Adressen der einzelnen PDOs
leiten sich wie folgt ab:
PDO 1 - 4: Adresse = NodeID + Standardoffset
PDO 5 - 8: Adresse = NodeID + Standardoffset + 64
PDO 9 - 12: Adresse = NodeID + Standardoffset + 96
PDO 13 - 16: Adresse = NodeID + Standardoffset + 32
Demnach sollten für das Gateway nur Node-IDs im Bereich
von 1 bis 32 verwendet werden.

PDO-Belegung

Standardmäßig werden Byte-Variablen in den PDOs 1 bis 8
und Word-Variablen in die PDOs 9 bis 16 abgebildet.
Demnach steht, ohne das Default-Mapping anzupassen,
Prozessdatenspeicher für jeweils 64 Byte-Variablen und 32
Word-Variablen zur Verfügung. Die PDO-Abbildung kann
vom Anwender beliebig abgeändert werden.
SDO-Kommunikation
Unterstützt wird die einfache SDO-Serververbindung
(expedited SDO-Server).
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